焊接機械手控制系統(tǒng)設計-開題報告

1、<p><b>　　附件B：</b></p><p>　　畢業(yè)設計（論文）開題報告</p><p>　　1、課題的目的及意義</p><p>　　由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危機生命。以電焊為例, 高溫電弧光產(chǎn)生的紫外線(UVR)和紅外線(IFR)對眼及皮膚造成嚴重損傷；電

2、弧焊接時，焊條中的焊芯、藥皮和金屬母材在電弧高溫下熔化、蒸發(fā)、氧化、凝集，產(chǎn)生大量金屬氧化物及其他物質的煙塵，長期吸入可引起焊工塵肺；各種焊件和焊條中均含有數(shù)量不等的錳，在通風不良場所如船艙、鍋爐或密閉容器內施焊，長期吸入含錳的煙塵可發(fā)生錳中毒。因此焊接機械手就在這樣誕生了,它代替了工人自動化的完成各種焊接任務，一方面改善了工人勞動條件，另一方面，焊接質量穩(wěn)定、提高勞動生產(chǎn)率提高[8]。本課題的目的和意義就是設計一臺關節(jié)型自動焊接機器人

3、來代替工人進行對人體有害的焊接工作，從而改善工人的勞動條件，同時焊接質量也得到了保證，焊接生產(chǎn)率得到大幅度提高。</p><p>　　2、國內外研究現(xiàn)狀及研究背景 </p><p>　　2.1 機器人的發(fā)展歷程</p><p>　　自從世界上第一臺工業(yè)機器人UNIMATE 于1959 年在美國誕生以來，機器人的應用和技術發(fā)展經(jīng)歷了三個階段：</p>

4、<p>　　第一代是示教再現(xiàn)型機器人。這類機器人操作簡單，不具備外界信息的反饋能力，難以適應工作環(huán)境的變化，在現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中的應用受到很大限制。 </p><p>　　圖1 世界第一臺工業(yè)機器人UNIMATE</p><p>　　第二代是具有感知能力的機器人。這類機器人對外界環(huán)境有一定的感知能力，具備如聽覺、視覺、觸覺等功能，工作時借助傳感器獲得的信息，靈活調整工作狀態(tài)，

5、保證在適應環(huán)境的情況下完成工作。</p><p>　　第三代是智能型機器人。這類機器人不但具有感覺能力，而且具有獨立判斷、行動、記憶、推理和決策的能力，能適應外部對象、環(huán)境協(xié)調地工作，能完成更加復雜的動作，還具備故障自我診斷及修復能力。</p><p>　　焊接機器人就是在焊接生產(chǎn)領域代替焊工從事焊接任務的工業(yè)機器人。早期的焊接機器人缺乏“柔性”，焊接路徑和焊接參數(shù)須根據(jù)實際作業(yè)條件預先設

6、置，工作時存在明顯的缺點。隨著計算機控制技術、人工智能技術以及網(wǎng)絡控制技術的發(fā)展，焊接機器人也由單一的單機示教再現(xiàn)型向以智能化為核心的多傳感、智能化的柔性加工單元（系統(tǒng)）方向發(fā)展[6]。</p><p>　　2.2 機器人的研究背景</p><p>　　據(jù)不完全統(tǒng)計，全世界在役的工業(yè)機器人中大約有一半的工業(yè)機器人用于各種形式的焊接加工領域，焊接機器人應用中最普遍的主要有兩種形式，即電焊和

7、電弧焊。我們所說的焊接機器人其實就是在焊接生產(chǎn)領域代替焊工從事焊接任務的工業(yè)機器人。這些焊接機器人中有的是為某種焊接方式專門設計的，而大多數(shù)的焊接機器人其實就是通用工業(yè)機器人裝上某種焊接工具而構成的。</p><p>　　焊接機器人具有焊接質量穩(wěn)定、改善工人勞動條件、提高勞動生產(chǎn)率等特點，廣泛應用于汽車、工程機械、通用機械、金屬結構和兵器工業(yè)等行業(yè)。截止2009年，全世界在役工業(yè)機器人約為120.4 萬臺，其中日

8、本裝備的工業(yè)機器人總量達到了 60萬臺以上，成為“機器人王國”，其次是美國和德國；在亞洲，日本、韓國和新加坡的制造業(yè)中每萬名雇員占有的工業(yè)機器人數(shù)量居世界前三位。近幾年，全球機器人的數(shù)量在迅速增加，僅 2009 年就達 15.2 萬臺。據(jù)不完全統(tǒng)計，近幾年我國工業(yè)機器人呈現(xiàn)出快速增長勢頭，平均年增長率都超過 40% ， 焊接機器人的增長率超過了60%，2009年我國新增機器人數(shù)量超過了5000臺，但僅占亞洲新增數(shù)量的 6% ，遠小于韓國

9、所占的 15%，更遠小于日本所占的 69% 。這對于我國的經(jīng)濟發(fā)展速度以及經(jīng)濟總量來說顯然是不匹配的，這說明我國制造業(yè)的自 圖2 自動焊接機器人 圖3 索尼公司生產(chǎn)的愛寶機器狗 動化程度有待進一步提高，另一方面也反映了我國勞動力成本的低廉，制造業(yè)自</p><p>　　動化水平以及工業(yè)機器人應用程度的提高受到限制[4]。</p><p>

10、;　　當前焊接機器人的應用迎來了難得的發(fā)展機遇。一方面，隨著技術的發(fā)展，焊接機器人的價格不斷下降，性能不斷提升；另一方面，勞動力成本不斷上升，我國由制造大國向制造強國邁進，需要提升加工手段，提高產(chǎn)品質量和增強企業(yè)競爭力，這一切預示著機器人應用及發(fā)展前景空間巨大。</p><p>　　2.3 焊接機器人的國內外研究現(xiàn)狀</p><p>　　機器人技術是綜合了計算機、控制論、機構學、信息和傳感

11、技術、人工智能、仿生學等多學科而形成的高新技術，當前對機器人技術的研究十分活躍。我國有組織有計劃地發(fā)展機器人事業(yè)．應該說是從“七五”期間的科技攻關及實施“863計劃”開始的。經(jīng)過十幾年來的研制、生產(chǎn)、和應用，有了長足的進步。目前在一些方面，如噴涂機器人、弧焊機器人、點焊機器人、搬運機器人、裝配機器人、特種機器人(水下、爬壁、管道、遙控等機器人)，已掌握了機器人的設計制造技術，解決了控制、驅動系統(tǒng)的設計和配置、軟件的設計和編制等關鍵技術；

12、還掌握了自動化噴漆線、弧焊自動線(工作站)及其周邊配套設備的全線自動通信、協(xié)調控制技術。</p><p>　　現(xiàn)在，我國從事機器人研發(fā)的單位有200多家，專業(yè)從事機器人產(chǎn)業(yè)開發(fā)的企業(yè)有50家以上?！熬盼濉逼陂g，國家“863”高技術計劃己將沈陽新松機器人自動化股份有限公司、啥爾濱博實自動化設備有限責任公司、一汽集團涂裝技術開發(fā)中心、北京機械工業(yè)自動化所、上海機電一體工程有限公司、四川綿陽四維焊接自動化設備有限公司等

13、確立為智能機器人主題產(chǎn)業(yè)化基地。大連組臺機床所、上海富安工廠自動化公司、東風汽車公司、昆明船舶公司、哈爾濱焊接研究所、安川北科公司等單位，也都憑借自己開發(fā)生產(chǎn)的特色機器人或應用工程項目活躍在當今國內工業(yè)機器人市場上。此外，一些科研院所和大學也均在進行機器人技術及應用項日方面的研發(fā)工作。近幾年，我國工業(yè)機器人及含工業(yè)機器人的自動化生產(chǎn)線相關產(chǎn)品的年產(chǎn)銷額已突破十億元。</p><p>　　我國機器人技術主題發(fā)展的戰(zhàn)

14、略目標是：根據(jù)2l世紀初我國國民經(jīng)濟對先進制造及自動化技術的需求，瞄準國際前沿高技術發(fā)展方向創(chuàng)新性地研究和開發(fā)工業(yè)機器人技術領域的基礎技術、產(chǎn)品技術和系統(tǒng)技術。未來工業(yè)機器人技術發(fā)展的重點有：第一，危險、惡劣環(huán)境作業(yè)機器人：主要有防暴、高壓帶電清掃、星球檢測、油汽管道等機器人：第二，醫(yī)用機器人：主要有腦外科手術輔助機器人，遙控操作輔助正骨等；第三，仿生機器人：主要有移動機器人，網(wǎng)絡遙控操作機器人等。其發(fā)展趨勢是智能化、低成本、離可靠性和

15、易于集成。</p><p>　　我國的機器人研究開發(fā)與應用已經(jīng)取得了一定的成績，但是總的來看，我國的機器人技術及其工程應用的水平和國外的相比還有一定的距離，無論從機器人的數(shù)量上還是技術上，我們都有一定的差距。進入新世紀以后，國際競爭日益激烈，對機器人的需求越來越大，我國的機器人產(chǎn)業(yè)將面臨新的發(fā)展機遇和來自國外的挑戰(zhàn)，因此我們需要自主發(fā)展機器人高技術，解決產(chǎn)業(yè)化前期的關鍵技術。積極推進我國的機器人產(chǎn)業(yè)化的進程。從目

16、前國內外研究現(xiàn)狀來看，焊接機器人技術研究主要集中在焊縫跟蹤技術、離線編程與路徑規(guī)劃技術、多機器人協(xié)調控制技術、專用弧焊電源技術、焊接機器人系統(tǒng)仿真技術、機器人用焊接工藝方法、遙控焊接技術等七個方面。</p><p>　　2.4 焊接機器人的發(fā)展趨勢[5]</p><p>　　工業(yè)機器人技術發(fā)展與應用水乳交融。在第一代工業(yè)機器人普及的基礎上，第二代已經(jīng)推廣，成為主流安裝機型，第三代智能機器

17、人已占有一定比重。以應用為龍頭拉動工業(yè)機器人技術的發(fā)展，其重點發(fā)展領域與技術特點體現(xiàn)在下述方面：</p><p><b>　　機械結構</b></p><p>　　以關節(jié)型為主流，80年代發(fā)明的適用于裝配作業(yè)的平面關節(jié)型機器人約占總量的l／3(目前世界工業(yè)機器人總數(shù)約為750000臺)，90年代初開發(fā)的適用于窄小空間、快節(jié)奏、360度全工作空間范圍的垂直關節(jié)型機器人大

18、量用于焊接和上、下料。 應3K(煉鋼、煉鐵、鑄鍛)行業(yè)和汽車、建筑、橋梁等行業(yè)需求，超大型機器人應運而生。</p><p><b>　　控制技術</b></p><p>　　大多數(shù)采用32位CPU，控制軸多達27軸，NC技術和離線編程技術大量采用。協(xié)調控制技術日趨成熟，實現(xiàn)了多手與變位機、多機器人的協(xié)調控制，正逐步實現(xiàn)多智能體的協(xié)調控制?；赑C的開放式結構控制系統(tǒng)由

19、于成本低并具有標準現(xiàn)場網(wǎng)絡功能，己成為一股潮流。</p><p><b>　　驅動技術</b></p><p>　　上世紀.80年代發(fā)展起來的AC伺服驅動已成為主流驅動技術用于工業(yè)機器人中。日本23家機器人公司于1998年生產(chǎn)的167種型號機器人產(chǎn)品，其中采用AC伺服驅動的有156種，占93.4％。直接驅動技術則廣泛用于裝配機器人中。</p><p

20、>　　智能化的傳感器多有應用</p><p>　　在上述167種機型中，裝有視覺傳感器的有94種，占56.3％，不少機器人裝有兩種傳感器，有些機器人留下了多種傳感器接口。</p><p>　　高速、高精度、多功能化</p><p>　　目前所知最快的裝配機器人最大合成速度為16.5m/s;高精度機器人的位置重復性為正負0.01mm.有一種大直角坐標搬運機器人，

21、其最大合成速度達80m/s;而另一種并聯(lián)機構的NC機器人，其位置重復性達l um。90年代末的機器人一般都具有兩、三種功能。</p><p><b>　　集成化與系統(tǒng)化</b></p><p>　　1998年ABB公司推出IRbl400系列小機器人，其循環(huán)時間只有0.4s，控制器包括軟件、高壓電、驅動器、用戶接口等皆集成于一柜，只有洗衣機變換器那樣大小。FANUC公司

22、2000年9月宣稱它的控制器為世界最小。</p><p><b>　　3 總體方案</b></p><p>　　所謂的機械手系統(tǒng)總體方案，包括：系統(tǒng)運動形式及坐標形式的確定， 伺服系統(tǒng)的選擇，執(zhí)行機構的結構及傳動方式的確定，控制系統(tǒng)的選擇等內容，應根據(jù)設計任務和要求提出系統(tǒng)的總體方案，對總體方案進行分析論證，并最終確定總體方案</p><p>

23、;　　3.1 焊接機械手的主要部件</p><p>　　本次設計的自動焊接機械手由執(zhí)行機構、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、位置檢測裝置等組成。</p><p>　　執(zhí)行機構由手部、手腕、手臂、底座組成，其中手部部分為焊槍[7]。</p><p>　　圖4 自動焊接機器人系統(tǒng)</p><p>　　3.2 確定焊接機械手的坐標形式和自由度</p

24、><p>　　圖5 直角坐標機器人 圖6 圓柱坐標機器人 圖7 極坐標機器人 圖8 球面坐標機器人 常見的工業(yè)機械手根據(jù)手臂的動作形態(tài),按坐標形式大致可以分為以下4種: (1)直角坐標型機械手;(2)圓柱坐標型機械手; ( 3)球坐標(極坐標)型機械手; (4)

25、多關節(jié)型機機械手[9]。</p><p>　　目前，全球現(xiàn)有的工業(yè)機器人中有22％為直角坐標機器人，13％為SCARA機器人，4％為圓柱型機器人，而超過60％為關節(jié)型機器人，關節(jié)結構已遂漸成為工業(yè)機器人的通用結構．</p><p>　　綜合焊接機器人的發(fā)展趨勢和國內外的研究現(xiàn)狀，本次設計選用6個轉動自由度關節(jié)型機器人。其中，開鏈連桿式機器人是現(xiàn)在使用最多的一種，其主體結構的3個自由度腰關節(jié)

26、、肩關節(jié)、肘關節(jié)全部采用轉動關節(jié)，手腕上也采用3個轉動關節(jié)來確定末端的姿態(tài)。</p><p>　　因為，關節(jié)型機器人模擬動物和人類肢體，甚至是整體而最具有仿生性，也就具有了優(yōu)于其他類型機器人的動作能力。并且，關節(jié)型機器人在相同條件下比非關節(jié)型機器人具有大得多的相對空間和絕對空間。其中，開鏈連桿式機器人是現(xiàn)在使用最多的一種，其主體結構的三個自由度腰關節(jié)、肩關節(jié)、肘關節(jié)全部采用轉動關節(jié)，手腕上也采用轉動關節(jié)來確定末端

27、的姿態(tài)，具有優(yōu)點如下：</p><p>　　.結構緊湊，工作范圍大而安裝占地小。</p><p>　　.具有很高的可達性?？梢允蛊涫植窟M入像汽車車身這樣一個封閉的空間內</p><p>　　進行作業(yè)，而直角坐標型的機器人就不行。</p><p>　　.因為沒有移動關節(jié)，所以不需要導軌。轉動關節(jié)容易密封，由于軸承件是大量生產(chǎn)的標準件，則摩擦小，

28、慣量小，可靠性好。</p><p>　　.所需關節(jié)驅動力矩小，能量消耗少[10]。</p><p>　　3.3 驅動方式的選擇</p><p>　　根據(jù)動力源的不同, 工業(yè)機械手的驅動機構大致可分為液壓、氣動、電動和機械驅動等四類[2]。</p><p>　　. 液壓機器人:輸出力大，傳動平穩(wěn)。</p><p>　　

29、.氣壓機器人:氣源方便，輸出力小，氣壓傳動速度快，結構簡單，成本低。</p><p>　　但工作不太平穩(wěn)，沖擊大。</p><p>　　.電動式機器人:電力驅動是目前機器人使用的最多的一種驅動方式，其特點</p><p>　　是電源方便，響應快，驅動力較大，信號檢測，傳遞，處理方便，可以采用多種靈活的控制方案。驅動電機一般采用交流伺服電機，直流伺服電機，步進電機。由

30、于電機速度高，通常還須采用減速機構(如諧波減速器、輪系減速機構、滾珠絲杠和多桿機構)。目前也有一些用特制電機直接進行驅動，以簡化機構，提高控制精度。</p><p>　　.機械式機器人:工作可靠，動作頻率高，結構簡單，成本低。但動作固定不</p><p><b>　　可變。</b></p><p>　　關節(jié)型球坐標機器人的驅動方式分為直接驅動方

31、式和平行連桿驅動方式。其中，液壓，氣動等方式會造成機構本體機構龐大，占地面積大燈缺點，因此本次設計的自動焊接機械手采用電動直接驅動方式，選用目前主流的交流伺服電動機，使用方便，易于控制。</p><p>　　3.4 控制系統(tǒng)的選擇</p><p>　　本次設計的自動焊接機械手為第一代機器人，主要以“示教—再現(xiàn)”工作方式，控制方式選用可編程邏輯控制器PLC控制；</p>&

32、lt;p>　　3.5 位置檢測裝置</p><p>　　本次設計的自動焊接機械手需具備完整的內部傳感器，用于檢測各關節(jié)的位置、速度等變量，為閉環(huán)伺服控制提供反饋信息。本次轉動機構采用常用的光電碼盤（既可以用于角度檢測又可以用于速度檢測）做為內部傳感器。 </p><p>　　圖9 光電編碼盤 圖10 光電編碼器工作原理</p><p>　　3

33、.6 整體方案三位模型圖（圖11）</p><p>　　4、課題任務、重點研究內容、實現(xiàn)途徑</p><p>　　4、1 課題任務:</p><p>　　1、根據(jù)焊接機械手的要求，查找國內外機械手研究現(xiàn)狀和資料，并完成總體方案的設計；</p><p>　　2、根據(jù)機構運動要求，完成焊接機械手轉動機構傳動系統(tǒng)設計，包括傳動方案及傳動系統(tǒng)原理圖

34、；</p><p>　　3、利用繪圖軟件完成控制系統(tǒng)原理圖設計與繪制，并編制PLC控制程序； 圖11 整體方案三維模型</p><p>　　4、熟悉Altium Designer等電路設計軟件，利用相關軟件完成焊接機械手轉動機構控制系統(tǒng)電路圖和接線圖設計；</p><p>　　5、研究國內外機器人編程技術，掌握機器人

35、示教系統(tǒng)組成、示教內容、示教方法及程序分析；</p><p>　　6、以發(fā)那科機器人操作系統(tǒng)為案例，掌握其指令的使用方法,做出其直線、圓弧、擺動作業(yè)程序，并完成典型零件焊接操作程序編制。</p><p>　　7、用UG5.0建立全自動機械手中“臂”機構三維模型，并進行運動仿真。</p><p>　　8、根據(jù)仿真后的結果，進行具體實驗，測試并校核真實情況下的強度和運動

36、能否達到要求。</p><p>　　4.2重點研究內容：</p><p>　　重點完成焊接機械手轉動機構控制系統(tǒng)設計以及傳動系統(tǒng)的設計。</p><p>　　根據(jù)焊接機器人的工作對象、焊接任務及性能要求，參考國內外焊接機器人的先進機型，手腕傳動系統(tǒng)的傳動方案有多種，常用的傳動方案如圖2．5所示。</p><p>　　方案一：如圖2．5(a)所

37、示，手腕偏擺(θ4)、俯仰(θ5)和翻滾(θ6)軸采用分離</p><p>　　傳動，手腕偏擺(θ4)和俯仰(θ5)軸是采用交流伺服電機經(jīng)同步帶減速后，又經(jīng)諧波減速器減速來驅動實現(xiàn)的，手腕翻滾(θ6)軸是經(jīng)諧波減速器減速后，由交流伺服電機直接驅動實現(xiàn)的。</p><p>　　方案二：如圖2．5(b)所示，手腕偏擺(θ4)、俯仰(θ5)和翻滾(θ6)軸采用同軸線布置的套筒及錐齒輪傳動，三個驅

38、動軸內外互相嵌套在同一轉動軸線上，最外面的轉動軸套直接驅動整個手腕的偏擺，中間的軸套驅動手腕俯仰，中心軸驅動手腕的第三個關節(jié)翻滾。</p><p>　　在實現(xiàn)手腕關節(jié)旋轉運動方式上，兩種方案都是可行的。方案一的主要特點是結構簡單，沒有關節(jié)運動誘導現(xiàn)象，密封元件在手腕的軸向布置，易于實現(xiàn)防爆密封設計。方案二的主要特點是可把尺寸、重量都較大的伺服驅動系統(tǒng)放在遠離手腕處，有利于減輕手腕的整體質量以及改善整機的平衡，但手

39、腕旋轉關節(jié)傳動鏈長，傳動系統(tǒng)設計復雜，剛度低，關節(jié)運動之間存在誘導運動。因此，綜合考慮這兩種手腕傳動方案后，該焊接機器人的手腕傳動方案選擇圖2．5(a)所示的傳動方案[1]。</p><p>　　減速裝置采用諧波減速器,諧波減速器有以下優(yōu)點[3]:</p><p>　　1．承載能力高 諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數(shù)（重疊系數(shù)）比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳

40、動形式高。 </p><p>　　2．傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比，可達 i=70～500。 </p><p>　　3．體積小、重量輕。 </p><p>　　4．傳動效率高、壽命長。 </p><p>　　5．傳動平穩(wěn)、無沖擊，無噪音，運動精度高。</p><p>　　4.3 實現(xiàn)途徑：</p>

41、<p>　　一、在學校圖書館查閱相關資料</p><p>　　通過書籍和資料查閱的焊接機械手的最新動向，在參考原來結構和參數(shù)的基礎上，加入自己的創(chuàng)新進去；通過參考大量的文獻，掌握課題研究的背景，調研國內外有關課題研究方面的現(xiàn)狀、發(fā)展和應用情況，發(fā)現(xiàn)全自動機械手中“臂”機構設計中的問題，明確課題研究的目的、意義、任務及內容。</p><p><b>　　二、通過老師的指

42、導</b></p><p>　　到黃忠全導師實驗室，接受老師的手把手的指導。</p><p>　　三、通過瀏覽因特網(wǎng)上的相關資料</p><p>　　網(wǎng)上有很多焊接機械手設計的指導資料，學習和掌握全自動機械手實現(xiàn)手術的相關方法和技術，并結合課題實際分析各種相關方法和技術的優(yōu)缺點，以便確定方案和設計內容。</p><p>　　四、親

43、自參觀企業(yè)在役的機器人</p><p>　　黃忠全導師4月13日帶領課題組參觀重慶江津長風機械廠在役的6自由度焊接機器人。通過到企業(yè)間參觀學習，觀察全自動機械手的外形結構，了解全自動機械手的工作原理，并進行分析各運動之間的關系；了解全自動機械手的實際應用情況，以便繪制詳細的機械臂的原理圖和裝配圖。</p><p><b>　　學生簽名：</b></p>

44、<p><b>　　年 月 日</b></p><p><b>　　6、指導教師意見</b></p><p><b>　　指導教師簽名： </b></p><p>　　年 月 日</p><p><b>　　說明：</b>&l

45、t;/p><p>　　1、開題報告應根據(jù)教師下發(fā)的畢業(yè)設計（論文）任務書，在教師的指導下由學生獨立撰寫，在畢業(yè)設計（論文）開始后兩周內完成。</p><p>　　2、本頁不夠，請加頁。</p><p><b>　　主要參考文獻</b></p><p>　　[1] 劉辛軍,汪勁松,高峰.并聯(lián)六自由度微動機器人機構的設計方法[J

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