15527.移動測量系統(tǒng)的多傳感器標定技術(shù)研究

1、廈門大學(xué)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人呈交的學(xué)位論文是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下，獨立完成的研究成果。本人在論文寫作中參考其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表的研究成果，均在文中以適當方式明確標明，并符合法律規(guī)范和《廈門大學(xué)研究生學(xué)術(shù)活動規(guī)范(試行)》。另外，該學(xué)位論文為()課題(組)的研究成果，獲得()課題(組)經(jīng)費或?qū)嶒炇业馁Y助，在()實驗室完成。(請在以上括號內(nèi)填寫課題或課題組負責人或?qū)嶒炇颐Q，未有此項聲明內(nèi)容的，可以不作特別聲明。)聲明人(簽名)：虜逍辦幽f

2、V年籮Ri》B摘要人們從外界獲取的信息絕大部分來源于視覺。人們通過眼睛將獲取的信息傳入到大腦，再由大腦對其進行相應(yīng)的處理與分析。隨著傳感器與計算機技術(shù)的迅速發(fā)展，計算機視覺逐漸實現(xiàn)了替代人眼與人腦實現(xiàn)對周圍環(huán)境的簡單識別與理解。計算機視覺的研究目標是讓計算機能像人那樣通過視覺觀察和理解世界，這不僅要求計算機能夠感知三維環(huán)境中物體的幾何信息(物體的形狀、位置、姿態(tài)等)，還需要對它們進行存儲、描述、識別與理解。相比于直接在三維環(huán)境中通過各種

3、機械量測工具、測角和測距設(shè)備等實現(xiàn)三維環(huán)境信息的描述、存儲等，基于數(shù)字攝影測量方法能夠獲取目標在某個運動狀態(tài)下的瞬間信息，具有實時、高效、準確、隱蔽等眾多優(yōu)點。“移動測量系統(tǒng)”(MobileMappingSystem)是數(shù)字攝影測量與定位多傳感器的有機結(jié)合。移動測量系統(tǒng)主要由移動平臺、導(dǎo)航傳感器及測量傳感器三個部分組成。通常以汽車、艦船、飛機為載體，通過CCD攝像機、激光測距儀等測量傳感器，結(jié)合GPS(GlobalPositioning

4、System)、車輪計速器及慣性導(dǎo)航系統(tǒng)等導(dǎo)航傳感器，可滿足高靈活性的數(shù)據(jù)需求，用更短的時間和精力獲取到更多的信息，極大地避免了現(xiàn)有的測量方法或手段的弊端。本文針對移動測量系統(tǒng)提出了一種基于多傳感器組合標定的整體方案，對包含了相機、INS、GPS的測量系統(tǒng)進行標定。在對傳統(tǒng)攝像機標定方法研究的基礎(chǔ)上，提出一種基于多控制點的單張影像同時進行相機的內(nèi)外參數(shù)標定的攝像機標定方法。在標定結(jié)果的基礎(chǔ)上，進一步實現(xiàn)了已知雙目相機前方交會估計同名點位