基于at89s52單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制畢業(yè)論文

1、<p>　　××××本科畢業(yè)論文</p><p>　　基于AT89S52單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制</p><p>　　院（系）名稱：工學(xué)院</p><p>　　專 業(yè) 名 稱 ：電氣工程及其自動(dòng)化 </p><p>　　學(xué) 生 姓 名 ：× × </p>&

2、lt;p>　　指 導(dǎo) 教 師 ：× × 講師 </p><p><b>　　二○一二年五月</b></p><p>　　BACHELOR'S DEGREE THESIS</p><p><b>　　OF ××××</b></p>&l

3、t;p>　　The stepping motor control based on AT89S52 SCM</p><p>　　College : Engineering College</p><p>　　Subject : Electrical engineering and automation</p><p>　　Name : &#

4、215;× </p><p>　　Directed by : ×× teacher </p><p><b>　　May 201 2</b></p><p><b>　　鄭 重 聲 明</b></p><p>　　本人聲明所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行

5、研究工作所取得的成果，所有數(shù)據(jù)、圖片資料真實(shí)可靠。盡我所知，除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本學(xué)位論文的研究成果不包含他人享有著作權(quán)的內(nèi)容。對(duì)本論文所涉及的研究工作做出貢獻(xiàn)的其他個(gè)人和集體，均已在文中以明確的方式標(biāo)明。本學(xué)位論文的知識(shí)產(chǎn)權(quán)歸屬于培養(yǎng)單位。</p><p>　　本人簽名： </p><p>　　日 期： </

6、p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　電動(dòng)機(jī)控制是工業(yè)自動(dòng)化進(jìn)程中一個(gè)相當(dāng)重要的組成部分，隨著工業(yè)自動(dòng)控制對(duì)電動(dòng)機(jī)控制產(chǎn)品需求的不斷增加，現(xiàn)代電動(dòng)機(jī)控制技術(shù)也變得越來(lái)越重要，基于單片機(jī)的控制已經(jīng)廣泛用于電機(jī)控制領(lǐng)域。</p><p>　　而步進(jìn)電機(jī)已成為除直流電機(jī)和交流電機(jī)以外的第三類電動(dòng)機(jī)。傳統(tǒng)電動(dòng)機(jī)作為機(jī)電能量轉(zhuǎn)換裝

7、置，在人類的生活和生產(chǎn)進(jìn)入電氣化過(guò)程中起著關(guān)鍵的作用?？墒窃谌祟惿鐣?huì)進(jìn)入電氣化時(shí)代的今天，傳統(tǒng)電動(dòng)機(jī)已不能滿足工業(yè)自動(dòng)化和辦公自動(dòng)化等各種運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的要求。如今發(fā)展一系列具有控制功能的電機(jī)系統(tǒng)，有其自己特點(diǎn)，且應(yīng)用十分廣泛的就是步進(jìn)電機(jī)。</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)的發(fā)展與計(jì)算機(jī)工業(yè)密切相關(guān)。自從步進(jìn)電機(jī)在計(jì)算機(jī)外圍設(shè)備上取代小型直流電動(dòng)機(jī)以后，其設(shè)備的性能提高，很快地促進(jìn)了步進(jìn)電機(jī)的發(fā)展。</p>

8、;<p>　　針對(duì)步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用，以及基于單片機(jī)步進(jìn)電機(jī)控制的設(shè)計(jì)，本文介紹了單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)的系統(tǒng)。在電氣時(shí)代的今天，電動(dòng)機(jī)一直在現(xiàn)代化的生產(chǎn)和生活中起著十分重要的作用。步進(jìn)電機(jī)是機(jī)電控制中一種常用的執(zhí)行機(jī)構(gòu),其原理是通過(guò)對(duì)它每相線圈中的電流和順序切換來(lái)使電機(jī)作步進(jìn)式旋轉(zhuǎn)。本設(shè)計(jì)的硬件組成主要有：51系列單片機(jī)、ULN2003驅(qū)動(dòng)器等。</p><p>　　關(guān)鍵詞：AT89S52單片機(jī)控制；步進(jìn)

9、電機(jī)；直流電機(jī)；系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理</p><p><b>　　ABSTRACT</b></p><p>　　Motor control is a very important part of the motor as industrial automation control products. For the growing demand of the control

10、products, the modern motor control technology is also becoming more and more important. The control based on single chip has been widely used in motor control areas.</p><p>　　The stepper motors have become t

11、he third category beside the DC and AC motor. Traditional electromechanical energy conversion device motor plays a key role as in human life and production into the electrification process. However, electrification of th

12、e human society entered the era, the traditional motors can not fulfill the industrial automation and office automation and other motion control systems. With the development of a series of new motor control system, whic

13、h has its own characteristic</p><p>　　The development of the stepper motor and computer industries are closely related. Since the stepper motor to replace the computer peripherals after small DC motors, to i

14、mprove the performance of its equipment, and soon to promote the development of the stepper motor.</p><p>　　For the applications of stepper motor and the control based on single chip design, This paper, we i

15、ntroduces a stepper motor system which controlled by SCM. In the Electrical era today, Motor has been playing a very important role in the modernization of production and life. Stepper motor is a common used implementing

16、 agency in motor control. The principle is by switching the coil current and the order in its each phase to make a step-by-step rotary motor. The hardware of the system including: 5</p><p>　　Key words:：AT89S

17、52 SCM control ；Stepping motor；DC motor；</p><p>　　Design principle of the system</p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　摘要Ⅰ</b></p><p>　　ABSTRACTII&l

18、t;/p><p><b>　　第1章 緒論1</b></p><p>　　1.1 單片機(jī)的發(fā)展及應(yīng)用1</p><p>　　1.2 步進(jìn)電機(jī)的發(fā)展?fàn)顩r2</p><p>　　1.3 本文的設(shè)計(jì)意義和主要內(nèi)容3</p><p>　　第2章 基于AT89S52單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)4</

19、p><p>　　2.1 基于AT89S52單片機(jī)的控制步進(jìn)電機(jī)的控制4</p><p>　　2.2 主控芯片的選擇4</p><p>　　2.3 AT89S52單片機(jī)的特點(diǎn)5</p><p>　　2.4 步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)及工作原理7</p><p>　　2.5 單片機(jī)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制方法9</p>&

20、lt;p>　　第3章 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)11</p><p>　　3.1系統(tǒng)硬件主電路11</p><p>　　3.2 +5V電源電路設(shè)計(jì)11</p><p>　　3.3 復(fù)位電路及晶振電路12</p><p>　　3.3.1 復(fù)位電路12</p><p>　　3.3.2 晶振電路13</

21、p><p>　　3.4 按鍵功能13</p><p>　　3.5 ULN2003驅(qū)動(dòng)電路14</p><p>　　第4章 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)17</p><p>　　4.1 軟件程序設(shè)計(jì)流程17</p><p>　　4.2 激磁方式17</p><p>　　4.3 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)流程

22、18</p><p>　　第5章 總結(jié)和展望20</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)21</b></p><p><b>　　致謝22</b></p><p><b>　　附錄23</b></p><p><b>　　第1章 緒論&l

23、t;/b></p><p>　　1.1 單片機(jī)的發(fā)展及應(yīng)用</p><p>　　1971年Intel公司研制出世界上第一個(gè)4位的微處理器；Intel公司的霍夫研制成功世界上第一塊4位微處理器芯片Intel 4004，標(biāo)志著第一代微處理器問(wèn)世，微處理器和微機(jī)時(shí)代從此開始。因發(fā)明微處理器，霍夫被英國(guó)《經(jīng)濟(jì)學(xué)家》雜志列為“二戰(zhàn)以來(lái)最有影響力的7位科學(xué)家”之一 。 </p>&

24、lt;p>　　1971年11月，Intel推出MCS-4微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)（包括4001 ROM芯片、4002 RAM芯片、4003移位寄存器芯片和4004微處理器 ）其中4004包含2300個(gè)晶體管，尺寸規(guī)格為3mm×4mm，計(jì)算性能遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)當(dāng)年的ENIAC，最初售價(jià)為200美元。</p><p>　　1972年4月，霍夫等人開發(fā)出第一個(gè)8位微處理器Intel 8008。由于8008采用的是P溝道M

25、OS微處理器，因此仍屬第一代微處理器。</p><p>　　1973年Intel公司研制出8位的微處理器8080；1973年8月，霍夫等人研制出8位微處理器Intel 8080，以N溝道MOS電路取代了P溝道，第二代微處理器就此誕生。</p><p>　　主頻2MHz的8080芯片運(yùn)算速度比8008快10倍，可存取64KB存儲(chǔ)器，使用了基于6微米技術(shù)的6000個(gè)晶體管，處理速度為0.64M

26、IPS（Million Instructions Per Second ）。</p><p>　　1975年4月，MITS發(fā)布第一個(gè)通用型Altair 8800，售價(jià)375美元，帶有1KB存儲(chǔ)器。這是世界上第一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)。</p><p>　　1976年Intel公司研制出MCS-48系列8位單片機(jī)，這也是單片機(jī)的問(wèn)世。 </p><p>　　Zilog公司于19

27、76年開發(fā)的Z80微處理器，廣泛用于微型計(jì)算機(jī)和工業(yè)自動(dòng)控制設(shè)備。當(dāng)時(shí)，Zilog、Motorola和Intel在微處理器領(lǐng)域三足鼎立。</p><p>　　20世紀(jì)80年代初，Intel公司在MCS-48系列單片機(jī)的基礎(chǔ)上，推出了MCS-51系列8位高檔單片機(jī)。MCS-51系列單片機(jī)無(wú)論是片內(nèi)RAM容量，I/O口功能，系統(tǒng)擴(kuò)展方面都有了很大的提高。</p><p>　　目前單片機(jī)技術(shù)已經(jīng)

28、滲透到入們生活的各個(gè)領(lǐng)域，幾乎很難找到哪個(gè)領(lǐng)域沒(méi)有單片機(jī)的蹤跡。錄像機(jī)、攝像機(jī)、全自動(dòng)洗衣機(jī)的控制，導(dǎo)彈的導(dǎo)航裝置，飛機(jī)上各種儀表的控制，計(jì)算機(jī)的網(wǎng)絡(luò)通訊與數(shù)據(jù)傳輸，工業(yè)自動(dòng)化程的實(shí)時(shí)控制和數(shù)據(jù)處理，廣泛使用的各種智能IC卡，自動(dòng)控制領(lǐng)域的機(jī)器等等，這些都離不開單片機(jī)。單片機(jī)的學(xué)習(xí)、開發(fā)與應(yīng)用將造就一批計(jì)算計(jì)應(yīng)用與智能化控制的科學(xué)家、工程師，由此可見(jiàn)在大學(xué)相關(guān)專業(yè)普及新型單片機(jī)應(yīng)用知識(shí)有重要的現(xiàn)實(shí)意義[1]。</p>&l

29、t;p>　　單片機(jī)在中國(guó)的發(fā)展起源于20世紀(jì)80年代。目前，中國(guó)各大學(xué)及院校普遍采用MCS-5系列作為單片機(jī)教學(xué)的教材。MCS-5l系列的實(shí)驗(yàn)儀器也得到很大發(fā)展，許多單片機(jī)實(shí)驗(yàn)儀生產(chǎn)廠家研制有多功能綜合性的MCS-5l系列的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，使得在高校MCS-5l系列實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)配備相當(dāng)完善[2]。在工業(yè)控制、消費(fèi)電子產(chǎn)晶、辦公自動(dòng)化設(shè)備、智能儀器儀表、汽車電子等不同的領(lǐng)域也得到了廣泛的應(yīng)用。</p><p>　　但是

30、隨著單片機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展，MCS-51系列應(yīng)用領(lǐng)域己逐漸被新型單片機(jī)所代，例如AT89S52單片機(jī)采用精簡(jiǎn)指令集、流水線取指的方式，抗干擾能力強(qiáng)，性能價(jià)格比高，深受電子設(shè)計(jì)專家的普遍歡逐。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，全世界嵌入式處理器的品種已經(jīng)過(guò)千，并還廣泛用于電動(dòng)機(jī)控制領(lǐng)域。</p><p>　　1.2 步進(jìn)電機(jī)的發(fā)展?fàn)顩r</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)是一種將數(shù)字信號(hào)直接轉(zhuǎn)換成角位移或線位移的控制驅(qū)動(dòng)

31、元件, 具有快速起動(dòng)和停止的特點(diǎn)。因?yàn)椴竭M(jìn)電動(dòng)機(jī)組成的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，價(jià)格低廉，性能上能滿足工業(yè)控制的基本要求，所以廣泛地應(yīng)用于手工業(yè)自動(dòng)控制、數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床、機(jī)器人、計(jì)算機(jī)外圍設(shè)備、照相機(jī),投影儀、數(shù)碼攝像機(jī)，以及各種可控機(jī)械工具等等。直流電機(jī)廣泛應(yīng)用于計(jì)算機(jī)外圍設(shè)備( 如硬盤、軟盤和光盤存儲(chǔ)器) 、家電產(chǎn)品、醫(yī)療器械和電動(dòng)車上, 無(wú)刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子都普遍使用永磁材料組成的磁鋼, 并且在航空、航天、汽車、精密電子等行業(yè)也被廣泛應(yīng)

32、用[3]。</p><p>　　在數(shù)字控制系統(tǒng)出現(xiàn)之初，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)經(jīng)歷過(guò)一個(gè)大的發(fā)展階段。步進(jìn)電機(jī)最早是在1920年由英國(guó)人所開發(fā)。1950年后期晶體管的發(fā)明也逐漸應(yīng)用在步進(jìn)電機(jī)上，以后經(jīng)過(guò)不斷改良。在日本，60年代初期，開發(fā)了用于數(shù)控裝置及計(jì)算機(jī)外部設(shè)備的磁阻式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。60年代中期至今，開發(fā)了混合式步進(jìn)電動(dòng)。</p><p>　　在我國(guó)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的研制始于1958年。 當(dāng)時(shí)只有清華

33、大學(xué)，華中理工大學(xué)等少數(shù)高等院校在從事這項(xiàng)工作。 到了70年代初，由于電子工業(yè)和數(shù)字控制技術(shù)的發(fā)展,特別是數(shù)字控制線切割機(jī)床發(fā)展的需要,才使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的研究工作蓬勃開展起來(lái)。 經(jīng)過(guò)五十幾年的發(fā)展,隨著步進(jìn)電動(dòng)機(jī)理論的日趨完善,特別是磁阻式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，產(chǎn)品規(guī)格、門類的系列化以及出現(xiàn)了像無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)那種更優(yōu)越的系統(tǒng)，才使得步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的發(fā)展勢(shì)頭有所緩和?？傮w看來(lái)，目前其發(fā)展正趨于平緩[4]。</p><p>　　

34、1.3 本文的設(shè)計(jì)意義和主要內(nèi)容</p><p>　　電動(dòng)機(jī)控制是工業(yè)自動(dòng)化進(jìn)程中一個(gè)相當(dāng)重要的組成部分，隨著工業(yè)自動(dòng)控制對(duì)電動(dòng)機(jī)控制產(chǎn)品需求的不斷增加，現(xiàn)代電動(dòng)機(jī)控制技術(shù)也變得越來(lái)越重要，基于單片機(jī)的控制已經(jīng)廣泛用于電動(dòng)機(jī)控制領(lǐng)域。</p><p>　　本文以基于AT89S52單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)為研究對(duì)象，通過(guò)AT89S52單片機(jī)、脈沖分配器(又稱邏輯轉(zhuǎn)換器) L298及其ULN2

35、003類的驅(qū)動(dòng)IC，實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)，從而達(dá)到單片機(jī)對(duì)步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)功能的目的。本文所做工作主要有以下幾個(gè)方面：</p><p>　　第1章是簡(jiǎn)要介紹本文研究發(fā)展前景，國(guó)內(nèi)外研究動(dòng)態(tài)以及發(fā)展趨勢(shì)，提出本文的設(shè)計(jì)意義，以及實(shí)現(xiàn)本設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容。</p><p>　　第2章根據(jù)設(shè)計(jì)的大體思路，擬定設(shè)計(jì)框圖，并介紹系統(tǒng)設(shè)計(jì)主芯片的選擇和性能特點(diǎn)，以及步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)工作原理，從而，對(duì)本系統(tǒng)

36、的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行控制分析，明確設(shè)計(jì)要求。</p><p>　　第3章和第4章是全文的重點(diǎn)，是根據(jù)單片機(jī)步進(jìn)電機(jī)控制的系統(tǒng)設(shè)計(jì)圖，對(duì)系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)分各模塊工作原理進(jìn)行概述，以及該系統(tǒng)的軟件程序設(shè)計(jì)和系統(tǒng)的綜合分析。</p><p>　　第5章是對(duì)全文工作的總結(jié)，并對(duì)單片機(jī)步進(jìn)電機(jī)控制研究設(shè)計(jì)等方面的工作展望</p><p>　　第2章 基于AT89S52單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制

37、系統(tǒng)</p><p>　　根據(jù)我的設(shè)計(jì)思路，考慮到操作方便性，本文論述基于AT89S52單片機(jī)的控制步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)研究，主要是系統(tǒng)在通電后，通過(guò)按動(dòng)連接在AT89S52單片機(jī)上的按鍵開關(guān)，經(jīng)驅(qū)動(dòng)電路控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向并且能夠通過(guò)添加相應(yīng)程序及硬件達(dá)到顯示目的，從而實(shí)現(xiàn)本設(shè)計(jì)的預(yù)期效果。</p><p>　　2.1 基于AT89S52單片機(jī)的控制步進(jìn)電機(jī)的控制</p>

38、<p>　　如圖2.1所示，本文所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)主要包括單片機(jī)、復(fù)位電路、晶振電路、電源電路、按鍵電路、步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)電路幾部分。</p><p>　　圖2.1 基于AT89S52單片機(jī)的控制步進(jìn)電機(jī)的控制圖</p><p>　　通過(guò)學(xué)習(xí)和查閱資料，本設(shè)計(jì)需要完成如下方面的工作：</p><p>　?。?）+5V電源電路設(shè)計(jì)； </p>

39、<p>　?。?）單片機(jī)復(fù)位電路原理分析及設(shè)計(jì)；</p><p>　?。?）單片機(jī)晶振電路原理分析及設(shè)計(jì)；</p><p>　　（4）按鍵電路的設(shè)計(jì)；</p><p>　?。?）驅(qū)動(dòng)電路的原理分析及設(shè)計(jì)；</p><p>　?。?）單片機(jī)C語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)。</p><p>　　2.2 主控芯片的選擇</p

40、><p>　　主芯片的選擇是根據(jù)控制系統(tǒng)的目標(biāo)、功能、可靠性、性價(jià)比、精度和速度等來(lái)決定的。根據(jù)本設(shè)計(jì)的實(shí)際情況，由于5l系列在我國(guó)使用最廣且該系列的資料和能夠兼容的外圍芯片也比較多，特別是ATMEL公司2003年推出的新一代89S系列單片機(jī)，其典型產(chǎn)品AT89具有較高的性能價(jià)格比[3]。</p><p>　　根據(jù)我的設(shè)計(jì)思路，考慮到操作方便，節(jié)省成本等方面的要求，所以本文采用ATMEL公司生

41、產(chǎn)的AT89S52單片機(jī)作為本設(shè)計(jì)的核心部件。AT89S52單片機(jī)是AT89S系列單片機(jī)中的一種，它是在應(yīng)用于工業(yè)控制等各領(lǐng)域的AT89C52系列單片機(jī)的換代產(chǎn)品。</p><p>　　2.3 AT89S52單片機(jī)的特點(diǎn)</p><p>　　AT89S52單片機(jī)是ATMEL公司新近推出的高檔、增強(qiáng)型產(chǎn)品。它是一個(gè)低功耗、高性能CMOS 8位微控制器，片內(nèi)含通用8位中央處理器和ISP Fla

42、sh存儲(chǔ)單元，8k Byte ISP(IIl—system programmable)的可反復(fù)擦寫1000次的Flash只讀程序存儲(chǔ)器，片上Flash允許程序存儲(chǔ)器在系統(tǒng)可編程，亦適用于常規(guī)編程器。器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲(chǔ)技術(shù)制造，兼容標(biāo)準(zhǔn)MCS-51指令系統(tǒng)及80C51引腳結(jié)構(gòu)，在單芯片上，擁有靈巧的8位CPU和在系統(tǒng)可編程Flash，使得AT89S52為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高比的解決方案[5]。</p

43、><p>　　AT89S52管腳結(jié)構(gòu)有PDIP、PLCC和TOF等三種封裝形式，如圖2.2所示。</p><p>　　圖2.2 單片機(jī)AT89S52管腳PDIP排列圖</p><p>　　AT89S52 是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器。具有以下標(biāo)準(zhǔn)功能特點(diǎn)： </p><p>　　(1) 與MCS51兼容</p><

44、p>　　(2) 8K支持在線編程(ISP)的FLASH結(jié)構(gòu)程序存儲(chǔ)器，1000次擦寫壽命</p><p>　　(3) 256*8位內(nèi)部RAM</p><p>　　(4) 工作電壓為4.0V~5.5V</p><p>　　(5) 全靜態(tài)工作：0~24MHz</p><p>　　(6) 3級(jí)程序安全加密保護(hù)</p><p

45、>　　(7) 32個(gè)可編程I／O口</p><p>　　(8) 3個(gè)16位定時(shí)／計(jì)數(shù)器</p><p><b>　　(9) 8個(gè)中斷源</b></p><p>　　(10) 一個(gè)全雙工異步串口</p><p>　　(11) 低功耗支持Idle和Power—down模式</p><p>　　(

46、12) Power down模式支持中斷喚醒</p><p>　　(13) 看門狗定時(shí)器</p><p>　　此外，與AT89C52相比，AT89S52新增加了許多功能，這將使單片機(jī)過(guò)程中具備更高的穩(wěn)定性和電磁抗干擾性。</p><p>　　首先，AT89S52內(nèi)部增加了片內(nèi)看門狗定時(shí)器，這將有利于堅(jiān)固用戶應(yīng)用系統(tǒng)，提高系統(tǒng)可靠性；其次，AT89S52獨(dú)有的雙數(shù)據(jù)指

47、針使數(shù)據(jù)操作更加快捷方便；再次，AT89S52運(yùn)行速度更高，最高晶振可達(dá)到33MHZ；最后，AT89S52支持ISP(In—System Programming)在載功能。AT89S52中ISP引腳共有4個(gè)：RST、MOSI、MISO和接替換應(yīng)用系統(tǒng)中的AT89C52，而軟件硬件均不需作任何修改，這給正使用AT89C52單片機(jī)的用戶更新?lián)Q代帶來(lái)許多方便。</p><p>　　正因?yàn)锳T89S52單片機(jī)增加了高可靠

48、性、安全性的功能，所以能避免因芯片擴(kuò)展過(guò)多或傳感器輸入信號(hào)過(guò)多而引起的信號(hào)失真、電磁干擾等現(xiàn)象的發(fā)生。從經(jīng)濟(jì)性的角度來(lái)看，AT89S52不但硬件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，而且價(jià)格低、功能強(qiáng)、性價(jià)比高，符合本文的設(shè)計(jì)要求。</p><p>　　2.4 步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)及工作原理</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。通俗一點(diǎn)講：當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定

49、的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度（及步進(jìn)角）。我們可以通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)我們也可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無(wú)累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來(lái)控制變的非常

50、的簡(jiǎn)單。</p><p><b>　　步進(jìn)電機(jī)特點(diǎn) ：</b></p><p>　　(1) 一般步進(jìn)電機(jī)的精度為步進(jìn)角的3-5%，角位移與輸入脈沖數(shù)嚴(yán)格成正比，沒(méi)有累計(jì)誤差，具有良好的跟隨性。</p><p>　　(2) 步進(jìn)電機(jī)外表不允許較高的溫度。</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)溫度過(guò)高首先會(huì)使電機(jī)的磁性材料退磁，從而

51、導(dǎo)致力矩下降乃至于失步，因此電機(jī)外表允許的最高溫度應(yīng)取決于不同電機(jī)磁性材料的退磁點(diǎn)；一般來(lái)講，磁性材料的退磁點(diǎn)都在攝氏130度以上，有的甚至高達(dá)攝氏200度以上，所以步進(jìn)電機(jī)外表溫度在攝氏80-90度完全正常。</p><p>　　(3) 步進(jìn)電機(jī)的力矩會(huì)隨轉(zhuǎn)速的升高而下降。</p><p>　　當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)各相繞組的電感將形成一個(gè)反向電動(dòng)勢(shì)；頻率越高，反向電動(dòng)勢(shì)越大。在它的作用

52、下，電機(jī)隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導(dǎo)致力矩下降。</p><p>　　(4) 步進(jìn)電機(jī)自身的噪聲和振動(dòng)較大，帶慣性負(fù)載的能力較差。</p><p>　　(5) 由步進(jìn)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)電路組成的開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)，既非常簡(jiǎn)單、廉價(jià)，又非常的可靠。同時(shí)，它也可以與角度反饋環(huán)節(jié)組成高性能的閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。</p><p>　　(6) 步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，易于啟停，正反轉(zhuǎn)

53、及變速。</p><p>　　(7) 速度可在相當(dāng)寬的范圍內(nèi)平滑調(diào)節(jié)，低速下仍能保證獲得大轉(zhuǎn)矩，因此，一般可以不用減速器而直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載。</p><p>　　(8) 步進(jìn)電機(jī)只能通過(guò)脈沖電源供電才能運(yùn)行，它不能直接使用交流電源和直流電源。</p><p>　　(9) 步進(jìn)電機(jī)存在振蕩和失步現(xiàn)象，必須對(duì)控制系統(tǒng)和機(jī)械負(fù)載采取相應(yīng)的措施。</p><

54、p>　　(10) 步進(jìn)電機(jī)低速時(shí)可以正常運(yùn)轉(zhuǎn),但若高于一定速度就無(wú)法啟動(dòng),并伴有嘯叫聲。</p><p>　　步進(jìn)電動(dòng)機(jī)以其顯著的特點(diǎn)，在數(shù)字化制造時(shí)代發(fā)揮著重大的用途。伴隨著不同的數(shù)字化技術(shù)的發(fā)展以及步進(jìn)電機(jī)本身技術(shù)的提高，步進(jìn)電機(jī)將會(huì)在更多的領(lǐng)域得到應(yīng)用。</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)本質(zhì)上是一個(gè)數(shù)字角度轉(zhuǎn)換器。圖2-3是最常見(jiàn)的三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。</p>

55、;<p>　　圖2.3 三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖</p><p>　　1—定子  2—轉(zhuǎn)子  3—定子繞組</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：</p><p>　　電機(jī)的定子上有六個(gè)均布的磁極，其夾角是60º。各磁極上套有線圈，按圖2-3連成A、B、C三相繞組。轉(zhuǎn)子上均布40個(gè)小齒。所以每個(gè)齒的齒距為θE=36

56、0º/40=9º，而定子每個(gè)磁極的極弧上也有5個(gè)小齒，且定子和轉(zhuǎn)子的齒距和齒寬均相同。</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)的工作原理：</p><p>　　由于定子和轉(zhuǎn)子的小齒數(shù)目分別是30和40，其比值是一分?jǐn)?shù)，這就產(chǎn)生了所謂的齒錯(cuò)位的情況。</p><p>　　若以A相磁極小齒和轉(zhuǎn)子的小齒對(duì)齊，如圖2.3，那么B相和C相磁極的齒就會(huì)分別和轉(zhuǎn)子齒相錯(cuò)

57、三分之一的齒距，即3º。因此，B、C極下的磁阻比A磁極下的磁阻大。若給B相通電，B相繞組產(chǎn)生定子磁場(chǎng)，其磁力線穿越B相磁極，并力圖按磁阻最小的路徑閉合，這就使轉(zhuǎn)子受到反應(yīng)轉(zhuǎn)矩（磁阻轉(zhuǎn)矩）的作用而轉(zhuǎn)動(dòng)，直到B磁極上的齒與轉(zhuǎn)子齒對(duì)齊，恰好轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)3º；此時(shí)A、C磁極下的齒又分別與轉(zhuǎn)子齒錯(cuò)開三分之一齒距。接著停止對(duì)B相繞組通電，而改為C相繞組通電，同樣受反應(yīng)轉(zhuǎn)矩的作用，轉(zhuǎn)子按順時(shí)針?lè)较蛟俎D(zhuǎn)過(guò)3º[6]。</

58、p><p>　　依次類推，當(dāng)三相繞組按A→B→C→A順序循環(huán)通電時(shí)，轉(zhuǎn)子會(huì)按順時(shí)針?lè)较颍悦總€(gè)通電脈沖轉(zhuǎn)動(dòng)3º的規(guī)律步進(jìn)式轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)。</p><p>　　若改變通電順序，按A→C→B→A順序循環(huán)通電，則轉(zhuǎn)子就按逆時(shí)針?lè)较蛞悦總€(gè)通電脈沖轉(zhuǎn)動(dòng)3º的規(guī)律轉(zhuǎn)動(dòng)。因?yàn)槊恳凰查g只有一相繞組通電，并且按三種通電狀態(tài)循環(huán)通電，故稱為單三拍運(yùn)行方式。單三拍運(yùn)行時(shí)的步矩角θb為30º

59、。</p><p>　　三相步進(jìn)電機(jī)還有兩種通電方式，它們分別是雙三拍運(yùn)行，即按AB→BC→CA→AB順序循環(huán)通電的方式，以及單、雙六拍運(yùn)行，即按A→AB→B→BC→C→CA→A順序循環(huán)通電的方式。六拍運(yùn)行時(shí)的步矩角將減小一半。</p><p>　　反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的步距角可按2.1式計(jì)算：</p><p>　　θb=360º/NEr  

60、         （2.1）</p><p>　　式中Er——轉(zhuǎn)子齒數(shù)；N——運(yùn)行拍數(shù)，N=km，m為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的繞組相數(shù)。 </p><p>　　2.5 單片機(jī)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制方法</p><p>　　本系統(tǒng)是使用AT89S52單片機(jī)芯片，在一定范圍內(nèi)自由設(shè)定步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速、往

61、返轉(zhuǎn)動(dòng)的角度以及轉(zhuǎn)動(dòng)的次數(shù)，通過(guò)軟件方式，以方便靈活地控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)。</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)控制包括控制脈沖的產(chǎn)生和分配，其中最大的特點(diǎn)就是開環(huán)控制，不需要反饋信號(hào)。通過(guò)局部總線與單片機(jī)直接連接，擴(kuò)展總線通過(guò)總線控制器把按鍵模塊、L298脈沖分配器、74HC573芯片等與局部總線相連，從CPU出來(lái)的數(shù)據(jù)、地址、讀寫控制等信號(hào)構(gòu)成整個(gè)系統(tǒng)。</p><p>　　當(dāng)按下按鍵時(shí)，

62、通過(guò)單片機(jī)內(nèi)的程序，電動(dòng)機(jī)各相的通電狀態(tài)就發(fā)生變化，轉(zhuǎn)子會(huì)轉(zhuǎn)過(guò)一定的角度，即正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。</p><p>　　整個(gè)系統(tǒng)主要是通過(guò)按鍵控制，操作方便，節(jié)省成本，可控制性較高，基本符合設(shè)計(jì)要求。</p><p>　　第3章 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)</p><p>　　3.1系統(tǒng)硬件主電路</p><p>　　根據(jù)前文中的圖2.1，可以設(shè)計(jì)出單片

63、機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)的硬件電路圖，如圖3.1所示。</p><p>　　圖3.1 單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)的硬件主電路圖</p><p>　　其中：AT89S52的晶振頻率為6MHz；</p><p>　　最大輸出電壓為50V；</p><p>　　最大連續(xù)輸出電流為0.5A；</p><p>　　最大連續(xù)輸入電流為25mA；&

64、lt;/p><p><b>　　功耗為1W。</b></p><p>　　3.2 +5V電源電路設(shè)計(jì)</p><p>　　由于CPU對(duì)+5V電源要求較高，一方面要使產(chǎn)生的電壓恒定，另一方面還要考慮系統(tǒng)的抗干擾能力，故本文采用集成脈沖寬度調(diào)制開關(guān)穩(wěn)壓電路和相關(guān)的抗干擾電路來(lái)實(shí)現(xiàn)。電路圖如圖3.2所示。</p><p>　　圖3

65、.2 +5V電源電路</p><p>　　電源的核心器件7805是一個(gè)常見(jiàn)的三端穩(wěn)壓集成電路，具有效率高、外圍元件少、應(yīng)用簡(jiǎn)單、輸出電壓可調(diào)、誤差小、輸出電流大、轉(zhuǎn)換速率快、保護(hù)功能強(qiáng)等特點(diǎn)，特別適合小型開關(guān)電源。</p><p>　　三端穩(wěn)壓IC，顧名思義有三條引腳，分別是輸入端，接地端合輸出端。他的樣子像普通三極管。</p><p>　　C12和C15分別為輸

66、入端和輸出端濾波電容，1為輸入端，輸入可調(diào)電壓。2為接地端，3為輸出端，輸出穩(wěn)定的5V電壓。</p><p>　　3.3 復(fù)位電路及晶振電路</p><p>　　3.3.1 復(fù)位電路</p><p>　　單片機(jī)在啟動(dòng)時(shí)都需要復(fù)位，以使CPU及系統(tǒng)各部件處于確定的初始狀態(tài)，并從初態(tài)開始工作。本設(shè)計(jì)采用的是手動(dòng)復(fù)位，如圖3.3所示。</p><p&g

67、t;　　圖3.3 單片機(jī)手動(dòng)按鈕復(fù)位電路</p><p>　　工作原理：按S1鍵后，電容器被短路放電、RST直接和VCC相連，就是高電平，此時(shí)進(jìn)入“復(fù)位狀態(tài)”；</p><p>　　松開S1鍵后：電源開始對(duì)電容器充電，此時(shí)，充電電流在電阻上，形成高電平送到RST，仍然是“復(fù)位狀態(tài)”；</p><p>　　稍后，充電結(jié)束，電流降為0，電阻上的電壓也將為0，RST降為

68、低電平，開始正常工作。</p><p>　　3.3.2 晶振電路</p><p>　　AT89S52單片機(jī)有一個(gè)用于構(gòu)成內(nèi)部振蕩器的反相放大器，XTAL1 和XTAL2 分別是放大器的輸入、輸出端。石英晶體和陶瓷諧振器都可以用來(lái)一起構(gòu)成自激振蕩器。</p><p>　　晶振模塊自帶振蕩器、提供低阻方波輸出，并且能夠在一定條件下保證運(yùn)行。最常用的兩種類型是晶振模塊和集

69、成RC振蕩器（硅振蕩器）。晶振模塊提供與分立晶振相同的精度。硅振蕩器的精度要比分立RC振蕩器高，多數(shù)情況下能夠提供與陶瓷諧振槽路相當(dāng)?shù)木取?lt;/p><p>　　一般的晶振為石英振蕩器，如圖3.4所示。</p><p>　　圖3.4 晶振電路</p><p>　　其作用是在電路產(chǎn)生震蕩電流,發(fā)出時(shí)鐘信號(hào)。它是時(shí)鐘電路中最重要的部件，它的作用是向IC等部件提供基準(zhǔn)頻

70、率，它就像個(gè)標(biāo)尺，工作頻率不穩(wěn)定會(huì)造成相關(guān)設(shè)備工作頻率不穩(wěn)定，自然容易出現(xiàn)問(wèn)題。由于制造工藝不斷提高，現(xiàn)在晶振的頻率偏差、溫度穩(wěn)定性、老化率、密封性等重要技術(shù)指標(biāo)都很好，已不容易出現(xiàn)故障，但在選用時(shí)仍可留意一下晶振的質(zhì)量。</p><p><b>　　3.4 按鍵功能</b></p><p>　　按鍵采用3個(gè)功能鍵，K1、K2和K3按鍵開關(guān)分別接在單片機(jī)的P0.0~P

71、0.2引腳上，用來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向，作為控制信號(hào)的輸入端鍵。按K1時(shí)，步進(jìn)電機(jī)正傳；按K2時(shí)，步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)；按K3時(shí)，步進(jìn)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖3.5所示,為了防止開關(guān)同時(shí)按下造成誤操作，這里可以使用互鎖開關(guān) 。</p><p>　　圖3.5 按鍵電路</p><p>　　3.5 ULN2003驅(qū)動(dòng)電路</p><p>　　ULN是集成達(dá)林頓管IC,內(nèi)部還集成了一個(gè)

72、消線圈反電動(dòng)勢(shì)的二極管,它的輸出端允許通過(guò)電流為200mA，飽和壓降VCE 約1V左右，耐壓BVCEO 約為36V。采用集電極開路輸出，輸出電流大，故可直接驅(qū)動(dòng)繼電器或固體繼電器，也可直接驅(qū)動(dòng)低壓燈泡。通常單片機(jī)驅(qū)動(dòng)ULN2003時(shí)，上拉2K的電阻較為合適，同時(shí)，COM引腳應(yīng)該懸空或接電源[7]。</p><p>　　ULN2003是一個(gè)非門電路，包含7個(gè)單元，但每個(gè)單元驅(qū)動(dòng)電流最大可達(dá)350mA。如圖3.6所示

73、。</p><p>　　圖3.6 ULN2003繼電器驅(qū)動(dòng)電路</p><p>　　ULN2003的作用：</p><p>　　ULN2003是大電流驅(qū)動(dòng)陣列,多用于單片機(jī)、智能儀表、PLC、數(shù)字量輸出卡等控制電路中?？芍苯域?qū)動(dòng)繼電器等負(fù)載。 輸入5V TTL電平，輸出可達(dá)500mA/50V。</p><p>　　ULN2003引腳圖及功能，

74、如圖3.7所示。</p><p>　　圖3.7 ULN2003引腳圖</p><p>　　ULN2003 是高耐壓、大電流、內(nèi)部由七個(gè)硅NPN 達(dá)林頓管組成的驅(qū)動(dòng)芯片。 經(jīng)常在以下電路中使用，作為顯示驅(qū)動(dòng)、繼電器驅(qū)動(dòng)、照明燈驅(qū)動(dòng)、電磁閥驅(qū)動(dòng)、伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)等電路中[7]。</p><p>　　ULN2003 的每一對(duì)達(dá)林頓都串聯(lián)一個(gè)2.7K 的基極電阻,在5

75、V 的工作電壓下它能與TTL 和CMOS 電路直接相連，可以直接處理原先需要標(biāo)準(zhǔn)邏輯緩沖器來(lái)處理的數(shù)據(jù)。ULN2003 工作電壓高，工作電流大，灌電流可達(dá)500mA，并且能夠在關(guān)態(tài)時(shí)承受 50V 的電壓，輸出還可以在高負(fù)載電流并行運(yùn)行。</p><p>　　本設(shè)計(jì)可以添加顯示電路，顯示電路主要包括大型LED數(shù)碼管BSI20-1(共陽(yáng)極，數(shù)字凈高12 cm)和高電壓大電流驅(qū)動(dòng)器ULN2003，大型LED數(shù)碼管的每段

76、是由多個(gè)LED發(fā)光二極管串并聯(lián)而成的，因此導(dǎo)通電流大、導(dǎo)通壓降高。</p><p>　　ULN2003的1～7腳為信號(hào)輸入腳，依次對(duì)應(yīng)的輸出端為16～10腳，8腳為接地端。一塊ULN2003恰好驅(qū)動(dòng)一個(gè)LED數(shù)碼管的7段[8]。大數(shù)碼管采用共陽(yáng)極接法，低電平有效。鎖存器輸出的電平經(jīng)NPN三極管9014反相后，再由ULN2003放大后推動(dòng)大數(shù)碼管顯示。</p><p>　　第4章 步進(jìn)電機(jī)控

77、制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)</p><p>　　4.1 軟件程序設(shè)計(jì)流程</p><p>　　程序設(shè)計(jì)流程圖如圖4.1，主要包括按鍵掃描模塊、步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)模塊、步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)模塊和步進(jìn)電機(jī)定時(shí)模塊。</p><p>　　圖4.1 程序設(shè)計(jì)流程圖</p><p><b>　　4.2 激磁方式</b></p><p&g

78、t;　　步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)采用1相激磁方式，正轉(zhuǎn)工作時(shí)序如表4.1所示；步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)采用1~2相激磁方式，工作時(shí)序如表4.2所示。</p><p>　　表4.1相激磁方式正轉(zhuǎn)時(shí)序</p><p>　　表4.2相激磁方式反轉(zhuǎn)時(shí)序</p><p>　　4.3 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)流程</p><p>　　如下圖4.3所示，為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)流程圖。</p&g

79、t;<p><b>　　第5章 總結(jié)和展望</b></p><p>　　該系統(tǒng)通過(guò)設(shè)計(jì)單片機(jī)AT89S52 來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀況, 實(shí)現(xiàn)了占用CPU時(shí)間少, 效率高；易控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速； 易控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向；提高了步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)精度等。而且，在設(shè)計(jì)過(guò)程中基本符合設(shè)計(jì)要求, 系統(tǒng)中除采用光電隔離有效地抑制電磁干擾, 以提高系統(tǒng)的可靠性外,還考慮到以下方面: </p>

80、;<p>　　在驅(qū)動(dòng)回路中, 適當(dāng)減緩MOSFET開關(guān)的開通速度,同時(shí)可以采用RCD 吸收回路, 抑制浪涌的產(chǎn)生, 減少電磁干擾的強(qiáng)度。合理的接地設(shè)計(jì)，各單元回路的接地必須按照一定順序連接。</p><p>　　本系統(tǒng)在設(shè)計(jì)的擴(kuò)展方面，仍然有很多需要完善的地方。例如，在系統(tǒng)中可以添加數(shù)字顯示功能，步進(jìn)電機(jī)的數(shù)字顯示功能可以設(shè)計(jì)成四個(gè)LED管，用來(lái)顯示轉(zhuǎn)速就更加清晰、用途就更為廣泛。</p>

81、;<p>　　隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)和通信技術(shù)的日新月異，單片機(jī)的功能將更加強(qiáng)大，可靠性更高。將眾多功能集成在一塊芯片上，使得芯片的功能更加強(qiáng)大，應(yīng)用更為廣泛，這是將來(lái)發(fā)展的趨勢(shì)。隨著步進(jìn)電機(jī)技術(shù)的不斷改進(jìn)，傳感技術(shù)、通信技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展，未來(lái)步進(jìn)電機(jī)的新概念將以創(chuàng)新、超越為理念，更多地融入高新技術(shù)的最新成果，充分展示將來(lái)工業(yè)領(lǐng)域上的人性化。</p><p><b>　　參考

82、文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 李群芳等.單片機(jī)微型計(jì)算機(jī)與接口技術(shù)[M].電子工業(yè)出版社,2005，(3):45-47</p><p>　　[2] 張洪潤(rùn),藍(lán)清華.單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)教程[M].清華大學(xué)出版社,1997:65-68</p><p>　　[3] 南建輝等.MCS-51單片機(jī)原理及其應(yīng)用實(shí)例[M].清華大學(xué)出版社,2003:10-18

83、</p><p>　　[4] 董燕飛.步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)臺(tái)的控制.微計(jì)算機(jī)信息，2005：31-32</p><p>　　[5] 江志紅.51單片機(jī)技術(shù)與應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)案例精選[M].清華大學(xué)出版社,2008:68-69</p><p>　　[6] 張?jiān)?單片機(jī)開發(fā)技術(shù)實(shí)例教程[M].機(jī)械工業(yè)出版社,2011：21-35</p><p>　　[7]

84、周潤(rùn)景.單片機(jī)電路設(shè)計(jì)分析與制作[M].機(jī)械工業(yè)出版社,2010：125-150</p><p>　　[8] Zhongbo Li．Study on driving system of three—phase hybrid stepping motor．[M].Electrical Machines and Systems,2003．ICEMS 2003．Sixth International Conferen

85、ce on Volome 2.9-11 Nov．2003 Page(s)：608—610 vol.2．</p><p><b>　　致 謝</b></p><p>　　這次我的論文能夠順利完成，是所有曾經(jīng)指導(dǎo)過(guò)我的老師，幫助過(guò)我的同學(xué)和一直支持我的家人對(duì)我的教誨、幫助、鼓勵(lì)的結(jié)果，我在這里對(duì)他們表示深深的謝意！</p><p>　　其次要感謝

86、武漢大學(xué)東湖分校工學(xué)院所有的專業(yè)任課老師，老師們教會(huì)我的不僅僅是專業(yè)知識(shí)，更多的是對(duì)待學(xué)習(xí)、對(duì)待生活的態(tài)度。</p><p>　　感謝我的輔導(dǎo)員對(duì)我生活的關(guān)心和照顧。</p><p>　　感謝我的父母親，你們是我力量的源泉，只要有你們，不管面對(duì)什么樣的困難，我都不會(huì)害怕。</p><p>　　感謝我的室友，因?yàn)橛兴麄兊膸椭?，我的論文得以順利完成。感謝他們，大學(xué)四年給

87、了我那么多的幫助與鼓勵(lì)，在我不開心的時(shí)候，總能讓我開心起來(lái)。不會(huì)忘記，大學(xué)四年里我們一起渡過(guò)的歡樂(lè)時(shí)光，那些開心的日子，總是那么令人難以忘懷。</p><p>　　最后本人對(duì)老師，同學(xué)和家人再次致以最衷心的感謝！</p><p><b>　　附 錄</b></p><p><b>　　步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序</b></p

88、><p>　　K1 EQU P0.0</p><p>　　K2 EQU P0.1</p><p>　　K3 EQU P0.2</p><p>　　ORG 0000H</p><p>　　LJMP MAIN</p><p><b>　　ORG 0100H</b>&

89、lt;/p><p>　　MAIN: MOV SP,50H </p><p>　　STOP: MOV P1,#0FFH ;步進(jìn)電機(jī)停轉(zhuǎn)</p><p>　　LOOP: JNB K1,MZZ2 ;是否K1按下，是則運(yùn)行正轉(zhuǎn)模塊</p><p>　　JNB K2,MFZ2

90、 ;是否K2按下，是則運(yùn)行反轉(zhuǎn)模塊</p><p>　　JNB K3,STOP1 ;是否K3按下，是則運(yùn)行步進(jìn)電機(jī)停轉(zhuǎn)模塊</p><p>　　JMP LOOP ;循環(huán)</p><p>　　STOP1: ACALL DELAY ;按K3鍵，消除抖動(dòng)</p><p&g

91、t;　　JNB K3,$ ;K3是否放開？</p><p>　　ACALL DELAY ;放開消除抖動(dòng)</p><p>　　JMP STOP ;步進(jìn)電機(jī)停轉(zhuǎn)</p><p>　　MZZ2: ACALL DELAY ;按K1鍵，消除抖動(dòng)</p><p&g

92、t;　　JNB K1,$ ;K1是否放開？</p><p>　　ACALL DELAY ;放開消除抖動(dòng)</p><p>　　JMP MZZ ;運(yùn)行步進(jìn)電機(jī)政治模塊</p><p>　　MFZ2: ACALL DELAY ;按K2鍵，消除抖動(dòng)</p><

93、;p>　　JNB K2,$ ;K2是否放開？</p><p>　　ACALL DELAY ;放開消除抖動(dòng)</p><p>　　JMP MFZ ;運(yùn)行步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)模塊</p><p>　　;步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)模塊程序清單如下</p><p>　　MZZ: MOV

94、RO,#00H ;置表初值</p><p>　　MZZ1: MOV A,R0</p><p>　　MOV DPTR,#TABLE ;表指針</p><p>　　MOV A,@A+DPTR ;取表代碼</p><p>　　JZ MZ2

95、 ;是否取到結(jié)束碼</p><p>　　MOV P1,A ;從P1輸出，正轉(zhuǎn)</p><p>　　JNB K3,STOP1 ;是否K3按下，是則運(yùn)</p><p><b>　　行步進(jìn)電機(jī)停轉(zhuǎn)模塊</b></p><p>　　JNB K2,MFZ2

96、 ;是否K2按下，是則轉(zhuǎn)</p><p><b>　　政治模塊</b></p><p>　　ACALL DELAY ;步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速</p><p>　　INC R0 ;取下一個(gè)碼</p><p><b>　　JMP

97、 MZZ1</b></p><p><b>　　RET</b></p><p>　　;步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)模塊程序清單如下</p><p>　　MFZ: MOV R0，#05 ;反轉(zhuǎn)到TABLE表初值</p><p>　　MFZ1： MOV A,R0&l

98、t;/p><p>　　MOV DPTR,#TABLE ;表指針</p><p>　　MOVC A,@A+DPTR ;取表代碼</p><p>　　JZ MFZ ;是否取到結(jié)束碼？</p><p>　　MOV P1，A ;從P1輸出，反轉(zhuǎn)<

99、;/p><p>　　JNB K3，STOP1 ;是否K3按下，是則運(yùn)行</p><p><b>　　步進(jìn)電機(jī)停止模塊</b></p><p>　　JNB K1，MZZ2 ;是否K1按下，是則</p><p><b>　　運(yùn)行政治模塊</b><

100、/p><p>　　ACALL DELAY ;步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速</p><p>　　INC R0 ;取下一個(gè)碼 </p><p><b>　　JMP MFZ1</b></p><p><b>　　RET</b></p>&l

101、t;p>　　DELAY: MOV R5，#40 ;延時(shí)20ms</p><p>　　DEL1： MOV R6，#248</p><p>　　DJNZ R6，$</p><p>　　DJNZ R5,DEL1</p><p><b>　　RET</b></

102、p><p><b>　　;控制代碼表如下</b></p><p>　　TABLE: DB 0FCH,0F9H,0F3H,0F6H ;正轉(zhuǎn)</p><p>　　DB 00H ;正轉(zhuǎn)結(jié)束碼</p><p>　　DB 0F7H,0F3H,0FBH,09H ;