基于matlab的單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　目 錄</b></p><p>　　一、摘要 ……………………………………………………………………2</p><p>　　二、總體方案設(shè)計(jì) ………………………………………………………3</p><p><b>　　1、控制原理</b></p><p><b&g

2、t;　　2、控制結(jié)構(gòu)圖</b></p><p>　　三、參數(shù)計(jì)算………………………………………………………………5</p><p>　　1、靜態(tài)參數(shù)設(shè)計(jì)計(jì)算</p><p>　　2、動(dòng)態(tài)參數(shù)設(shè)計(jì)計(jì)算</p><p>　　四、穩(wěn)定性分析……………………………………………………………8</p><p>　　1、

3、基于經(jīng)典自控理論得分析</p><p>　　2、利用MATLAB輔助分析</p><p><b>　　A、利用根軌跡分析</b></p><p><b>　　B、在頻域內(nèi)分析</b></p><p><b>　　奈氏曲線：</b></p><p><

4、;b>　　bode圖</b></p><p>　　利用單輸入單輸出仿真工具箱分析</p><p>　　用Simulink仿真</p><p>　　五、系統(tǒng)校正………………………………………………………………14</p><p><b>　　1、系統(tǒng)校正的工具</b></p><p&g

5、t;<b>　　2、調(diào)節(jié)器的選擇</b></p><p><b>　　3、校正環(huán)節(jié)的設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　　4、限流裝置的選擇</b></p><p>　　六、系統(tǒng)驗(yàn)證………………………………………………………………15</p><p>　　1、分析系統(tǒng)的各項(xiàng)

6、指標(biāo)</p><p><b>　　2、單位階躍響應(yīng)</b></p><p>　　3、Simulink仿真系統(tǒng)驗(yàn)證系統(tǒng)運(yùn)行情況</p><p>　　七、心得體會(huì)………………………………………………………………20</p><p>　　八、參考文獻(xiàn)………………………………………………………………20</p>&

7、lt;p><b>　　一、摘 要</b></p><p>　　運(yùn)動(dòng)控制課是后續(xù)于自動(dòng)控制原理課的課程，是更加接近本專業(yè)實(shí)現(xiàn)應(yīng)用的一門課程。</p><p>　　直流電動(dòng)機(jī)具有良好的起、制動(dòng)性能，宜于在大范圍內(nèi)平滑調(diào)速，在許多需要調(diào)速和快速正反向的電力拖動(dòng)領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。由于直流拖動(dòng)控制系統(tǒng)在理論上和實(shí)踐上都比較成熟，而且從控制的角度來(lái)看，它又是交流

8、拖動(dòng)控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)。所以加深直流電機(jī)控制原理理解有很重要的意義。</p><p>　　本設(shè)計(jì)首先進(jìn)行總體系統(tǒng)設(shè)計(jì)，然后確定各個(gè)參數(shù)，當(dāng)明確了系統(tǒng)傳函之后，再進(jìn)行穩(wěn)定性分析，在穩(wěn)定的基礎(chǔ)上，進(jìn)行整定以達(dá)到設(shè)計(jì)要求。</p><p>　　另外，設(shè)計(jì)過(guò)程中還要以matlab為工具，以求簡(jiǎn)明直觀而方便快捷的設(shè)計(jì)過(guò)程。</p><p><b>　　二、總體方案設(shè)計(jì)&

9、lt;/b></p><p><b>　　1、控制原理</b></p><p>　　根據(jù)設(shè)計(jì)要求，所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)應(yīng)為單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，選定轉(zhuǎn)速為反饋量，采用變電壓調(diào)節(jié)方式，實(shí)現(xiàn)對(duì)直流電機(jī)的無(wú)極平滑調(diào)速。</p><p>　　所以，設(shè)計(jì)如下的原理圖：</p><p>　　圖1、單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)原理圖</p&g

10、t;<p>　　轉(zhuǎn)速用與電動(dòng)機(jī)同軸相連的測(cè)速電機(jī)產(chǎn)生的正比于轉(zhuǎn)速的電壓信號(hào)反饋到輸入端，再與給定值比較，經(jīng)放大環(huán)節(jié)產(chǎn)生控制電壓，再通過(guò)電力電子變換器來(lái)調(diào)節(jié)電機(jī)回路電流，達(dá)到控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的目的。</p><p>　　這里，電壓放大環(huán)節(jié)采用集成電路運(yùn)算放大器實(shí)現(xiàn)，主電路用晶閘管可控整流器調(diào)節(jié)對(duì)電機(jī)的電源供給。</p><p>　　所以，更具體的原理圖如下：</p>

11、<p>　　圖2、單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)具體原理圖</p><p><b>　　2、控制結(jié)構(gòu)圖</b></p><p>　　有了原理圖之后，把各環(huán)節(jié)的靜態(tài)參數(shù)用自控原理中的結(jié)構(gòu)圖表示，就得到了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖。</p><p>　　圖3、單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖</p><p>　　同理，用各環(huán)節(jié)的輸入輸出

12、特性，即各環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)，表示成結(jié)構(gòu)圖形式，就得到了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖。</p><p>　　由所學(xué)的相關(guān)課程知：放大環(huán)節(jié)可以看成純比例環(huán)節(jié)，電力電子變換環(huán)節(jié)是一個(gè)時(shí)間常數(shù)很小的滯后環(huán)節(jié)，這里把它看作一階慣性環(huán)節(jié)，而額定勵(lì)磁下的直流電動(dòng)機(jī)是一個(gè)二階線性環(huán)節(jié)。</p><p>　　所以，可以得到如下的框圖：</p><p>　　圖4、單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖&l

13、t;/p><p><b>　　三、參數(shù)計(jì)算</b></p><p>　　設(shè)計(jì)完系統(tǒng)框圖，就可以用已知的傳遞函數(shù)結(jié)合設(shè)計(jì)要求中給定的參數(shù)進(jìn)行對(duì)系統(tǒng)靜態(tài)和動(dòng)態(tài)兩套參數(shù)的計(jì)算。以便于后續(xù)步驟利用經(jīng)典控制論對(duì)系統(tǒng)的分析。</p><p>　　為了方便以下的計(jì)算，每個(gè)參數(shù)都采用統(tǒng)一的符號(hào)，這里先列出設(shè)計(jì)要求中給出的參數(shù)及大?。?lt;/p><

14、p>　　電動(dòng)機(jī)：PN=10kw UN=220v IdN=55A nN=1000rpm Ra=0.5Ω</p><p>　　晶閘管整流裝置：二次線電壓E2l=230v Ks=44</p><p>　　主回路總電阻：R=1Ω</p><p>　　測(cè)速發(fā)電機(jī)：PNc=23.1kw UNc=110v IdN=0.21A nNc=190

15、0rpm</p><p>　　系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)部分：飛輪矩GD2=10Nm2 </p><p>　　電樞回路總電感量：要求在主回路電流為額定值10﹪時(shí)，電流仍連續(xù)</p><p>　　生產(chǎn)機(jī)械：D=10 s≤5﹪</p><p>　　1、靜態(tài)參數(shù)設(shè)計(jì)計(jì)算</p><p>　　A、空載到額定負(fù)載的速降ΔnN</p>

16、;<p><b>　　由公式：</b></p><p>　?。ㄆ渲蠨，s已知） </p><p>　　得：ΔnN≤5.26rpm</p><p>　　B、系統(tǒng)開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)K</p><p><b>　　由公式：</b></p><p>　?。ㄓ晒?

17、可算出Ce =0.1925Vmin/r） </p><p><b>　　得：K=53.3</b></p><p>　　C、測(cè)速反饋環(huán)節(jié)放大系數(shù)a</p><p>　　設(shè)：測(cè)速發(fā)電機(jī)電動(dòng)勢(shì)系數(shù)= UNc/ nNc=0.0579 Vmin/r</p><p>　　測(cè)速

18、發(fā)電機(jī)輸出電位器RP2分壓系數(shù)a2</p><p>　　根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，人為選定a2=0.2</p><p>　　則a=Cec a2=0.01158</p><p>　　注：1、a2正確性的驗(yàn)證：</p><p>　　反饋通道的輸出用于和給定比較，參照?qǐng)D3的標(biāo)注，Un略小于Un※即可，</p><p>　　當(dāng)a2=0.2時(shí)，

19、Un=11.58v 滿足要求（圖1中，3為-， 2為+ ，7要求+，也可驗(yàn)證）</p><p>　　2、RP2的選擇主要從功耗方面考慮，以不致過(guò)熱為原則。</p><p>　　D、運(yùn)算放大器的放大系數(shù)Kp</p><p>　　由公式 （其中α即a） </p><p>　　

20、Kp ≥20.14 </p><p>　　取Kp=21 （若向小方向取，可能影響快速性，由于后加限幅電路，略大無(wú)妨）</p><p>　　此處的近似，使k由53.3變?yōu)?5.58</p><p>　　2、動(dòng)態(tài)參數(shù)設(shè)計(jì)計(jì)算</p><p>　　在經(jīng)典控制論中，動(dòng)態(tài)分析基于確定系統(tǒng)的傳函，所以要求出傳函并根據(jù)已知求的傳函中的未知參數(shù)，再用勞斯判

21、據(jù)得出系統(tǒng)穩(wěn)定性，在穩(wěn)定的基礎(chǔ)上再加校正以優(yōu)化系統(tǒng)，使穩(wěn)、準(zhǔn)、快指標(biāo)平衡在要求范圍內(nèi)的值上。</p><p>　　由圖4，得系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳函</p><p>　　其中,Ts晶閘管裝置滯后時(shí)間常數(shù) </p><p><b>　　Tm機(jī)電時(shí)間常數(shù) </b></p><p><b>　　Tl：電磁時(shí)間常數(shù)</b&

22、gt;</p><p><b>　　主電路電感值L</b></p><p>　　根據(jù)要求在主回路電流為額定值10﹪時(shí)，電流仍連續(xù)。</p><p>　　結(jié)合抑制電流脈動(dòng)的措施中關(guān)于L的討論，得：</p><p><b>　　公式：</b></p><p>　　其中，整流變壓器

23、副邊額定相電壓（二次相電壓）</p><p>　　得：L=0.017H</p><p><b>　　其他未知參數(shù)計(jì)算</b></p><p>　　電磁時(shí)間常數(shù) </p><p><b>　　機(jī)電時(shí)間常數(shù)</b></p><p>　　對(duì)于三相橋式整流電路，晶閘

24、管裝置的滯后時(shí)間常數(shù)為 Ts = 0.00167 s </p><p><b>　　系統(tǒng)傳函為：</b></p><p><b>　　四、穩(wěn)定性分析</b></p><p>　　穩(wěn)定是系統(tǒng)首要的條件，一切的分析只有建立在穩(wěn)定的基礎(chǔ)上才有意義。</p><p>　　1、基于經(jīng)典自控理論得分析</

25、p><p><b>　　根據(jù)系統(tǒng)閉環(huán)傳函</b></p><p><b>　　特征方程</b></p><p>　　應(yīng)用三階系統(tǒng)的勞斯-赫爾維茨判據(jù)，系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是 </p><p><b>　　代入整理得：</b></p><p><b&g

26、t;　　或</b></p><p><b>　　所以：</b></p><p><b>　　把所得參數(shù)代入</b></p><p>　　就是說(shuō)，k小于49.4系統(tǒng)才穩(wěn)定。</p><p>　　但是，按穩(wěn)態(tài)調(diào)速性能指標(biāo)要求計(jì)算出的要K ≥53.3</p><p>&

27、lt;b>　　它們是矛盾的。</b></p><p>　　所以，當(dāng)前的系統(tǒng)是不滿足要求的。</p><p>　　2、利用MATLAB輔助分析</p><p>　　設(shè)計(jì)使用MATLAB版本：7.2.0.232 （R2006a）</p><p>　　【Simulink V7.2 Control System T

28、oolbox V7.0】</p><p><b>　　A、利用根軌跡分析</b></p><p><b>　　系統(tǒng)傳函可化為</b></p><p>　　w=26123577/((s+20.4)*(s+38.5)*(s+600)) </p><p>　　{此處對(duì)原傳函稍作近似，把原傳函s2系數(shù)由0

29、.001275近似為0.001275，即可得到本傳函}</p><p>　　化成LTI標(biāo)準(zhǔn)型傳函</p><p><b>　　程序：</b></p><p>　　k=26123577;</p><p>　　d=conv(conv([1 20.4],[1 38.5]),[1 600]);------------------

30、卷積函數(shù)</p><p>　　s1=tf(k,d) ---------------------------------------------------------化成LIT標(biāo)準(zhǔn)型函數(shù)</p><p><b>　　運(yùn)行結(jié)果：</b></p><p><b>　　求零極點(diǎn)：</b></p><p>

31、　　程序：num=[2.612e007];</p><p>　　den=[1 658.9 3.613e004 2.659e007];</p><p>　　[z,p,k]=tf2zp(num,den) ------------------------------------------解出零極點(diǎn)</p><p><b>　　運(yùn)行結(jié)果: </b>&

32、lt;/p><p>　　顯然，在虛軸右半面有極點(diǎn)</p><p><b>　　系統(tǒng)不穩(wěn)定</b></p><p><b>　　繪制根軌跡:</b></p><p><b>　　程序：</b></p><p>　　k=26123577;</p>

33、<p>　　d=conv(conv([1 20.4],[1 38.5]),[1 600]);</p><p>　　s1=tf(k,d);</p><p>　　rlocus(s1) -----------------------------------------------------------------繪制根軌跡函數(shù)</p><p><b&g

34、t;　　運(yùn)行結(jié)果:</b></p><p>　　上圖右下方極點(diǎn)放大圖</p><p>　　從根軌跡圖上很直觀地看到位于在虛軸右半面有極點(diǎn)，系統(tǒng)不穩(wěn)定。</p><p><b>　　B、在頻域內(nèi)分析</b></p><p><b>　　奈氏曲線：</b></p><p&

35、gt;　　程序：k=26123577;</p><p>　　d=conv(conv([1 20.4],[1 38.5]),[1 600]);</p><p>　　s1=tf(k,d);</p><p>　　figure(1);</p><p>　　nyquist(s1)</p><p><b>　　運(yùn)行結(jié)果：

36、</b></p><p><b>　　bode圖</b></p><p><b>　　程序：</b></p><p>　　k=26123577; d=conv(conv([1 20.4],[1 38.5]),[1 600]);</p><p>　　s1=tf(k,d);</p&g

37、t;<p>　　figure(1);</p><p><b>　　bode(s1);</b></p><p>　　margin(s1);</p><p><b>　　grid</b></p><p><b>　　運(yùn)行結(jié)果：</b></p><p

38、><b>　　所得參數(shù)：</b></p><p>　　利用單輸入單輸出仿真工具箱分析</p><p>　　rltool和sisotool命令都能調(diào)用單輸入單輸出仿真程序，只是rltool僅通過(guò)根軌跡來(lái)分析，sisotool還包括bode圖。</p><p>　　菜單DesignsEdit compensator 可修改增益，修改的值為當(dāng)

39、前增益的倍數(shù)（圖5）。</p><p>　　圖5 圖6</p><p>　　K=21時(shí)的階躍響應(yīng) ：圖6</p><p>　　菜單tools下可以直接調(diào)出輸出波形，可見(jiàn)系統(tǒng)振蕩（圖7）。</p><p><b>　　圖7</b></p

40、><p>　　用Simulink仿真</p><p>　　圖8 Simulink仿真連接圖</p><p>　　輸出示波器波形：很明顯系統(tǒng)振蕩</p><p>　　（由于沒(méi)加限幅，電流早已過(guò)大，電機(jī)已毀，實(shí)際中是不存在的）</p><p>　　圖9、當(dāng)前系統(tǒng)輸出曲線</p><p><b&g

41、t;　　五、系統(tǒng)校正</b></p><p>　　為了滿足要求，還保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性，一般采用加調(diào)節(jié)器校正的方法來(lái)整定系統(tǒng)。</p><p><b>　　1、系統(tǒng)校正的工具</b></p><p>　　在設(shè)計(jì)校正裝置時(shí)，主要的研究工具是Bode圖，即開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性的漸近線。它的繪制方法簡(jiǎn)便，可以確切地提供穩(wěn)定性和穩(wěn)定裕度的信息，而且

42、還能大致衡量閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)和動(dòng)態(tài)的性能。因此，Bode圖是自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和應(yīng)用中普遍使用的方法。</p><p>　　伯德圖與系統(tǒng)性能的關(guān)系</p><p>　　中頻段以-20dB/dec的斜率穿越0dB，而且這一斜率覆蓋足夠的頻帶寬度，則系統(tǒng)的穩(wěn)定性好；</p><p>　　截止頻率（或稱剪切頻率）越高，則系統(tǒng)的快速性越好；</p><p>

43、;　　低頻段的斜率陡、增益高，說(shuō)明系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度高；</p><p>　　高頻段衰減越快，即高頻特性負(fù)分貝值越低，說(shuō)明系統(tǒng)抗高頻噪聲干擾的能力越強(qiáng)。</p><p>　　相角裕度 和以分貝表示的增益裕度 Gm。</p><p><b>　　一般要求：</b></p><p>　　= 30°－ 60°

44、</p><p><b>　　GM > 6dB</b></p><p>　　實(shí)際設(shè)計(jì)時(shí)，一般先根據(jù)系統(tǒng)要求的動(dòng)態(tài)性能或穩(wěn)定裕度，確定校正后的預(yù)期對(duì)數(shù)頻率特性，與原始系統(tǒng)特性相減，即得校正環(huán)節(jié)特性。具體的設(shè)計(jì)方法是很靈活的，有時(shí)須反復(fù)試湊，才能得到滿意的結(jié)果。</p><p><b>　　2、調(diào)節(jié)器的選擇</b><

45、;/p><p>　　P調(diào)節(jié)器：采用比例（P）放大器控制的直流調(diào)速系統(tǒng)，可使系統(tǒng)穩(wěn)定，并有一定的穩(wěn)定裕度，同時(shí)還能滿足一定的穩(wěn)態(tài)精度指標(biāo)。但是，帶比例放大器的反饋控制閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是有靜差的調(diào)速系統(tǒng)。</p><p>　　I調(diào)節(jié)器：采用積分調(diào)節(jié)器，當(dāng)轉(zhuǎn)速在穩(wěn)態(tài)時(shí)達(dá)到與給定轉(zhuǎn)速一致，系統(tǒng)仍有控制信號(hào)，保持系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)無(wú)靜差調(diào)速。 </p><p>　　PI調(diào)節(jié)器：比例積

46、分控制綜合了比例控制和積分控制兩種規(guī)律的優(yōu)點(diǎn)，又克服了各自的缺點(diǎn)，揚(yáng)長(zhǎng)避短，互相補(bǔ)充。比例部分能迅速響應(yīng)控制作用，積分部分則最終消除穩(wěn)態(tài)偏差。</p><p><b>　　3、校正環(huán)節(jié)的設(shè)計(jì)</b></p><p>　　根據(jù)經(jīng)驗(yàn)并驗(yàn)證，本系統(tǒng)加PI調(diào)節(jié)器可滿足要求，調(diào)節(jié)器的傳函為：</p><p>　　用Simulink仿真:</p>

47、;<p>　　電機(jī)環(huán)節(jié)經(jīng)分解，可等效成：</p><p>　　Simulink中創(chuàng)建的模型：</p><p><b>　　轉(zhuǎn)速波形：</b></p><p><b>　　系統(tǒng)的階躍響應(yīng)：</b></p><p><b>　　查看階躍響應(yīng)的菜單</b></p&

48、gt;<p>　　最大轉(zhuǎn)速：1130rpm</p><p>　　調(diào)節(jié)時(shí)間：0.293s</p><p><b>　　超調(diào)量：11.3％</b></p><p><b>　　圖9、單位階躍響應(yīng)</b></p><p>　　由下圖可見(jiàn)，電樞電流峰值達(dá)到了250多安，實(shí)際電機(jī)允許的瞬間最大電

49、壓為額定值的1.5倍，即82.5A，所以此系統(tǒng)還需加限流裝置。</p><p>　　圖10、電機(jī)電樞電壓及轉(zhuǎn)速曲線</p><p>　　4、限流裝置的選擇：</p><p>　　Idbl應(yīng)小于電機(jī)允許的最大電流，一般取 </p><p>　　Idbl =（1.5~2） IN </p><p>　　從調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性

50、能上看，希望穩(wěn)態(tài)運(yùn)行范圍足夠大，截止電流應(yīng)大于電機(jī)的額定電流，一般取</p><p>　　Idcr ≥（1.1~1.2）IN</p><p>　　本系統(tǒng)限流值應(yīng)為：82.5A</p><p><b>　　六、系統(tǒng)驗(yàn)證</b></p><p>　　1、分析系統(tǒng)的各項(xiàng)指標(biāo)</p><p><b&

51、gt;　　程序：</b></p><p><b>　　k=692670;</b></p><p>　　d=conv(conv([1 0],[1 38.5]),[1 600]);</p><p>　　s1=tf(k,d);</p><p>　　[mag,phas,w]=bode(s1);</p>

52、<p>　　figure(1);</p><p>　　margin(mag,phas,w);</p><p>　　sisotool(s1)</p><p><b>　　仿真結(jié)果：</b></p><p><b>　　其中：</b></p><p>　　即：增益余度:

53、 Gm=26.6dB</p><p>　　幅值穿越頻率：ωc=152rad/sec </p><p>　　相角余度：γ=54.5 </p><p>　　相角穿越頻率：ωg=25rad/sec</p><p>　　系統(tǒng)為1型，速度誤差系數(shù)：Kv=ω=25</p><p>　　2、Simulink仿真系統(tǒng)驗(yàn)證系統(tǒng)

54、運(yùn)行情況</p><p>　　系統(tǒng)可以作如下連接：</p><p><b>　　給定：11.58</b></p><p>　　圖11、單位階躍響應(yīng)</p><p><b>　　超調(diào)15.28％</b></p><p>　　峰值時(shí)間0.285s</p><p

55、><b>　　調(diào)節(jié)時(shí)間0.5s</b></p><p>　　可見(jiàn)，電機(jī)轉(zhuǎn)速快速穩(wěn)定在1000rpm，符合要求。</p><p>　　至此，本設(shè)計(jì)基本結(jié)束。</p><p><b>　　七、心得體會(huì)</b></p><p>　　通過(guò)對(duì)單閉環(huán)直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的全面設(shè)計(jì)，復(fù)習(xí)和鞏固了專業(yè)知識(shí)，使自己

56、能更加熟練地運(yùn)用自控理論分析和解決問(wèn)題。</p><p>　　設(shè)計(jì)過(guò)程中，涉及的matlab仿真技術(shù)，使自控原理中的各參數(shù)得以更直觀的反映，更重要的是matlab為系統(tǒng)設(shè)計(jì)與整定提供了一個(gè)十分強(qiáng)大而簡(jiǎn)便的工具，幫助我們解決了復(fù)雜運(yùn)算、測(cè)繪等問(wèn)題，使設(shè)計(jì)者更加集中精力解決相關(guān)的控制問(wèn)題，也使控制過(guò)程的脈絡(luò)更加清晰。</p><p><b>　　八、參考文獻(xiàn)</b><

57、;/p><p>　　運(yùn)動(dòng)控制講義 唐樹(shù)森</p><p>　　電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng) 陳伯時(shí) 機(jī)械工業(yè)出版社</p><p>　　自動(dòng)控制原理 胡壽松 科學(xué)出版社 </p><p>　　自動(dòng)控制原理的matlab實(shí)現(xiàn) 黃忠霖 國(guó)防工業(yè)出版社 </p><p>　　matlab控制系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)例 樊京