地圖構(gòu)建和移動(dòng)平臺(tái)定位的若干問(wèn)題研究.pdf

1、本文以我院自主研發(fā)的移動(dòng)機(jī)器人為研究對(duì)象，對(duì)室內(nèi)、外地圖的創(chuàng)建和定位的若干問(wèn)題進(jìn)行了研究和實(shí)現(xiàn)。 在室外環(huán)境中，利用GPS創(chuàng)建地圖并對(duì)機(jī)器人實(shí)時(shí)定位。主要內(nèi)容包括：將獲取的GPS數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)然后進(jìn)行卡爾曼濾波，提高了坐標(biāo)的精確性；在地圖創(chuàng)建的過(guò)程中使用了面向?qū)ο蟮姆椒?，將?lèi)的繼承性和多態(tài)性應(yīng)用于工程，把各種情況的地形綜合起來(lái)分為三大類(lèi)，而這三類(lèi)又繼承自通用基類(lèi)，這種組織方法能有效的提高程序的效率；數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)方式使用基于曲線(xiàn)

2、的方法，有效的統(tǒng)一了各種類(lèi)型的地貌，使構(gòu)造地圖的前期工作變?yōu)槔肎PS獲得表示某種地貌曲線(xiàn)的數(shù)據(jù)點(diǎn)即可。 在室內(nèi)環(huán)境中，利用激光雷達(dá)、視覺(jué)傳感器等進(jìn)行地圖的創(chuàng)建和定位。主要內(nèi)容有：在分析不同的地圖表示方法的基礎(chǔ)上找出了適合本項(xiàng)目的兩層級(jí)聯(lián)合成地圖表示法；使用函數(shù)變閾值的方法把激光雷達(dá)數(shù)據(jù)分段并且擬合成線(xiàn)段，更好的保持了線(xiàn)段的完整性；使用最優(yōu)解的方法直接提取線(xiàn)段的極坐標(biāo)參數(shù)，方便了擴(kuò)展卡爾曼濾波的運(yùn)算；為了正確的找到門(mén)這個(gè)拓?fù)涔?jié)點(diǎn)