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文檔簡介
1、<p><b> 中文1600字</b></p><p> 在導盲應用中的超聲波動態(tài)距離修正系統(tǒng)</p><p> Robert X.Gao,Member,IEEE and Chuan Li</p><p> Institute for micromanufacturing</p><p> Loui
2、siana Tech University</p><p> P.O.Box 10348</p><p> Ruston,LA 71272 USA</p><p> 摘要:一個基于以微處理器為基礎的超聲波距離修正系統(tǒng)已被設計出來,它的兩個管腳之間用類似PVC管來封裝。此系統(tǒng),作為盲人導盲應用,它管腳里面包含四個超聲波傳感器做為一個整體,外加一個微處理器從而構成
3、了這個系統(tǒng)。它可以實時提供使用者前進的道路上最大大約5米的距離內所遇到的障礙物的距離和高度信息。在實驗室進行各種移動模式的測試中,在5米的范圍內最大的相關測量誤差低于14%。當測量范圍為3米時,這個誤差還會降低到5%。把此系統(tǒng)整體小型化后,可以做為盲人的日常導盲的應用。</p><p> 關鍵詞:盲人導盲,導盲棒,傳感器集成,設備小型化</p><p><b> 1 緒論&l
4、t;/b></p><p> 過去的十年表明,醫(yī)學工程已經(jīng)取得了巨大的進步。醫(yī)療設備的商業(yè)化有著寬廣的前景,它能為殘疾人充分的提供一個更為舒適的生活環(huán)境。然后,科技的進步,似乎還沒對電子導盲(ETAs)領域產(chǎn)生太多的影響。雖然一個ETAs產(chǎn)品可以造就一個行業(yè),但是,盲人群體可以接受的費用是低的令人吃驚。即使是現(xiàn)在,大部分的盲人還是在選用傳統(tǒng)的拐杖來作為自己首選的出行輔助工具,它可以提供給使用者一個半徑約為
5、1米的弧形的延伸空間來感覺是否有障礙物。但是,使用拐杖來作為盲人的輔助工具,它有有不可克服的局限性,它不能為使用者提供腰至頭部的保護。因此,使用拐杖作為盲人的出行輔助工具,它潛在的危險非常的高。</p><p> 近年來,微電子電路的高速發(fā)展,這為拐杖植入嵌入式微傳感器提供了機會,它可以在傳統(tǒng)的外觀和功能上,再增加額外的功能,使基于傳統(tǒng)的拐杖上,功能變的更為完善,它可以為使用者提供更為寬廣的障礙物提示報警功能。
6、在這篇論文中,將呈現(xiàn)出上述盲人導盲棒的設計和測試。實驗室的測試實驗包含有不同的典型的障礙物和導盲棒不同的移動方式測試,用于提高傳感器整體化導盲棒的適用性,以求能為盲人的日常出行提供方便。盲人行走中所產(chǎn)生的不足之處仍然很多。目前并沒廣泛接受ETA可能是因為沒有在心理上接受TEA設計者組織和制造商,缺乏吸引潛在用戶,或者是因為目前發(fā)展的現(xiàn)有技術還不能實現(xiàn)一個復雜并且有成本效益,可依賴的人類環(huán)境改造學產(chǎn)品。</p><p&
7、gt;<b> 2 原理</b></p><p> 障礙物的測量是基于超聲波的回聲測量。如下圖1是障礙物與四個(Tr1~Tr4)一體化超聲波變換器的的方位模型。傳感器Trl,工作頻率40KHz,是配置一個發(fā)射器和一個接收器,Trl僅作為一個接收器。障礙物與手杖持有人的水平距離(D),以及手杖的垂直高度(H)可以由下面式子得到:</p><p> 信號傳輸路徑L1
8、和L2都取決于測量周期的開始到接收到Tr1和Tr2的回聲的傳播時間,參數(shù)δ1-δ4通過變換器設置決定。手杖與地之間的角度α和手杖頂端到地面的距離L4,考慮由于手杖在實際中運動情況造成的測量誤差,由輔助傳感器Tr3和Tr4決定。</p><p> 圖1 障礙物的識別</p><p><b> 3 試驗</b></p><p> 為了證明傳
9、感器集成技術,實驗室用三個典型的對象來引證:1)直徑為20cm的無形花盆,2)截面為10mm×10mm桿長為1.7m的木桿和3)一個40毫米的鋼球。這些對象被掛在一個離地面高度約1.7米,到手杖的距離為5米內。兩個超聲波測距模塊用作Tr1和Tr2。</p><p> 對于Tr3和Tr4,兩個模塊在馬薩產(chǎn)品中得到應用。這些與1.5長PVC管和5厘米的二步格成為一體。數(shù)據(jù)的采集和處理協(xié)調由摩托羅拉的微處理
10、器M68HC711E9控制(圖2)。高度和距離信息是通過從5米每遠漸漸移動手杖到掛著的對象獲得的,每25厘米采集一次數(shù)據(jù)。為了模擬手杖的實際使用,手杖作為接近的對象,它經(jīng)歷了三種類型的議案:手杖末端放到地面時,離末端15厘米左右的電弧,離末端5厘米的助聽器,兩個成為一個組合。所獲得的數(shù)據(jù)再與用工業(yè)尺進行比較。如圖3所示,高度測量的最大的相對誤差小于14%;對于遠距離的測量,測量誤差在12%以內。測量精度隨著用戶接近障礙而迅速提高:在3米
11、以內的距離,誤差迅速下降到小于5%,這意味著一個更好的保護。</p><p><b> 圖2 系統(tǒng)構造</b></p><p> 圖3遠距測量和高度測量的誤差</p><p><b> 4 結論</b></p><p> 手杖用戶面前,超聲波傳感器陣列在局部移動的路徑障礙里是有效的。測量精度
12、的提高可以通過系統(tǒng)的修改和應用誤差補償技術。今后的工作包括硬件和軟件的優(yōu)化,包括其他對象的領域測試和使用微制造技術的最小化系統(tǒng)。</p><p> A DYNAMIC ULTRASONIC RANGING SYSTEM</p><p> AS A MOBILITY AID FOR THE BLIND</p><p> Robert X. Gao, Member
13、, IEEE and Chum Li</p><p> Institute for Micromanufacturing</p><p> Louisiana Tech University</p><p> P.O. Box 10348</p><p> Ruston, LA 71272 USA</p><p&g
14、t; Abstract - A microprocessor-based ultrasonic ranging system, configured around a PVC tube resembling the form of a long cane, has been designed. The system, intended to serve as a mobility aid for the blind, consists
15、 of four ultrasonic sensors integrated into the cane, and a microcontroller.It is able to provide real-time information on the distance and height of over-hanging obstacles within 5 meters along the travel path ahead of
16、the user. Lab experiments under various cane motion patterns hav</p><p> (Keywords: mobility aid for the blind, long cane, sensorintegration, device miniaturization)</p><p> I. INTRODUCTION<
17、;/p><p> The past decades have witnessed tremendous technological progress in biomedical engineering. A wide range of rehabilitation equipments have been commercialized, contributing Substantially to creating
18、a more comfortable living environment for the disabled. Nevertheless, in the field of electronic travel aids (ETAs) for the blind, the research efforts seem to have made less impact. Although a variety of ETAs have been
19、made commercially available [l-31, their acceptance rate by the blind community </p><p> The rapid development of the emerging microelectromechanical systems (MEMS) technologies in recent years has opened u
20、p opportunities for introducing a new type of microsensor-embedded long cane which, while maintaining the same appearance and function %1s its Wtional counterpart, is capable of perceiving overhangiig obstacles outside t
21、he detectable range ofthe conventional canes, thus providing a substantially</p><p> better protection of its users. In this paper, the design and performance tests of aprototype of such a system is present
22、ed. Laboratory experiments; involving different representative obstacles and various cane motion patterns have verified the applicability of such a sensor-integrated long cane for the</p><p> practical dail
23、y use by the blind people.</p><p> 11. PRINCIPLE</p><p> The obstacle detection is based on the echo-time measurement. Schematically shown in Fig. l is an instantaneous position of the prototy
24、pe cane with four integrated ultrasonic transducers T,, - T,,. Transducer Trl, working at 40 1<Hz, is configured both as a transmitter and a receiver whereas Tfl works only as a receiver. The horizontal distance (D) o
25、f an obstacle (OBJ) to the cane holder and its vertical height 0 can be given as:</p><p> The signal trave1,pziths L, and L, are determined by the time elapsed between the start of the measurement cycle and
26、 the receipt of the echos from T,, and Ta. Parameters 6, - S, are given by the transducer setup. The angle ct between the cane and the ground and the distance L, from the cane tip to the ground take into account the meas
27、urement errors caused by the cane motion in a realistic situation, and are determined by the auxiliary transducers Tr3 and T,,.</p><p> III. EXPERIMENTS</p><p> To veri@ the sensor-integration
28、 technique, lab experiments were conducted using three representative objects: 1) aplastic flowerpot about 20 cm in diameter, 2) a 1.7 m long wood rod with a cross section of 10 mm x 10 mm, and 3) a 40 mm steel ball. The
29、se objects were hung at a height of about 1.7 meters above the ground, within a distance of about 5 m from the cane. Two Polaroid ultrasonicrsfnging modules were used for T,, and Ta. For TI:,a nd TF(t,w o modules from th
30、e Massa Products were applied</p><p> IV. CONCLUSIONS</p><p> The ultrasonic sensor array is effective in localizing obstacles within the travel path in front ofthe cane user. The measurement
31、accuracy can be increased through system modification and applying error compensation techniques. Future work include hardware and software optimization, field tests involving othere objects, and system miniaturiration u
32、sing various micromanufacturing techniques.</p><p> ACKNOWLEDGEMENT</p><p> This research was supported by the National Science Foundation under grant BES-9402818. The authors thank M. Rasbury
33、 and J. Cook for fabricating the test devices.</p><p> REFERENCES</p><p> [1] L. Kay, "Electronic Aids for Blind Persons: An InterdisciplinarySubject", IEE Proceedings, Vol. 131, No.
34、 7, pp. 559-576,, 1984.</p><p> [2] A. Dodds, J. Armstrong, and C. Shingledecker, "The Nottingham Obstacle Detector: Development and Eevaluation", J. of Visual and Blindness, Vol. 75, pp.203-206,
35、May, 1981.</p><p> [3] A. Heyes, "The Sonic Pathfinder A New Electronic Travel Aid", J; of Visual Impairment and Blindness, Vol. 78,No. 5, pp. 200-202, May, 1984.</p><p> [4] M. Sand
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