欠驅(qū)動假肢手的主從控制研究.pdf

1、擬人化假肢手作為集生物、機械電子及計算機等多種學(xué)科領(lǐng)域的，典型的生機電一體化多系統(tǒng)交叉學(xué)科，已成為當(dāng)前的機器人技術(shù)研究領(lǐng)域的熱點問題。假肢手在實際中所要面臨處理的環(huán)境具有動態(tài)復(fù)雜性及不可預(yù)測性，受目前計算機技術(shù)及人工智能等支撐技術(shù)發(fā)展的制約，要其完全自主的處理這些復(fù)雜抓取任務(wù)，仍是一項極具挑戰(zhàn)性的工作。本文將假肢手難以完成的高層任務(wù)決策交給人來完成，通過假肢手去進(jìn)行實時抓取操作，實現(xiàn)人的智能與假肢手機械性能的有機結(jié)合。
　　本文對

2、目前國內(nèi)外的仿人型假肢手進(jìn)行了詳細(xì)的介紹，針對之前假肢手的特點及擬人假肢手的發(fā)展趨勢，我們對一種多功能耦合自適應(yīng)假肢手進(jìn)行了研究。首先建立了欠驅(qū)動假肢手的運動學(xué)模型，我們通過拉格朗日方程與虛擬彈簧法相結(jié)合的辦法，推導(dǎo)出其動力學(xué)模型，此方法建立的動力學(xué)方程自動包含了連桿機構(gòu)中的運動約束副，而且方程完全解耦。并在ADAMS中驗證了動力學(xué)模型的合理性。針對人手及假肢手的結(jié)構(gòu)特點，構(gòu)建了基于數(shù)據(jù)手套的人手與假肢手主從控制系統(tǒng)方案，首先建立了人手