RoboCup小型組機器人視覺系統(tǒng)設計與實現.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、機器人足球賽是當前智能控制領域的熱點問題，它為機器人相關研究提供了一個開放的公共平臺。本文以RoboCup小型組機器人足球賽為背景，詳細推導了三輪無約束機器人的運動學和動力學關系式，并在DSP(TMS320LF2407A)上實現了小機器人無約束運動控制軟件；本文同時也給出了小型組足球機器人視覺子系統(tǒng)的設計方案，提出了一種簡單高效的基于全局視覺的場地標定算法和機器人的快速識別判定算法，并把它應用在了RoboCup小型組機器人足球賽中。經實

2、驗證明，本文提出的算法簡單高效，具有很大的實用性。 視覺子系統(tǒng)是機器人獲得外界信息的主要來源，本系統(tǒng)開發(fā)了一套基于YUV顏色空間的彩色圖像分割和目標識別系統(tǒng)，其實現分為離線部分和在線部分。在離線過程中，通過顏色學習獲得具有統(tǒng)計學特征的數據來生成一個查詢表作為實現在線過程的基礎。在線過程依據離線過程生成的顏色查詢表將彩色圖像二值化，然后采用游程編碼的方法對目標區(qū)域進行分割，為目標識別與跟蹤做好準備。本文給出了一種簡便高效的全局定位

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