一級(jí)倒立擺的建模與控制分析

1、《現(xiàn)代控制理論及其應(yīng)用》課程小論文 - 1 - 研究生《現(xiàn)代控制理論及其應(yīng)用》課程小論文 一級(jí)倒立擺的建模與控制分析 一級(jí)倒立擺的建模與控制分析 學(xué)院： 學(xué)院： 機(jī)械 機(jī)械工程 工程學(xué)院 學(xué)院 班級(jí)： 班級(jí)： 機(jī)研 機(jī)研 131 131 姓名： 姓名： 尹潤豐 尹潤豐 學(xué)號(hào)： 學(xué)號(hào)： 201321202016 201321202016 2014 年 6 月 2 日 《現(xiàn)代控制理論及其應(yīng)用》課程小論文 - 1 - 1.問題描述及狀態(tài)空間表

2、達(dá)式建立 問題描述及狀態(tài)空間表達(dá)式建立 1.1 問題描述 問題描述 倒立擺是機(jī)器人技術(shù)、 控制理論、 計(jì)算機(jī)控制等多個(gè)領(lǐng)域、 多種技術(shù)的有機(jī)結(jié)合，其被控系統(tǒng)本身又是一個(gè)絕對(duì)不穩(wěn)定、高階次、多變量、強(qiáng)耦合的非線性系統(tǒng)， 可以作為一個(gè)典型的控制對(duì)象對(duì)其進(jìn)行研究。倒立擺系統(tǒng)作為控制理論研究中的一種比較理想的實(shí)驗(yàn)手段，為自動(dòng)控制理論的教學(xué)、實(shí)驗(yàn)和科研構(gòu)建一個(gè)良好的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，以用來檢驗(yàn)?zāi)撤N控制理論或方法的典型方案，促進(jìn)了控制系統(tǒng)新理論、新思 想的