一級(jí)倒立擺課程設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　目 錄</b></p><p>　　一.直線一級(jí)倒立擺系統(tǒng)……………………………2</p><p>　　1.1直線一級(jí)倒立擺控制系統(tǒng)裝置…………………………2</p><p>　　1.2系統(tǒng)方塊圖……………………………………………2</p><p>　　1.3直線一級(jí)倒立擺機(jī)理建?！?/p>

2、…………………………2</p><p>　　1.4 Matlab仿真分析………………………………………4</p><p>　　二.串聯(lián)校正裝置的頻域設(shè)計(jì)………………………7</p><p>　　2.1超前校正裝置的設(shè)計(jì)……………………………………7</p><p>　　2.2滯后校正裝置的設(shè)計(jì)……………………………………9</p>

3、<p>　　2.3滯后—超前裝置的設(shè)計(jì)…………………………………10</p><p>　　2.4小結(jié)……………………………………………………12</p><p>　　三.PID控制器的設(shè)計(jì)…………………………………13</p><p>　　3.1PID控制系統(tǒng)圖…………………………………………13</p><p>　　3.2PI

4、D控制器的控制規(guī)律……………………………………13</p><p>　　3.3參數(shù)掃描得到合適的kp、ki、kd…………………………13</p><p>　　3.4P控制器的設(shè)計(jì)…………………………………………15</p><p>　　3.5PI控制器的設(shè)計(jì)…………………………………………16</p><p>　　3.6PD 控制器的設(shè)計(jì)……

5、…………………………………17</p><p>　　3.7PID控制器的設(shè)計(jì)………………………………………18</p><p>　　3.8小結(jié)……………………………………………………19</p><p>　　一、直線一級(jí)倒立擺控制系統(tǒng)</p><p>　　1.1直線一級(jí)倒立擺控制系統(tǒng)裝置</p><p>　　該裝置由計(jì)

6、算機(jī)、電控箱、一級(jí)倒立擺系統(tǒng)等部件組成，控制一級(jí)擺倒立。</p><p><b>　　1.2系統(tǒng)方塊圖</b></p><p>　　1.3直線一級(jí)倒立擺機(jī)理建模 </p><p>　　在忽略了空氣阻力，各種摩擦之后，可將直線一級(jí)倒立擺系統(tǒng)抽象成小車和勻質(zhì)桿組成的系統(tǒng)，如下圖1.3所示。</p><p>　　我們不妨做以下

7、假設(shè)： M 小車質(zhì)量 </p><p><b>　　m 擺桿質(zhì)量 </b></p><p><b>　　b 小車摩擦系數(shù) </b></p><p>　　I 擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)軸心到桿質(zhì)心的長(zhǎng)度 </p><p><b>　　I 擺桿慣量 </b></p><p>

8、　　F 加在小車上的力 </p><p><b>　　x 小車位置 </b></p><p>　　φ 擺桿與垂直向上方向的夾角 </p><p>　　θ 擺桿與垂直向下方向的夾角（考慮到擺桿初始位置為豎直向下）</p><p>　　因?yàn)槲覀兊妮斎肓渴切≤嚨募铀俣?，輸出量是小車的角度，所以在這里我們僅對(duì)小車的加速度和位移進(jìn)

9、行物理分析。</p><p>　　對(duì)擺桿垂直方向的合力進(jìn)行分析，得到下面的方程：</p><p><b>　?。?-1）</b></p><p>　　力矩平衡方程如下： (1-2)</p><p>　　因?yàn)棣?π+φ，cosφ= -cosθ，sinφ= -sinθ，故等式前面有負(fù)號(hào)。</p>

10、<p>　　將這個(gè)兩個(gè)方程進(jìn)行化簡(jiǎn)合并，可以得到方程：</p><p><b>　　(1-3)</b></p><p>　　設(shè)（是擺桿與垂直向上方向之間的夾角），假設(shè)與1（單位是弧度）相比很小，即«1，則可以進(jìn)行近似處理：cosφ=1 ，線性化后兩個(gè)運(yùn)動(dòng)方程如下:</p><p><b>　　(1-4)<

11、/b></p><p>　　對(duì)方程組進(jìn)行拉普拉斯變換，得到 :</p><p><b>　　(1-5)</b></p><p>　　所以擺桿角度和小車位移的傳遞函數(shù)為：</p><p><b>　　(1-6)</b></p><p>　　由上式化簡(jiǎn)可得出擺桿角度和小車加

12、速度的傳遞函數(shù)為：</p><p><b>　　(1-7)</b></p><p>　　實(shí)際系統(tǒng)的模型參數(shù)如下: M 小車質(zhì)量 1.096 Kg ，m 擺桿質(zhì)量 0.109 Kg ，b 小車摩擦系數(shù) 0 .1N/m/sec ，l 擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)軸心到桿質(zhì)心的長(zhǎng)度 0.2 5m ，I 擺桿慣量 0.0034 kg*m*m ，T 采樣頻率 0.005秒 。</p>

13、<p>　　將模型參數(shù)代入公式(1-7)可得：</p><p>　　1.4 Matlab仿真分析</p><p>　　Matlab程序清單：</p><p><b>　　K=100；</b></p><p>　　num=k*0.02725;</p><p>　　den=[0.01021

14、25 0 -0.26705];</p><p>　　ga=tf(num,den); %待校正系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)</p><p>　　gb=feedback(ga,1,-1); %待校正系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)</p><p>　　figure(1); </p><p>　　st

15、ep(gb);grid; %待校正系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)</p><p>　　figure(2);</p><p>　　margin(ga);grid; %待校正系統(tǒng)的Bode圖</p><p>　　figure(3);</p><p>　　rlocus(ga);grid;

16、 %待校正系統(tǒng)的根軌跡</p><p><b>　　運(yùn)行結(jié)果：</b></p><p>　　圖1.4.1 待校正系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)</p><p>　　圖1.4.2 待校正系統(tǒng)的Bode圖</p><p>　　圖1.4.3 待校正系統(tǒng)的根軌跡</p><p>　　由圖1.4.1-

17、1.4.3可知，該系統(tǒng)不穩(wěn)定，所以需要進(jìn)行校正。</p><p>　　二、串聯(lián)校正裝置的頻域設(shè)計(jì)</p><p>　　2.1超前校正裝置的設(shè)計(jì)</p><p><b>　　校正目標(biāo)如下：</b></p><p>　　1.設(shè)Kp≥0，相位裕量 400</p><p><b>　　則根據(jù)

18、</b></p><p><b>　　解得K=98</b></p><p>　　2.由伯德圖可知，原系統(tǒng)的 = ，ωc =15.7rad/s</p><p>　　=Δθ+ε=40°-0°+5°(ε取5°) </p><p>　　令 =

19、 ，按下式確定α，即 </p><p>　　為了充分利用超前網(wǎng)絡(luò)的相位超前特性，應(yīng)使校正后系統(tǒng)的截止頻率c正好在ωm處，即?。害豤=ωm。 </p><p>　　分析可知，ωm位于1/αT與1/T的幾何中點(diǎn)，求得：</p><p>　　而在ωm在點(diǎn)上G0(jω)的幅值應(yīng)為：</p><p>　　-10lg α= -7.65dB</p&g

20、t;<p>　　3.從 原系統(tǒng)的伯德圖上，可求得</p><p>　　ωm=24.9 rad /s</p><p><b>　　所以</b></p><p>　　4.為了補(bǔ)償超前網(wǎng)絡(luò)造成的衰減，引入 倍的放大器 。得到超前校正裝置的傳遞函數(shù)</p><p>　　所以，校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞

21、函數(shù)：</p><p>　　5.Matlab仿真分析</p><p>　　num0=0.02725;</p><p>　　num1=[10 100];</p><p>　　num=conv(num0,num1); </p><p>　　den0=[0.0102125 0 -0.26705];<

22、/p><p>　　den1=[0.025 1];</p><p>　　den=conv(den0,den1);</p><p>　　ga=tf(num,den);</p><p>　　gb=feedback(ga,1,-1);</p><p>　　figure(1);</p><p>　　step(

23、gb);grid;</p><p>　　figure(2);</p><p>　　margin(ga);grid;</p><p><b>　　運(yùn)行結(jié)果：</b></p><p>　　圖2.2.1 超前校正后系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)</p><p>　　由階躍響應(yīng)圖像可知，此超前環(huán)節(jié)可調(diào)整系統(tǒng)至穩(wěn)定，但

24、超調(diào)量較大。</p><p>　　圖2.22 超前校正后系統(tǒng)的Bode圖</p><p>　　=400 ，h=+dB，ωc 從15.7 rad/s增加到了30.7 rad/s，且由相頻曲線可得系統(tǒng)已穩(wěn)定。原系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能得到改善，滿足目標(biāo)設(shè)計(jì)要求。</p><p>　　超前網(wǎng)絡(luò)是利用網(wǎng)絡(luò)的相角超前特性，只要正確地將超前網(wǎng)絡(luò)的交接頻率1/ɑT和1/T選在待校正系統(tǒng)截

25、止頻率的兩旁，并適當(dāng)選擇ɑ和T，就可以使已校正系統(tǒng)的截止頻率和相角裕度滿足性能指標(biāo)的要求，從而改善閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。超前校正能使瞬態(tài)響應(yīng)得到顯著改善，穩(wěn)態(tài)精確度的改變則很小，它可以增強(qiáng)高頻噪聲效應(yīng)。</p><p>　　2.2校正裝置的設(shè)計(jì)</p><p><b>　　Gc（s）= </b></p><p>　　滯后網(wǎng)絡(luò)是利用滯后網(wǎng)絡(luò)的高頻幅

26、值衰減特性，使已校正系統(tǒng)截止頻率下降，從而使系統(tǒng)獲得足夠的相角裕度。而由待校正系統(tǒng)的相頻特性曲線可以看出，原系統(tǒng)相位裕度為00 ，滯后補(bǔ)償無法對(duì)原系統(tǒng)提升相位，補(bǔ)償后的相位裕度小于等于0°，無法達(dá)到設(shè)計(jì)要求，所以該系統(tǒng)無法使用滯后補(bǔ)償。</p><p>　　滯后校正使穩(wěn)態(tài)精確度得到顯著提高，但瞬間響應(yīng)的時(shí)間卻隨之而增加。滯后校正能抑制高頻噪聲信號(hào)的影響。</p><p>　　2.

27、3滯后—超前校正裝置的設(shè)計(jì)</p><p><b>　　校正目標(biāo)如下</b></p><p><b>　　1.</b></p><p>　　=46°，ωc=18rad/s，因?yàn)橐?°的余量 ，可得 =54°

28、 </p><p>　　=arcsin[（a-1）/（a+1）]，即54=arcsin[（a-1）/（a+1）],解得a=7.16。</p><p>　　2.1/Ta=0.1ωc ,得Ta=0.49</p><p>　　又-20lga+L’(ωc ’’)+20lgTbωc ’’=0,解得Tb=0.5989，</p><p&g

29、t;　　3.-滯后校正器的傳遞函數(shù)為</p><p>　　4.Matlab仿真分析：</p><p>　　num0=0.02725;</p><p>　　num1=[30 108.89 100];</p><p>　　num=conv(num0,num1); </p><p>　　den0=[0.0

30、102125 0 -0.26705];</p><p>　　den1=[0.3224 4.11 1];</p><p>　　den=conv(den0,den1);</p><p>　　ga=tf(num,den);</p><p>　　gb=feedback(ga,1,-1);</p><p>　　figure(1)

31、;</p><p>　　step(gb);grid; </p><p>　　figure(2); </p><p>　　margin(ga);grid;</p><p>　　圖2.3.1超前-滯后校正后系統(tǒng)單位階

32、躍響應(yīng)</p><p>　　圖2.3.2超前-滯后校正后系統(tǒng)的Bode圖</p><p>　　滯后-超前校正綜合了超前校正和滯后校正兩者的特性。它增加了相位超前角，并且在增益交接頻率上增大了相位裕量。滯后—超前校正裝置的相位滯后部分在增益交接頻率附近引起響應(yīng)的衰減。因此，它允許在低頻范圍內(nèi)增大增益，從而改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。</p><p><b>　　2.

33、4小結(jié)</b></p><p>　　由于原系統(tǒng)的相位裕度是0°，滯后補(bǔ)償無法對(duì)原系統(tǒng)提升相位。所以滯后不能滿足要求。而超前，超前-滯后兩種方法均能滿足要求。比較這兩周方法，會(huì)發(fā)現(xiàn)雖然超前-滯后的穩(wěn)定性沒有超前好，但是他的響應(yīng)速度變快了，而且控制精度也比超前要好，這兩種方法各有個(gè)優(yōu)點(diǎn)，綜合考慮超前-滯后更好一些。</p><p>　　1.超前校正是利用相位超前的特性，獲

34、得所需要的結(jié)果；滯后校正是利用其高頻衰減特性，獲得所要的結(jié)果。而滯后—超前是兼有兩者的特性，從而達(dá)到要求的。</p><p>　　2.超前校正一般用來改善穩(wěn)定裕度。它有可能提供更高的增益交接頻率。比較高的增益交接頻率意味著比較大的帶寬，大的帶寬意味著調(diào)整時(shí)間的減少。因此，如果需要大的帶寬，或者說具有快速的響應(yīng)特性，應(yīng)當(dāng)采用超前校正。但它需要一個(gè)附加的增益增量，以補(bǔ)償超前網(wǎng)絡(luò)本身的衰減。</p>&l

35、t;p>　　3.滯后校正降低了系統(tǒng)在高頻區(qū)的增益，但是并不降低系統(tǒng)在低頻區(qū)的增益。因?yàn)橄到y(tǒng)的帶寬減小，所以系統(tǒng)具有較低的響應(yīng)速度。因?yàn)榻档土烁哳l增益，系統(tǒng)的總增益可以增大，因此低頻增益可以增加，故改善了穩(wěn)態(tài)精度。此外，系統(tǒng)中包含的任何高頻噪聲，都可以得到衰減。</p><p>　　4.如果既需要獲得快速響應(yīng)特性，又需要獲得良好的穩(wěn)態(tài)精度，則可以采用滯后—超前校正裝置。通過應(yīng)用滯后—超前校正裝置，低頻增益增大

36、，改善了穩(wěn)態(tài)精度，也增大了系統(tǒng)的帶寬和穩(wěn)定裕度。</p><p>　　三.PID控制器的設(shè)計(jì)</p><p>　　3.1PID控制系統(tǒng)圖：</p><p>　　3.2PID控制器的控制規(guī)律：</p><p>　　將偏差的比例(P)、積分(I)和微分(D)通過線性組合構(gòu)成控制量，對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制，故稱PID控制器。其控制規(guī)律為</p&g

37、t;<p>　　或?qū)懗蓚鬟f函數(shù)的形式</p><p>　　式中：——比例系數(shù)；——積分時(shí)間常數(shù)；——微分時(shí)間常數(shù)。</p><p>　　3.3程序掃描法得到合適的kp、ki、kd</p><p>　　Matlab程序清單：t=0:0.01:10;</p><p>　　for kp=70:1:180</p><

38、p>　　for ki=95:1:120</p><p>　　for kd=5:1:30</p><p>　　numpid=[kd kp ki];</p><p>　　denpid=[1 0];</p><p>　　num=0.02725;</p><p>　　den=[0.0102125 0 -0.26705];

39、</p><p>　　numc=conv(num,numpid);</p><p>　　d1=conv(denpid,den);</p><p>　　sys=tf(numc,d1);</p><p>　　sys1=feedback(sys,1,-1);</p><p>　　y=step(sys1,t);</p&g

40、t;<p>　　s=101;while y(s)>0.98 & y(s)<1.02;s=s-1;end;</p><p>　　settling_time=(s-1)*0.01</p><p>　　if settling_time<1</p><p><b>　　break;</b></p>

41、<p><b>　　end</b></p><p><b>　　end</b></p><p>　　if settling_time<1</p><p><b>　　break;</b></p><p><b>　　end</b></

42、p><p><b>　　end</b></p><p>　　if settling_time<1</p><p><b>　　break;</b></p><p><b>　　end</b></p><p><b>　　end</b&g

43、t;</p><p>　　figure(1);</p><p>　　step(sys1);</p><p><b>　　grid</b></p><p><b>　　xlabel</b></p><p><b>　　ylabel</b></p>

44、;<p>　　sol=[kp;ki;kd;settling_time]</p><p><b>　　kp</b></p><p><b>　　ki</b></p><p><b>　　kd</b></p><p>　　settling_time </p&g

45、t;<p><b>　　運(yùn)行結(jié)果：</b></p><p>　　Kp=70；ki=110；kd=8；settling_time=0.9900</p><p>　　圖3.1PID參數(shù)掃描階躍響應(yīng)圖</p><p>　　3.4比例控制器的設(shè)計(jì)</p><p>　　圖3.4.1比例控制器框圖</p>

46、<p>　　圖3.4.2一級(jí)倒立擺比例控制器控制下小車位移與擺桿角度</p><p>　　圖3.4.3一級(jí)倒立擺比例控制器控制下階躍響應(yīng)</p><p>　　Kp的取值會(huì)影響系統(tǒng)的開環(huán)增益和響應(yīng)速度，kp越大響應(yīng)速度越快。由此P控制器的階躍響應(yīng)圖像可知，系統(tǒng)并不穩(wěn)定，所以此P控制器無法達(dá)到要求。</p><p>　　3.5比例-積分控制器的設(shè)計(jì)</

47、p><p>　　圖3.5.1比例-積分控制器框圖</p><p>　　圖3.5.2一級(jí)倒立擺比例-積分控制器控制下小車位移與擺桿角度</p><p>　　圖3.5.3一級(jí)倒立擺比例-積分控制器控制下階躍響應(yīng)</p><p>　　引入PI控制器后，閉環(huán)系統(tǒng)由原來的Ⅰ型系統(tǒng)變成了Ⅱ型系統(tǒng)，對(duì)改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性是有好處的。但ki越大將使系統(tǒng)超調(diào)增大，過

48、大的ki會(huì)使系統(tǒng)發(fā)散。由此PI控制器的階躍響應(yīng)圖像可知，系統(tǒng)并不穩(wěn)定，所以此PI控制器不能達(dá)到目標(biāo)。</p><p>　　3.6比例-微分控制器的設(shè)計(jì)</p><p>　　圖3.6.1比例-微分控制器框圖</p><p>　　圖3.6.2一級(jí)倒立擺比例-微分控制器控制下小車位移與擺桿角度</p><p>　　圖3.6.3一級(jí)倒立擺比例-微分控

49、制器控制下階躍響應(yīng)</p><p>　　PD調(diào)節(jié)器的引入，相當(dāng)于給原系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)增加了一個(gè) s= －Kp / KD 的零點(diǎn)，kd取得過大會(huì)使系統(tǒng)過度時(shí)間變長(zhǎng)，而過小的kd又會(huì)使系統(tǒng)震蕩增加。由此PD控制的階躍響應(yīng)可知，我們選到了一個(gè)合適的kd參數(shù)，它使系統(tǒng)穩(wěn)定，所以此PD控制器滿足要求。</p><p>　　3.7 PID控制器的設(shè)計(jì)</p><p>　　

50、圖3.7.1比例-積分-微分控制器框圖</p><p>　　圖3.7.2比例-積分-微分控制器控制下小車位移與擺桿角度</p><p>　　圖3.7.3比例-積分-微分控制器控制下階躍響應(yīng)</p><p>　　由此PID的階躍響應(yīng)圖像可知，系統(tǒng)穩(wěn)定，所以PID控制可以滿足要求。</p><p><b>　　3.8小結(jié)</b&g

51、t;</p><p>　　在上面已經(jīng)驗(yàn)證過，P和PI控制不能使擺桿立起來。它們不能滿足要求。而PD和PID控制都能滿足要求，比較這兩種方法，會(huì)發(fā)現(xiàn)PID控制比PD控制多了一個(gè)零點(diǎn)，阻尼比就變大，同時(shí)抑制系統(tǒng)的震蕩，系統(tǒng)更穩(wěn)定了。因此，PID控制法更好。</p><p><b>　　參 考 文 獻(xiàn)</b></p><p>　　1.《自動(dòng)控制原理》

52、第五版. 胡壽松. 科學(xué)出版社</p><p>　　2.《綜合課程設(shè)計(jì)A任務(wù)書》.盛沙、戴波.北京石油化工學(xué)院</p><p>　　3.《Matlab及其在電路與控制理論中的應(yīng)用》.陳小平、李長(zhǎng)杰.</p><p>　　中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)出版社</p><p>　　4.《Matlab原理與工程應(yīng)用》.【美】Edward B.Magrab.電子工

53、業(yè)出版社</p><p>　　5.《現(xiàn)代控制工程》第四版.【美】Katsuhiko Ogata. 電子工業(yè)出版社</p><p><b>　　體 會(huì)</b></p><p>　　為期三周的控制系統(tǒng)綜合課程設(shè)計(jì)即將結(jié)束。在這三周中，我與我的小組學(xué)到了學(xué)到從課本和課堂上很難接觸到的內(nèi)容和知識(shí)。我認(rèn)為課程設(shè)計(jì)是最能培養(yǎng)能力的一個(gè)環(huán)節(jié)。首先，第一

54、周，我們自學(xué)了自動(dòng)控制原理第六章線性系統(tǒng)的校正方法，Matlab軟件的應(yīng)用。學(xué)習(xí)了如何設(shè)計(jì)超前、滯后、滯后—超前的傳遞函數(shù)，還有三階工程法以及PID控制器。其次，依據(jù)任務(wù)指導(dǎo)書我們了解了此次課程設(shè)計(jì)的基本任務(wù)。從對(duì)系統(tǒng)的機(jī)理建模、Matlab編程到各種控制器的設(shè)計(jì)比較。我覺得我們收獲頗豐。最重要的是，我們嘗試并很好的學(xué)會(huì)如何在小組中發(fā)揮自己的總用，盡自己的努力和優(yōu)勢(shì)，為這個(gè)小組貢獻(xiàn)自己的力量。</p><p>　

55、　通過這次課程設(shè)計(jì)使我懂得了理論與實(shí)際相結(jié)合的重要性，只有理論知識(shí)是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，我們只有把所學(xué)的理論知識(shí)與實(shí)踐相結(jié)合起來，在實(shí)踐中發(fā)現(xiàn)問題，解決問題，從理論中得出結(jié)論，才能真正為創(chuàng)造出價(jià)值，從而提高自己的實(shí)際動(dòng)手能力和獨(dú)立思考的能力。并且，學(xué)習(xí)是一個(gè)持續(xù)的過程，永遠(yuǎn)不要滿足自己所學(xué)的，因?yàn)橛性S多的東西你還沒有學(xué)到，還有許多其它領(lǐng)域的知識(shí)是自己所不曾涉及到的。例如，這次的課程設(shè)計(jì)，我們對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了機(jī)理建模，得到了系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。而后用Ma

56、tlab對(duì)其進(jìn)行仿真，但得到的圖像我們從沒見類似的，一時(shí)之間我們不知所措，不知道如何利用得到的圖像，這就是我們的不足?，F(xiàn)在的我們，可能只會(huì)對(duì)學(xué)過的或遇到過的系統(tǒng)和圖像進(jìn)行分析并加以利用。但一旦遇到?jīng)]有接觸過的我們就毫無辦法了。課程設(shè)計(jì)就是為了解決這樣的問題而存在的，我們只有虛心去學(xué)習(xí)，問老師，查資料才能彌補(bǔ)自身的不足</p><p>　　此次課程設(shè)計(jì)，尤其讓我覺得受用終身的是，學(xué)到了一門功能強(qiáng)大的軟件和語言—Ma

57、tlab，矩陣實(shí)驗(yàn)室。這個(gè)軟件我很早就聽說過，但一直沒有合適的情景去學(xué)習(xí)它。是課程設(shè)計(jì)為我搭建這個(gè)平臺(tái)，讓我不僅對(duì)Matlab有了一個(gè)整體的認(rèn)識(shí)，也讓我對(duì)Matlab在本專業(yè)中的應(yīng)用有一個(gè)很好的學(xué)習(xí)。在這期間，我學(xué)到了許多命令，函數(shù)功能和編譯方法，尤其是Matlab中的SIMULINK在我們控制領(lǐng)域是有很重要的用處的。</p><p>　　我會(huì)永遠(yuǎn)記住這次的課程設(shè)計(jì)，它對(duì)自動(dòng)控制原理的學(xué)習(xí)與實(shí)踐以及今后的相關(guān)學(xué)習(xí)