主手設(shè)計(jì)及主從系統(tǒng)控制.pdf

1、主從控制系統(tǒng)是一種遙操作系統(tǒng)。一方面,通過(guò)主操作手將操作者的有關(guān)運(yùn)動(dòng)信息傳遞給目標(biāo)機(jī)器人或指揮虛擬現(xiàn)實(shí)中的虛擬目標(biāo)；另一方面,主手將虛擬環(huán)境或遠(yuǎn)程控制中的目標(biāo)機(jī)器人所受物理作用(力學(xué)、觸覺、溫度等)反饋給操作者。主從系統(tǒng)可以指揮從機(jī)器人完成更為精確的工作任務(wù),如定位、感知物體的質(zhì)感等,并具有較高的效率。
　　 本文所設(shè)計(jì)的主從系統(tǒng)是由主操作手與五指靈巧手組成。主操作手將操作者手指運(yùn)動(dòng)信息傳遞給五指靈巧手,控制五指靈巧手完成一定的

2、目標(biāo)任務(wù),同時(shí)將五指靈巧手所受力反饋給操作者。主操作手采用最基本的連桿機(jī)構(gòu)作為骨架結(jié)構(gòu),超聲制動(dòng)器與渦旋彈簧實(shí)現(xiàn)力反饋的作用；五指靈巧手是以超聲電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)單元,由彈性線作為傳動(dòng)裝置設(shè)計(jì)了一種仿人靈巧手。
　　 最后,本文以DSP2812作為處理器建立了主從系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),包括主從系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)與軟件編程兩大方面。硬件電路設(shè)計(jì)由DSP2812系統(tǒng)電路,超聲電機(jī)正反轉(zhuǎn)/調(diào)速電路,數(shù)據(jù)采集電路等組成；軟件編程方面采用增量式數(shù)字