電動(dòng)小汽車課程設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　目 錄</b></p><p>　　第1章 前 言1</p><p><b>　　1.1設(shè)計(jì)目的1</b></p><p><b>　　1.2設(shè)計(jì)要求1</b></p><p>　　第2章 總體方案設(shè)計(jì)3</p>

2、<p>　　2.1設(shè)計(jì)的整體思路3</p><p><b>　　2.2總體方案3</b></p><p>　　第3章 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)4</p><p>　　3.1系統(tǒng)硬件各電路說明4</p><p>　　3.1.1單片機(jī)電路4</p><p>　　3.1.2電機(jī)控制電路4

3、</p><p>　　3.1.3傳感器電路4</p><p>　　第4章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)7</p><p>　　第5章 總 結(jié)12</p><p>　　參 考 文 獻(xiàn)13</p><p><b>　　第1章 前 言</b></p><p>　　微電子技術(shù)的不斷

4、發(fā)展，微處理器芯片的集成程度越來越高，單片機(jī)已可以在一塊芯片上同時(shí)集成CPU、存儲器、定時(shí)器／計(jì)數(shù)器、并行和串行接口、看門狗、前置放大器、A／D轉(zhuǎn)換器、D／A轉(zhuǎn)換器等多種電路，這就很容易將計(jì)算機(jī)技術(shù)與測量控制技術(shù)結(jié)合，組成智能化測量控制系統(tǒng)。單片機(jī)技術(shù)作為自動(dòng)控制技術(shù)的核心之一，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制、智能儀器、機(jī)電產(chǎn)品、家用電器等領(lǐng)域。隨著微電子技術(shù)的迅速發(fā)展，單片機(jī)功能也越來越強(qiáng)大，本設(shè)計(jì)基于單片機(jī)技術(shù)在智能尋跡小車控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，以

5、STC89C52為核心，用LG9110驅(qū)動(dòng)兩個(gè)減速電機(jī)，當(dāng)產(chǎn)生信號驅(qū)動(dòng)小車前進(jìn)時(shí)，是通過尋跡模塊里的傳感器管是否尋到黑線產(chǎn)生的電平信號通過傳感器再返回到單片機(jī)，單片機(jī)根據(jù)程序設(shè)計(jì)的要求作出相應(yīng)的判斷送給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，讓小車實(shí)現(xiàn)前近、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停車等基本功能，尋白線時(shí)，外部環(huán)境光線的強(qiáng)弱對小車的運(yùn)動(dòng)會產(chǎn)生很大的影響，本實(shí)驗(yàn)中的尋跡是指在白色地板上尋黑線。</p><p><b>　　1.1設(shè)計(jì)目的<

6、;/b></p><p>　　1、了解電子元器件的基本形狀及焊接過程；</p><p>　　2、掌握電子元器件的焊接步驟與檢測過程；</p><p>　　3、了解單片機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)與程序編制方法；</p><p>　　4、了解 LED 燈驅(qū)動(dòng)方法，全面掌握流水燈編程技術(shù)；</p><p>　　5、了解數(shù)碼管內(nèi)部結(jié)構(gòu)，

7、掌握數(shù)碼顯示技術(shù)；</p><p>　　6、了解話筒電路結(jié)構(gòu)，掌握話筒輸入技術(shù)；</p><p>　　7、了解蜂鳴器驅(qū)動(dòng)技術(shù)，全面體現(xiàn)音樂報(bào)警功能；</p><p>　　8、了解光敏電阻結(jié)構(gòu)原理，充分體現(xiàn)夜間自動(dòng)照明功能；</p><p>　　9、了解紅外發(fā)射與接收技術(shù)，有力體現(xiàn)防撞檢測與智能尋跡功能</p><p>

8、　　10、了解直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理，掌握電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)；</p><p>　　11、認(rèn)識紅外檢測傳感器，全面掌握紅外遙控編碼 解碼技術(shù)；</p><p>　　12、通過本機(jī)系統(tǒng)學(xué)習(xí)，全面掌握智能自動(dòng)尋跡的控制方法。</p><p><b>　　1.2設(shè)計(jì)要求</b></p><p>　　當(dāng)前的電動(dòng)小汽車基本上采取的是基于純硬件

9、電路的一種開環(huán)控制方法，或者是直線行使，或者是在遙控下作出前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、停車等基本功能。但是它們不能實(shí)現(xiàn)在某些特殊的場合下，我們需要能夠自動(dòng)控制的小型設(shè)備先采集到一些有用的信息的功能。本文正是在這種需要之下開發(fā)設(shè)計(jì)的一種智能的電動(dòng)小車的自動(dòng)控制系統(tǒng)。它以單片機(jī)AT89C52為控制核心，附以外圍電路，在畫有黑線的白紙“路面”上行使,由于黑線和白線對光線的反射系數(shù)不同,可根據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來判斷“道路”——黑線。判斷信號可通過單片

10、機(jī)控制驅(qū)動(dòng)模塊修正前進(jìn)方向，以使其保持沿著黑線行進(jìn)。軌跡探測模塊用3只光電開關(guān)。1只置于軌道中間，2只置于軌道外側(cè)，當(dāng)小車脫離軌道時(shí)，即當(dāng)置于中間的一只光 電開關(guān)脫離軌道時(shí)，等待外面任意一只檢測到黑線后，做出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向調(diào)整，直到中間的光電開關(guān)重新檢測到黑線（即回到軌道）再恢復(fù)正向行駛等智能控制系統(tǒng)。</p><p>　　第2章 總體方案設(shè)計(jì)</p><p>　　2.1設(shè)計(jì)的整體思路&

11、lt;/p><p>　　智能尋跡小車能尋跡主要是由前方的兩對紅外發(fā)射與接收探頭來完成的。根據(jù)光有反射的特性。所以說當(dāng)紅外發(fā)射出來的光線遇到物體時(shí)，就會形成反射的光線，而這個(gè)經(jīng)反射的紅外光線剛好被紅外接收探頭接收到。當(dāng)紅外接收探頭接收到信號后，再將信號送到單片機(jī)由單片機(jī)內(nèi)部程序來控制電機(jī)，由電機(jī)完成小車的前進(jìn)，轉(zhuǎn)向。</p><p><b>　　2.2總體方案</b><

12、;/p><p>　　整個(gè)路系統(tǒng)分為檢測、控制、驅(qū)動(dòng)三個(gè)模塊。首先利用光電對管對路面信號進(jìn)行檢測，經(jīng)過比較器處理之后，送給軟件控制模塊進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，輸出相應(yīng)的信號給驅(qū)動(dòng)芯片驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制整個(gè)小車的運(yùn)動(dòng)。系統(tǒng)方案方框圖如圖所示：</p><p>　　圖2-1智能小車尋跡系統(tǒng)框</p><p>　　智能小車在畫有黑線的白紙“路面”上行使,由于黑線和白線對光線的反射系

13、數(shù)不同,可根據(jù)接收到的反射光強(qiáng)弱判斷“道路”——黑線。判斷信號通過單片機(jī)控制驅(qū)動(dòng)模塊修正方向，以使其保持沿著黑線行進(jìn)。當(dāng)小車脫離軌道時(shí)，即當(dāng)置于中間的一只光 電開關(guān)脫離軌道，等待外面任意一只檢測到黑線后，做出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向調(diào)整，直到中間的光電開關(guān)重新檢測到黑線（即回到軌道）再恢復(fù)正向行駛。在該模塊中利用了簡單、應(yīng)用也比較普遍的檢測方法——紅外探測法。</p><p>　　紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物理表面具

14、有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)。在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色地面時(shí)發(fā)生漫發(fā)射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，則小車上的接收管接收不到信號。 　　本設(shè)計(jì)以STC89C52單片機(jī)作為檢測和控制核心。采用紅外光電傳感器檢測路面黑線及障礙物，用光敏電阻檢測、判斷車庫位置，通過軟件編程實(shí)現(xiàn)智能小車行進(jìn)、繞障、停止的精確控制以及檢測數(shù)據(jù)的存儲、顯示。通過對電路的優(yōu)化組合，可以最大限度地利用5

15、1單片機(jī)的全部資源?！　0口用于數(shù)碼管顯示，P1口用于電動(dòng)機(jī)的PWM驅(qū)動(dòng)控制，P2，P3口用于傳感器的數(shù)據(jù)采集與中斷控制。這樣做的優(yōu)點(diǎn)是：充分利用了單片機(jī)的內(nèi)部資源，降低了總體設(shè)計(jì)的成本。</p><p>　　第3章 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)</p><p>　　3.1系統(tǒng)硬件各電路說明</p><p>　　此系統(tǒng)的硬件由單片機(jī)電路、傳感器電路、電源電路、電機(jī)控制電路

16、組成。 </p><p>　　3.1.1單片機(jī)電路</p><p>　　此部分是整個(gè)小車運(yùn)行的核心部件，起著控制小車所有運(yùn)行狀態(tài)的作用。控制方法有很多，大部分都采用單片機(jī)控制。由于51單片機(jī)具有價(jià)格低廉是使用簡單的特點(diǎn)，這里選擇了ATMEL公司的STC89C52作為控制核心部件。</p><p>　　STC89C52單片機(jī)系列的存儲器用的是哈佛結(jié)構(gòu)，即將程序和數(shù)據(jù)存

17、儲分開，程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器各有自己的尋址方式、尋址空間和控制系統(tǒng)。STC89C52的存儲器可分為五類：程序存儲器，內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲器，特殊功能寄存器，位地址空間，外部數(shù)據(jù)存儲器。</p><p>　　3.1.2電機(jī)控制電路</p><p>　　直流電機(jī)的控制方法比較簡單，只需給電機(jī)的兩根控制線加上適當(dāng)?shù)碾妷杭纯墒闺姍C(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來，電壓越高則電機(jī)轉(zhuǎn)速越高。對于直流電機(jī)的速度調(diào)節(jié)，可以采用改變電壓

18、的方法，也可采用PWM調(diào)速方法。PWM調(diào)使加在直流電機(jī)兩端的速就是電壓為方波形式，通過改變方波的占空比實(shí)現(xiàn)對電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)。我們選擇使用直流電機(jī)作為電動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。</p><p>　　3.1.3傳感器電路</p><p>　　使用紅外傳感器最大的優(yōu)點(diǎn)就是結(jié)構(gòu)簡明，實(shí)現(xiàn)方便，成本低廉，免去了復(fù)雜的圖像處理工作，反應(yīng)靈敏，響應(yīng)時(shí)間低，便于近距離路面情況的檢測。但紅外傳感器的缺點(diǎn)是，它所獲取

19、的信息是不完全的，只能對路面情況作簡單的黑白判別，檢測距離有限，而且容易受到諸多擾動(dòng)的影響，抗干擾能力較差，背景光源，器件之間的差異，傳感器高度位置的差異等都將對其造成干擾。</p><p>　　在本次設(shè)計(jì)中，賽道為黑色與白色兩種顏色，小車只要能區(qū)分黑色就可以采集到準(zhǔn)確的路面信息。經(jīng)過綜合考慮，在本設(shè)計(jì)中采用紅外光電傳感器作為信息采集元件。</p><p>　　這次設(shè)計(jì)智能小車，可以按指定

20、路線運(yùn)行，自動(dòng)區(qū)分直線軌道和彎路軌道，在指定彎路處拐彎，實(shí)現(xiàn)靈活前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎、倒退等功能，在軌道上劃出設(shè)定的地圖，并且車速自動(dòng)可調(diào)。主要是以STC89C51 單片機(jī)為核心，紅外傳感器進(jìn)行目標(biāo)識別與避障，使自動(dòng)尋跡小車準(zhǔn)確跟蹤軌跡路線；采用直流電機(jī)對車的轉(zhuǎn)向進(jìn)行控制，由軟件實(shí)現(xiàn)了小車自動(dòng)行駛、自動(dòng)避障，并發(fā)出指示信息等功能。</p><p><b>　　1.流水燈</b></p>

21、<p><b>　　圖3-1</b></p><p>　　本程序全面的表現(xiàn)了子程序的用法，它從對幾個(gè)子程序的操作，顯示不同的流燈技術(shù)，流水燈的不同需要不同的表現(xiàn)的形式，而這里主要介紹了移位操作和內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲及讀入操作。通電后，指示燈向從左向右依次點(diǎn)亮，從右向左依次點(diǎn)亮，由兩邊向中間依次點(diǎn)亮，由中間向兩邊依次點(diǎn)亮。</p><p><b>　　2.數(shù)

22、碼管</b></p><p><b>　　圖3-2</b></p><p>　　本程序通過對端口的置數(shù)操作，展示了數(shù)碼管的應(yīng)用技術(shù)，數(shù)碼管是將發(fā)光二極管通過一定的形式封裝在一個(gè)數(shù)字的外殼中，可以通過不同的點(diǎn)亮方式來顯不同的數(shù)字符號。通電后,數(shù)碼管將從1-9 依次顯示,最后將顯示數(shù)字0.</p><p><b>　　3.按鍵

23、中斷查詢</b></p><p><b>　　圖3-3</b></p><p>　　本程序通過兩個(gè)按鍵對數(shù)碼管進(jìn)行操作，分別向用戶演示了查詢與中斷的操作方式，中斷中應(yīng)用了對按鍵進(jìn)行查詢的方法來判斷按鍵的鍵值，查詢按鍵方法中則采用了鍵盤延遲的方法來消除按鍵重復(fù)輸入。程序運(yùn)行效果：開機(jī)后數(shù)碼管顯示數(shù)字"1"，當(dāng)按S1 不放時(shí)，數(shù)碼管數(shù)字不變

24、，,松開S1 按鍵，數(shù)碼減1；按S2 鍵不放時(shí)，數(shù)碼管數(shù)字會自動(dòng)加1。并且數(shù)字遵守從0-9 循環(huán)操作。</p><p>　　第4章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)</p><p>　　系統(tǒng)配套的軟件程序采用模塊結(jié)構(gòu)，是由C語言編寫完成。主要由初始化程序、偏道調(diào)整程序、偏離光源調(diào)整程序、聲光指示子程序、讀傳感器狀態(tài)、顯示程序,服務(wù)程序、停車處理等模塊組成。系統(tǒng)的主體流程如圖4-1所示。</p>

25、;<p>　　流程圖說明：首先開始啟動(dòng)，進(jìn)入系統(tǒng)初始化定義引腳，執(zhí)行主程序小車前進(jìn)。根據(jù)小車的指示燈來判斷小車的運(yùn)行情況。如果小車偏離跑道，會給單片機(jī)一個(gè)低電平信號進(jìn)入電機(jī)模式選擇，例如：小車往左跑道偏出，傳感器開始掃描，當(dāng)紅外接受探頭接受到紅外光線，給單片機(jī)底電平信號，這時(shí)經(jīng)過單片機(jī)內(nèi)部程序的處理設(shè)置合理的延時(shí)時(shí)間函數(shù)，同時(shí)電機(jī)左轉(zhuǎn)。直到小車跑回跑道，正常前進(jìn)。反復(fù)的重復(fù)這樣的動(dòng)作就可以實(shí)現(xiàn)尋跡的功能。</p>

26、;<p>　　圖4-1系統(tǒng)總流程圖</p><p><b>　　走黑線循跡程序：</b></p><p>　　#include <at89x51.h> //包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文件</p><p>　　sbit LeftLed=P2^0; //定

27、義前方左側(cè)指示燈端口</p><p>　　sbit RightLed=P0^7; //定義前方右側(cè)指示燈端口</p><p>　　sbit LeftIR=P3^5; //定義前方左側(cè)紅外探頭端口</p><p>　　sbit RightIR=P3^6;

28、//定義前方右側(cè)紅外探頭端口</p><p>　　sbit FontIR=P3^7; //定義前方正前方紅外探頭端口</p><p>　　sbit M1A=P0^0; //定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端</p><p>　　sbit M1B=P0^1;

29、 //定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端</p><p>　　sbit M2A=P0^2; //定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端</p><p>　　sbit M2B=P0^3; //定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端</p><p>　　sbit B1=P0^4;

30、 //定義語音識識別傳感器端口</p><p>　　sbit SB1=P0^6; //定義蜂鳴器端口</p><p>　　#define RunShow P1 //定義數(shù)據(jù)顯示端口</p><p>　　void Delay()

31、 //定義機(jī)器人調(diào)轉(zhuǎn)子時(shí)間子程序</p><p>　　{ unsigned int DelayTime=50000; //定義機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)間變量</p><p>　　while(DelayTime--); //機(jī)器人轉(zhuǎn)彎循環(huán)</p><p>　　SB1=!SB1;

32、 //蜂鳴器閃響</p><p><b>　　return;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void ControlCar(unsigned char ConType) //定義電機(jī)控制子程序</p><p>

33、;<b>　　{</b></p><p>　　M1A=0//將M1電機(jī)A端初始化為0</p><p>　　M1B=0; //將M1電機(jī)B端初始化為0</p><p>　　M2A=0; //將M2電機(jī)A端初始化為0&

34、lt;/p><p>　　M2B=0; //將M2電機(jī)B端初始化為0</p><p>　　switch(ConType) //判斷用戶設(shè)定電機(jī)形式</p><p><b>　　{</b></p><p>　　cas

35、e 1: //前進(jìn) /判斷用戶是否選擇形式1</p><p>　　{ M1A=1; //M1電機(jī)正轉(zhuǎn)</p><p>　　M2A=1; //M2電機(jī)正轉(zhuǎn)</p><p><b>　　b

36、reak; }</b></p><p>　　case 2: //后退 //判斷用戶是否選擇形式2</p><p>　　{ M1B=1; //M1電機(jī)反轉(zhuǎn)</p><p>　　M2B=1;

37、 //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)</p><p><b>　　break; }</b></p><p>　　case 3: //左轉(zhuǎn) //判斷用戶是否選擇形式3</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　M2A=1;

38、 //M2電機(jī)正轉(zhuǎn)</p><p><b>　　break;}</b></p><p>　　case 4: //右轉(zhuǎn) //判斷用戶是否選擇形式4</p><p>　　{ M1A=1; //M1電機(jī)

39、正轉(zhuǎn)</p><p><b>　　//M2電機(jī)反轉(zhuǎn)</b></p><p><b>　　break; }</b></p><p>　　case 8: //停止 //判斷用戶是否選擇形式8</p><p><b>　　{</b>&

40、lt;/p><p>　　break; //退出當(dāng)前選擇</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　

41、void main() //主程序入口</p><p><b>　　{</b></p><p>　　bit RunFlag=0; //定義小車運(yùn)行標(biāo)志位</p><p>　　RunShow=0;

42、 //初始化顯示狀態(tài)</p><p>　　ControlCar(1); //初始化小車運(yùn)行狀態(tài)</p><p>　　while(1) //程序主循環(huán)</p><p><b>　　{</b></p><

43、;p><b>　　Start:</b></p><p>　　LeftLed=LeftIR; //前方左側(cè)指示燈指示出前方左側(cè)紅外探頭狀態(tài)</p><p>　　RightLed=RightIR; //前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)紅外探頭狀態(tài)</p><p>　　if(LeftIR==0) //左側(cè)紅外探頭沒有接收到白色道路

44、信號</p><p>　　{ControlCar(4); //左側(cè)沒有信號時(shí)，開始向右轉(zhuǎn)一定的角度</p><p>　　Delay(); //修改這里進(jìn)行轉(zhuǎn)彎角度的調(diào)整</p><p>　　Delay(); //同上</p><p><b>

45、;　　Delay();</b></p><p>　　goto NextRun; } </p><p>　　if(RightIR==0)</p><p>　　{ControlCar(3); //右側(cè)沒有信號時(shí),開始向左轉(zhuǎn)一定的角度</p><p>　　Delay(); //修改這里進(jìn)行轉(zhuǎn)

46、彎角度的調(diào)整</p><p>　　Delay(); //同上</p><p><b>　　Delay();</b></p><p>　　goto NextRun; }</p><p>　　goto Start;</p><p><b>

47、;　　NextRun:</b></p><p>　　ControlCar(1);</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　第5章 總 結(jié)</b></p><p>　　經(jīng)過兩周

48、的奮戰(zhàn)我的程序設(shè)計(jì)終于完成了，雖然手和腳都受傷了，但是我依然很高興。在沒有做程序設(shè)計(jì)以前覺得只是對所學(xué)知識的單純總結(jié)，但是通過這次做設(shè)計(jì)發(fā)現(xiàn)自己的看法有點(diǎn)片面。程序設(shè)計(jì)不僅是對前面所學(xué)知識的一種檢驗(yàn)，而且也是對自己能力的一種提高。通過這次程序設(shè)計(jì)使我明白了自己原來知識還欠缺，自己要學(xué)習(xí)的東西還太多，學(xué)習(xí)是一個(gè)長期積累的過程，在以后的工作、生活中都應(yīng)該不斷的學(xué)習(xí)，努力提高自己知識和綜合素質(zhì)。 </p><p>　　

49、這次程序設(shè)計(jì)是設(shè)計(jì)一個(gè)智能尋跡小車。本次設(shè)計(jì)過程中按照組織的設(shè)計(jì)步驟的要求來進(jìn)行，從課題分析開始，再進(jìn)行總體設(shè)計(jì)、詳細(xì)設(shè)計(jì),最后到系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)。每一步都讓我將理論學(xué)習(xí)的知識應(yīng)用到實(shí)踐中去，也使我掌握了一整套規(guī)范的設(shè)計(jì)操作流程。 </p><p>　　在課題分析階段，由于本次是設(shè)計(jì)一個(gè)單片機(jī)控制系統(tǒng)，所以對其中的單片機(jī)的工作分析尤為重要。對老師提供的資料必須要吃透，這是關(guān)鍵，從查閱資料、提出問題，到慢慢一一解決問題，老

50、師和同學(xué)們給了我很大的幫助。 </p><p>　　在總體設(shè)計(jì)階段，由于課題分析做的比較全面，很快就對小車所需器件的功能及控制機(jī)制有了充分的認(rèn)識，形成了自動(dòng)控制流程圖. </p><p>　　詳細(xì)設(shè)計(jì)階段，首先考慮各單片機(jī)的主要功能及軟件的設(shè)計(jì)，分別進(jìn)行安裝調(diào)試。其次，將寫好的程序進(jìn)行上機(jī)調(diào)試，這時(shí)就遇到了非常大的困難，煩瑣的接口采集數(shù)據(jù),分析數(shù)據(jù),檢測，調(diào)用，很容易出錯(cuò)。</p&g

51、t;<p>　　在這次程序設(shè)計(jì)中也使我和同學(xué)的關(guān)系更進(jìn)一步了，同學(xué)之間互相幫助，有什么不懂的大家在一起商量，聽聽不同的看法對我們更好的理解知識，所以在這里非常感謝幫助我的同學(xué)。 </p><p><b>　　參 考 文 獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 謝自美·電子線路設(shè)計(jì)·實(shí)驗(yàn)·測試(第三版)·華中科技大

52、學(xué)出版社，2006</p><p>　　[2] 宗光華·機(jī)器人的創(chuàng)意設(shè)計(jì)與實(shí)踐 [M] ·北京航空航天大學(xué)出版社，2004</p><p>　　[3] 肖景和·紅外線熱釋電與超聲波遙控電路[M] ·人民郵電出版社，2003</p><p>　　[4] 靳 桅·單片機(jī)原理及應(yīng)用[M] ·西南交通大學(xué)出

53、版社，2004</p><p>　　[5] 王毅編著·單片機(jī)器件手冊[M] ·人民郵電出版社,1994</p><p>　　[6] 何立民·單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M] ·北京航空航天大學(xué)出版社，1995</p><p>　　[7] 軟件Keil uvision2、ISP 說明書，芯片89C51RA2xx說明書</p&