c616車床縱軸數(shù)控化改造課程設計

1、<p><b>　　班級：XXXX</b></p><p>　　學號：XXXXXXX</p><p><b>　　姓名：XXXXXX</b></p><p><b>　　導師：XXXXX</b></p><p><b>　　目錄</b></

2、p><p><b>　　緒論3</b></p><p><b>　　機械設計部分4</b></p><p><b>　　電器設計部分14</b></p><p><b>　　心得體會27</b></p><p><b>

3、;　　參考資料28</b></p><p>　　設計題目：用微機數(shù)控系統(tǒng)改造C616車床</p><p><b>　　設計內(nèi)容：</b></p><p>　　1、設計采用步進電機伺服機構的開環(huán)機床數(shù)控系統(tǒng)，控制對象為機床進給系統(tǒng)的x、z向工作臺。</p><p>　　2、總體方案包括機械、電機、微機部分的選

4、擇與設計。</p><p>　　3、對縱向進給系統(tǒng)進行機械結構設計并畫出縱向進給系統(tǒng)裝配圖。</p><p>　　4、設計一個步進電機驅動電路包括環(huán)形分配器的選擇、設計、光電耦合器和功放電路的設計及其與微機的接口電路，畫出驅動電路圖。</p><p><b>　　5、軟件設計。</b></p><p><b>

5、　　緒 論</b></p><p>　　數(shù)控機床作為機電一體化的典型產(chǎn)品，在機械制造業(yè)中發(fā)揮著巨大的作用，很好地解決了現(xiàn)代機械制造中結構復雜、精密、批量小、多變零件的加工問題，且能穩(wěn)定產(chǎn)品的加工質量，大幅度地提高生產(chǎn)效率。但從目前企業(yè)面臨的情況看，因數(shù)控機床價格較貴，一次性投資較大使企業(yè)心有余而力不足。我國作為機床大國，對普通機床數(shù)控化改造不失為一種較好的良策。尤其對一些中小型企業(yè)來說，面對周轉資金不

6、足、而企業(yè)又要發(fā)展。可以說時代在呼喚一些專業(yè)人員能夠對企業(yè)里面原有的機床進行數(shù)控改造。本文針對目前企業(yè)現(xiàn)狀，以C616普通車床為例,提出簡易型經(jīng)濟數(shù)控改造思路和設計方法。 </p><p><b>　　機械設計部分</b></p><p>　　經(jīng)濟型數(shù)控機床的改造一般是步進電機經(jīng)減速驅動絲杠，螺母固定在溜板箱上，帶動刀架左右移動，步進電機的位置可放在絲杠的任一端。對車

7、床改造來說，外觀不能像產(chǎn)品設計要求的那么高，從而改造方便。從實用方便來考慮，一般都把步進電機放在縱向絲杠的左端。</p><p>　　一、機電一體化對機械部分的要求：</p><p>　　1、低摩擦導軌（滾動摩擦）精密絲杠（滾珠絲杠）。</p><p>　　2、無傳動間隙（用絲杠螺母副消除間隙）。</p><p><b>　　3、高

8、剛度</b></p><p><b>　　4、高諧振頻率</b></p><p>　　5、低慣性（以提高穩(wěn)定性和響應特性）。</p><p><b>　　二、設計已知條件：</b></p><p>　　1:、工作臺重量W=800N</p><p>　　2、起重動加

9、速時間T=50ms</p><p>　　3、脈沖當量δ=0.01mm/step</p><p>　　4、快速進給速度Vmax=2m/min</p><p>　　5、工作臺行程L=640mm.</p><p><b>　　6、切削進給速度 </b></p><p>　　7、主軸電機功率 p=4KW&

10、lt;/p><p><b>　　三、機械設計計算：</b></p><p><b>　　(1)切削力的計算</b></p><p>　　最大切削功率 </p><p>　　式中： ---主電動機的功率</p><p>　　---主傳動系

11、統(tǒng)總效率 （一般為0.70-0.85）這里取 =0.8</p><p>　　則 </p><p>　　切削功率應接各種情況下經(jīng)常遇到的量大切削力（或轉矩）和最大切削速度（或轉速）來計算。</p><p>　　即 </p><p&g

12、t;　　式中： ——主切削力（N）</p><p>　　---最大切削速度（m/min）取=120m/min</p><p>　　則 </p><p>　　由《機床設計手冊》可知， </p><p>　　取縱向切削分力，橫向切削分力，則</p><p>　　(2)滾珠絲杠的計算與選

13、型</p><p>　　1）最大工作載荷Fm的計算</p><p>　　綜合導軌車床絲杠的軸向力：</p><p>　　式中Ff、Fc—切削分力</p><p><b>　　G—移動部件的重量</b></p><p>　　--導軌上的摩擦系數(shù)</p><p>　　K—考慮

14、顛覆力矩影響的實驗系數(shù)</p><p><b>　　對于綜合導軌</b></p><p>　　式中K=1.15，=0.15～0.18，取為0.16。</p><p>　　則 </p><p>　　2)最大動載荷的計算</p><p>　　由《機床設計手冊

15、》可知 絲杠壽命</p><p><b>　　式中--絲杠轉速</b></p><p>　　T—使用壽命時數(shù) 數(shù)控機床取T=15000h</p><p><b>　　絲杠轉速</b></p><p><b>　　==</b></p><p>　　式中

16、--主運動轉速=1000r/min</p><p>　　v—切削速度v=100mm/min</p><p>　　f--進給量f=0.3mm/r</p><p>　　D—被切削工件直徑D=80mm</p><p>　　--絲杠導程 =6mm</p><p><b>

17、;　　則</b></p><p><b>　　==50r/min</b></p><p><b>　　==45</b></p><p>　　由《機械設計手冊》可知最大動載荷</p><p><b>　　=</b></p><p>　　式中-

18、-滾珠絲杠副的壽命 單位為</p><p>　　--載荷系數(shù) 由平穩(wěn)或輕度沖擊 取=1.2</p><p>　　--硬度系數(shù) 由HRC58 取=1</p><p>　　--滾珠絲杠副的最大工作載荷</p><p>　　則 </p><p><b>　　3）規(guī)格型號的初選&l

19、t;/b></p><p>　　初選滾珠絲杠副的規(guī)格，應使其額定動載荷</p><p>　　當滾珠絲杠副在靜態(tài)或低速狀態(tài)下</p><p>　　長時間承受工作載荷時，還應使其額定靜載荷（2~3）Fm</p><p><b>　　查《機械設計手冊》</b></p><p>　　選絲杠型號：25

20、06-2.5 CDM外循環(huán)型</p><p><b>　　相關參數(shù)：</b></p><p><b>　　中徑：</b></p><p><b>　　外徑：</b></p><p><b>　　剛度：</b></p><p><

21、;b>　　導程：</b></p><p><b>　　滾珠直徑：</b></p><p><b>　　額定動載荷：</b></p><p><b>　　額定靜載荷：</b></p><p>　　4）效率計算：根據(jù)〈〈機械原理〉〉的公式，絲杠螺母副的傳動效率η為

22、：</p><p><b>　　η=</b></p><p>　　式中摩擦角ψ=10′</p><p>　　螺旋升角γ=，由計算得：=</p><p><b>　　則</b></p><p><b>　　3)剛度驗算</b></p><

23、;p>　　1>絲杠的拉伸或壓縮變形量</p><p>　　式中--絲杠最大工作載荷</p><p>　　L0--絲杠兩端支承間距 </p><p>　　E--絲杠材料的彈性模量，取</p><p>　　S--絲杠按底徑確定的截面積</p><p><b>　　M--轉矩</b>&

24、lt;/p><p>　　I--絲杠按底徑確定的截面慣性矩</p><p>　　由于轉矩M一般較小，原式可變?yōu)椋?lt;/p><p>　　由于絲杠拉伸取"+"，壓縮取"-"</p><p>　　所以 =8.96</p><p&

25、gt;　　2>滾珠與螺紋滾道間的接觸變形量</p><p><b>　　有預緊時：</b></p><p>　　式中：Dw--滾珠直徑，單位為mm</p><p>　　--滾珠總數(shù)量，圈數(shù)列數(shù)</p><p>　　Z--單圈滾珠數(shù)，（外循環(huán)）</p><p>　　--預緊力，單位為N

26、</p><p>　　滾珠絲杠預緊時，取軸向預緊力，</p><p><b>　　得</b></p><p>　　由于絲杠有預緊力且預緊力達軸向工作載荷的1/3時 實際變形可減少1/2</p><p>　　所以 </p><p><b&g

27、t;　　總變形量：</b></p><p>　　查《機床設計手冊》知：</p><p>　　任意300mm內(nèi)累計螺距公差允許到</p><p>　　則： </p><p>　　所以，滿足設計要求。</p><p><b>　　4）穩(wěn)定性

28、驗算</b></p><p>　　此縱向滾珠絲杠副采取一端軸向固定一端簡支的方式</p><p>　　滾珠絲杠屬于受軸向力的細長桿，如果軸向負載過大，則可能產(chǎn)生失穩(wěn)現(xiàn)象，失穩(wěn)時，臨界載荷應滿足：</p><p>　　式中：--臨界載荷，單位為N</p><p>　　--絲杠支承系數(shù)，雙推-簡支式?。?lt;/p><

29、p>　　K--壓桿穩(wěn)定安全系數(shù)，一般取為2.5--4，取k=4</p><p><b>　　E—鋼的彈性模量</b></p><p>　　I—絲杠按底徑確定的截面慣性矩</p><p>　　Ls--滾珠絲杠兩端支承間的距離</p><p>　　絲杠螺紋長度Ls=工作臺行程Ly+螺紋長度L+2余程Le=640+87+

30、224=775mm</p><p>　　其中Ly、Le均為《機電一體化手冊》查得</p><p><b>　　最終得臨界載荷：</b></p><p><b>　　滿足穩(wěn)定性要求。</b></p><p>　　(3)齒輪的設計與計算</p><p><b>　　傳動

31、比</b></p><p>　　式中--步進電機步距角取=0.75°/step</p><p>　　--滾珠絲杠導程取=6mm</p><p>　　--縱向進給脈沖當量取=0.01mm/step</p><p><b>　　得</b></p><p><

32、b>　　=1.25</b></p><p>　　由《機械設計手冊》得 </p><p>　　由于進給運動齒輪受力不大，且 根據(jù)優(yōu)先選用第一系列的原則，取模數(shù)，則分度圓直徑分別為</p><p>　　由于齒輪傳動只要求傳遞扭矩，故可取大小齒輪齒寬分別為</p><p>　　齒頂圓直徑： </p>

33、;<p>　　中心距為：a=71.35mm </p><p>　　(4)步進電機的計算與選型</p><p>　　1）等效轉動慣量計算:</p><p>　　工作臺質量折算到步進電動機軸上的轉動慣量:</p><p>　　對材料為鋼的圓柱形零件，其轉動慣量可按下式估算:</p><p>　　式中 D--

34、圓柱形零件的直徑（cm）</p><p>　　L--零件的軸的長度（cm）</p><p><b>　　齒轉的轉動慣量:</b></p><p>　　電動機的轉動慣量很小，或忽略。因此折算到步進電機軸上的總的轉動慣量</p><p><b>　　負載轉動慣量:</b></p><

35、p>　　2）所需轉動力矩計算</p><p>　　快速空載啟動時所需力矩：</p><p>　　最大切削負載時所需力矩：</p><p>　　快速進給時所需力矩：</p><p>　　式中Mamax--空載啟動時折算到電機軸上的加速度力矩；</p><p>　　Mf--折算到電機軸上的摩擦力矩；</p&g

36、t;<p>　　M0--由于絲杠預緊所引起，折算到電機軸上的附加摩擦力矩；</p><p>　　Mat--切削時折算到電機軸上的加速度力矩；</p><p>　　Mt--折算到電機軸上的切削負載力矩。</p><p><b>　　Ma=×N·m</b></p><p>　　當n=nmax

37、時Mamax=Ma</p><p>　　nmax===416.7r/min</p><p><b>　　當n=nt時</b></p><p><b>　　Ma=Mat</b></p><p>　　====24.88r/min</p><p><b>　　摩擦力矩：&

38、lt;/b></p><p><b>　　Mf==</b></p><p>　　式中--摩擦力（由工作臺重量引起）</p><p>　　--進給系統(tǒng)的效率中型機為0.75~0.8取=0.8</p><p>　　--軌道摩擦系數(shù)取=0.16</p><p><b>　　附加摩擦

39、力矩：</b></p><p>　　當=0.9時預加載荷</p><p><b>　　=Fx</b></p><p><b>　　則：</b></p><p>　　所以,快速空載啟動時所需力矩：</p><p><b>　　切削時所需力矩：</b&

40、gt;</p><p>　　快速進給時所需力矩：</p><p>　　由以上分析計算可知：</p><p>　　所需最大力矩Mmax發(fā)生在快速啟動時, 所以以此項作為校核初選電動機的依據(jù)</p><p>　　Mmax=166.62N·㎝=1.6662N.m</p><p><b>　　3）步進電機選

41、擇</b></p><p>　　啟動力矩一般啟動力矩選取為：</p><p>　　式中Mq--電動機啟動力矩；</p><p>　　Mmax--電動機最大力矩。</p><p>　　電機采用三相六拍式，查《機電一體化系統(tǒng)設計表》</p><p>　　由《機電一體化系統(tǒng)設計》表可知：</p>

42、<p>　　選110BF004電機 </p><p><b>　　相關參數(shù)：</b></p><p>　　外徑：φ110mm長度：160mm軸頸φ11mm步距角：0.75°/step</p><p><b>　　電氣部

43、分設計</b></p><p>　　微型計算機的應用已經(jīng)深入到機床數(shù)控系統(tǒng)，在本設計中所謂經(jīng)濟型計算機數(shù)控是采用八位微機系統(tǒng)與步進電機驅動系統(tǒng)租場開環(huán)兩坐標進給的簡易數(shù)控系統(tǒng)。</p><p>　　電氣部分設計包括硬件電路的設計和軟件設計兩部分。</p><p>　　一、數(shù)控系統(tǒng)的硬件電路設計</p><p>　　硬件是數(shù)控系統(tǒng)的

44、基礎，其性能的好壞直接影響整個系統(tǒng)的工作性能，有了硬件軟件才能有效地進行。數(shù)控系統(tǒng)的基本硬件電路由以下幾部分組成：控制器、存儲器、接口電路、光電隔離電路、功率放大器。</p><p><b>　　1、控制器：</b></p><p>　　本系統(tǒng)選用8086cpu系統(tǒng)作為數(shù)控系統(tǒng)的控制器件。</p><p>　　一般計算機的性能指標有速度、字長、

45、內(nèi)存的大小、軟件配置等。8086一般有cpu、I/O電路、存儲器三部分組成。</p><p>　　② 時鐘脈沖頻率是計算機工作速度的主要因素，8086cpu的時鐘頻率為10MHZ。</p><p><b>　　2、存儲器</b></p><p>　　20位的地址在CPU內(nèi)可尋址，1M字節(jié)的內(nèi)存空間，而機構內(nèi)的存儲器是16位的，只能尋址64k字節(jié)

46、，8086系統(tǒng)把1M存儲空間系統(tǒng)分成16個邏輯段，每個邏輯段允許在存儲空間浮動，即段與段之間可以部分重疊、完全重疊、連續(xù)排列、斷續(xù)排列非常靈活。在整個存儲空間中可以設置若干個邏輯段，對任意一個物理地址可以唯一的被包含在一個邏輯段內(nèi)，也可以包含在多個相互重疊的邏輯段內(nèi)，只要有段地址和段內(nèi)偏移地址就可以訪問到這個物理地址所對應的存儲空間。</p><p>　　在8086存儲空間中，把16k字節(jié)的存儲空間成為一節(jié)，為簡

47、化操作，要求各個邏輯段從節(jié)的整數(shù)邊界開始，也就是說段首地址第四位應該是“0”，因此，應該把段首地址的高16位稱為段基址，存放在受寄存器中，段間偏移地址存放在IP或SP中，DS、CS、SS、ES的段基址分別為2058H、250AH、8FFBH和EFFOH。</p><p><b>　　3、光電耦合電路</b></p><p>　　光電耦合在微機系統(tǒng)中具有非常重要的作用，

48、其通過發(fā)光二極管的光輝推動光敏三極管導通，從而實現(xiàn)通信系統(tǒng)中的光電隔離。</p><p><b>　　光電耦合器左右：</b></p><p>　?、俑綦x功能使微機與現(xiàn)場隔離，防止現(xiàn)場信號進入微機，從而保證微機可靠工作。</p><p>　?、趯崿F(xiàn)信號電平轉換可以將來自微機的輸出信號電平很方便地轉換為執(zhí)行機構所需的信號電平或者將來自生產(chǎn)現(xiàn)場的信

49、號電平轉換為危機所需的信號電平。</p><p>　　載驅動達林頓管可將電流放大很多，具有較強的負載驅動能力</p><p>　　8255輸出口的放出及吸入電流均較大，故可直接用高電平來推動三極管驅動發(fā)光管。由于8255在上電復位時，端口初置為輸入狀態(tài)，即高阻抗狀態(tài)，為不使開機輸出額外的信息，三極管基極應拉成低電平。</p><p><b>　　4、功率放

50、大器</b></p><p>　　功率放大電路分為單電源和雙電源，單電源線路簡單，但效率不高，所以選用雙電源型。雙電源采用高低壓供電路，如下圖。</p><p><b>　　工作原理：</b></p><p>　　無脈沖輸入時VT1 VT2 VT3 VT4均截止，電動機繞組W無電流通過，電動機不轉。</p><p

51、>　　有脈沖輸入時，VT1 VT2 VT4飽和導通，在VT2由截止到飽和期間，其集電極電流，也就是脈沖變壓TI的一次電流急劇增加，在變壓器三次側感生一個電壓，使VT3導通，80V的高壓經(jīng)高壓管VT3加到繞組W上，使電流迅速上升，當VT2進入穩(wěn)定狀態(tài)后，TI一次側電流暫時恒定，無磁通量變化，二次側的感應電壓為零，VT3截止。這時，12V低壓電源經(jīng)VD1加到電動機繞組W上并維持繞組中的電流，輸入脈沖結束后，VT1 VT2 VT3 VT

52、4又都截止，存儲在W中的能通過18歐姆的電阻和VD2放電，該電路由于采用高壓驅動，電流增長加快，脈沖電流的前沿變陡，電動機的轉矩和運行頻率都得到了提高。</p><p>　　二、數(shù)控系統(tǒng)的軟件設計</p><p>　　設計一個采用步進電機伺服機構的開環(huán)機床，數(shù)控系統(tǒng)控制對象為機床進給系統(tǒng)X、Z工作臺，用逐點比較法，插補法加工已知直線，故主程序調(diào)出插補子程序，由8255A中斷服務子程序完成越

53、界急停報警。</p><p><b>　　1．主程序功能 </b></p><p>　　8255A的初始化，8259A的初始化，調(diào)用插補加工子程序。</p><p>　　2．8255A的設置</p><p>　　本設計采用AD的8根引線來控制X、Z電機，紅燈，綠燈。其中紅燈于警鈴相連，紅燈亮，警鈴響，作輸出作業(yè)。<

54、/p><p><b>　　其控制字</b></p><p>　　D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0</p><p>　　1 0 0 0 0 0

55、 0 0</p><p>　　標志位 端口AI工作方式0 A作輸出</p><p>　　控制字：1000 0000B=80H</p><p>　　8255A作為基本的輸入、輸出口、AD工作方式為0</p><p>　　PA0－PA2分別控制X電機的、、相</p><p>　　PA3－P

56、A5分別控制Z電機的、、相</p><p>　　PA7控制綠燈，綠燈亮，表示運行正常</p><p>　　PA6控制紅燈，紅燈亮，表示有緊急情況</p><p>　　三項六拍環(huán)分器脈沖通電代碼</p><p><b>　　X電機通電代碼</b></p><p><b>　　相 代

57、碼</b></p><p>　　1 0 0 0 0 0 0 1 A 81H </p><p>　　1 0 0 0 0 0 1 1 AB 83H &l

58、t;/p><p>　　1 0 0 0 0 0 1 0 B 82H </p><p>　　1 0 0 0 0 1 1 0 BC 86H </p><

59、;p>　　1 0 0 0 0 1 0 0 C 84H </p><p>　　1 0 0 0 0 1 0 1 CA 85H </p><p><b&

60、gt;　　Y電機通電代碼</b></p><p><b>　　相 代碼</b></p><p>　　1 0 0 0 1 0 0 0 A 88H </p><p>　　1 0 0

61、 1 1 0 0 0 AB 98H </p><p>　　1 0 0 1 0 0 0 0 B 90H </p><p>　　1 0 1 1

62、 0 0 0 0 BC B0H </p><p>　　1 0 1 0 0 0 0 0 C A0H </p><p>　　1 0 1 0 1

63、0 0 0 CA A8H </p><p><b>　　中斷時</b></p><p><b>　　代碼</b></p><p>　　0 1 0 0 0 0 0 0 40

64、H </p><p>　　4．8259A的設置</p><p>　　8259A可編程中斷控制器，一共可接收8個中斷，本次設計共用5個中斷口，分別用來控制+X、-X、+Z、-Z 方向的越界和急停按鈕。</p><p>　　8259A的預置命令字</p><p>　　的設置，其端口地址為偶地址</p><p>　　7

65、 6 5 4 3 2 1 0</p><p>　　0 0 0 0 1 0 0 1 1</p><p><b>　　命令字為 13H</b></p><p>　　采用邊緣觸發(fā)：單級使用，需要設置</p><p>　　的設置，其端口地址為奇

66、地址</p><p>　　7 6 5 4 3 2 1 0</p><p>　　1 0 1 1 0 0 0 0 0</p><p><b>　　命令字為 60H</b></p><p>　　的設置，其端口地址為奇地址</p&g

67、t;<p>　　7 6 5 4 3 2 1 0</p><p>　　1 0 0 0 0 0 0 0 1</p><p><b>　　命令字為 01H</b></p><p>　　采用非特殊完全嵌套方式，非自動EOI方式</p>

68、<p>　　8259A的操作命令字</p><p>　　的設置，其端口地址為奇地址</p><p>　　7 6 5 4 3 2 1 0</p><p>　　1 1 1 1 0 0 0 0 0</p><p><b>　　命令字為E

69、0H</b></p><p><b>　　都可引入中斷</b></p><p>　　的設置，其端口地址為偶地址</p><p>　　7 6 5 4 3 2 1 0</p><p>　　0 1 0 1 0 0 0 0 0

70、</p><p><b>　　命令字為A0H</b></p><p>　　采用普通EOI循環(huán)方式</p><p>　　用逐點比較法插補加工程序設計</p><p>　　<1>直線插補計算原理</p><p>　　根據(jù)逐點比較法的原理，每走一步必須把動點的實際位置與給定軌跡的理想位置間的

71、誤差以“偏差”形式計算出來，然后根據(jù)偏差的正負決定下一步的走向，已逼近給定軌跡。</p><p>　　<2>逐點比較插補加工中由四個環(huán)節(jié)組成</p><p><b>　　a．偏差判別</b></p><p>　　通過偏差計算確定刀具的位置，當偏差時，刀具在被加工斜線上方，當時，刀具在被加工斜線下方</p><p&

72、gt;<b>　　b．刀具進給</b></p><p>　　由上一步偏差判斷結果，確定刀具進給方向，由此糾正偏差。若向X方向移動，若向Z方向移動。</p><p><b>　　c．偏差計算</b></p><p><b>　　d．終點判別</b></p><p>　　判別刀具是

73、否達到終點，到終點時則停止，否則繼續(xù)插補。</p><p>　　6．三相六拍環(huán)分子程序</p><p>　　步進電機的各繞組必須按一定的順序通電才能正常工作。環(huán)形脈沖分配器可用硬件實現(xiàn)也可用軟件實現(xiàn)。采用軟件環(huán)分是利用查表或計算方法來進行脈沖的環(huán)形分配，通過正向順序讀取和反向順序讀取可控制電動機進行正反轉，通過控制讀取一次數(shù)據(jù)的時間間隔可控制電動機的轉速。該法能充分利用計算機軟件資源以降低

74、硬件成本，尤其是對多相的脈沖分配具有更大的優(yōu)點。</p><p><b>　　7．輔助電路</b></p><p>　　為防止機床行程越界，在機床上裝有行程控制開關，為防止意外裝有急停按鈕。由于這些開關離控制箱較近，故容易產(chǎn)生電器干擾，為避免這種情況發(fā)生，在電路和接口之間實行光電隔離：當綠燈亮時，表示工作正常，當紅燈亮時表示溜板箱已到極限位置。</p>

75、<p><b>　　8．控制系統(tǒng)的程序</b></p><p><b>　　1>主程序</b></p><p><b>　　NAMEJG</b></p><p>　　DATASEGMENT;定義數(shù)據(jù)段</p><p>　　MDW4D

76、UP(?)</p><p><b>　　TDW?</b></p><p>　　F DW0H</p><p>　　S DB?</p><p><b>　　CDB0H</b></p><p><b>　　DDB0H&l

77、t;/b></p><p>　　XTDB81H.83H.82H.86H.84H.85H;X電機通電代碼</p><p>　　YTDB88H.98H.90H.B0H.A0H.A8H;Y電機通電代碼</p><p><b>　　DATAENDS</b></p><p>　　STACKSEGMENT

78、STACK</p><p>　　STADW100DUP(?)</p><p>　　STACKENDS</p><p>　　CODE SEGMENT</p><p>　　ASSUMECS:CODE,DS:DATA</p><p>　　SS:STACK,ES:DATA;寄存器說明</p

79、><p><b>　　STAR:CLI</b></p><p>　　MOVAX,00H</p><p>　　MOVDS,AX;中斷向量的段基址送DS</p><p>　　MOVAX,SEGINTR;取中斷子程序的段基址</p><p>　　MOVBX,OFFS

80、ETINTR;取中斷子程序的偏移地址</p><p>　　MOVSI,60H;中斷類型碼送SI</p><p>　　MOV[SI],BX;將中斷偏移量送到[SI][SI+1]中</p><p>　　MOV[SI+2],AX;將中斷段基址送到[SI][SI+1]中</p><p>　　MOV

81、AX,DATA</p><p>　　MOVDS,AX;恢復DS</p><p>　　MOVDX,2003H;初始化8255A</p><p>　　MOVAL,80H</p><p>　　OUTDX,AL</p><p>　　MOVDX,2800H;定義8259

82、A </p><p>　　MOV AL,13H </p><p>　　OUTDX,AL</p><p>　　MOVDX,2801H;定義8259A </p><p>　　MOVAL,60H</p><p>　　OUTDX,AL</p><p>　　MOVAL

83、,01H;定義8259A </p><p>　　OUTDX,AL</p><p>　　MOVAL,0E0H;定義8259A </p><p>　　OUTDX,AL</p><p>　　MOVDX,2800H</p><p>　　MOVAL,0A0H;定義825

84、9A </p><p>　　OUTDX,AL</p><p>　　STI;中斷打開</p><p>　　CALL CB;調(diào)用插補程序</p><p><b>　　HTL</b></p><p><b>　　2>直線插補子程序</b>

85、;</p><p><b>　　CBPROC</b></p><p><b>　　PUSHAX</b></p><p><b>　　PUSHBX</b></p><p><b>　　PUSHCX</b></p><p>&

86、lt;b>　　PUSHDX</b></p><p>　　PUSHF;保護現(xiàn)場</p><p>　　MOVAH,0H;標志位清零</p><p><b>　　SAHF</b></p><p>　　MOVAX,M;取起點終點的X坐標</p>&l

87、t;p>　　MOV BX,M+2</p><p>　　SUBBX,AX;取終點相對于起點橫坐標的絕對值Xe</p><p><b>　　JGEB1</b></p><p><b>　　NEGBX</b></p><p>　　B1: MOVAX,M+1

88、;取起點，終點的Z坐標</p><p>　　MOVDX,M+3</p><p>　　SUBDX,AX;取終點相對于起點的Z坐標的絕對值Ye</p><p><b>　　JGEB2</b></p><p><b>　　NEGDX</b></p><p&g

89、t;　　B2:ADDDX,BX;計算總進給步數(shù)</p><p>　　MOVCX,DX</p><p>　　MOVAX,F;將偏差值送AX</p><p>　　XH: CMPAX,00H;判斷向哪個方向走</p><p>　　JCB4;跳向Z向</p>&l

90、t;p>　　MOV5,0H;寫X電機狀態(tài)字(X/Z 正/反)</p><p>　　CMPM+2,M</p><p><b>　　JCB3</b></p><p>　　OR5,00H</p><p>　　B3:ORS,00H</p><p>　　CAL

91、LHF;調(diào)用環(huán)分子程序，X電機走一步</p><p>　　SUBAX,DX;計算偏差值</p><p>　　CALLTIME;調(diào)用延時程序</p><p><b>　　JMEB6</b></p><p>　　B4:MOV5,02H;寫Z電機狀態(tài)字(X/Z,正/

92、反)</p><p>　　CMPM+3,M+1</p><p><b>　　JCB5</b></p><p>　　ORS,00H</p><p>　　B5:ORS,01H</p><p>　　CALLHF;調(diào)用換分子程序，Z電機走一步</p>

93、<p>　　ADDAX,BX;計算偏差值</p><p>　　CALLTIME;調(diào)用延時子程序</p><p>　　B6:DECCX;總步數(shù)減1</p><p><b>　　LOOPXH</b></p><p>　　POPF;出棧，恢復現(xiàn)場</

94、p><p><b>　　POPDX</b></p><p><b>　　POPCX</b></p><p><b>　　POPBX</b></p><p><b>　　POPAX</b></p><p><b>

95、;　　RET</b></p><p><b>　　CBENDP</b></p><p>　　3>三相六拍環(huán)分子程序</p><p><b>　　HFPROC</b></p><p><b>　　PUSHAX</b></p><p>

96、;<b>　　PUSHBX</b></p><p><b>　　PUSHDX</b></p><p>　　PUSHF;壓棧；保護現(xiàn)場</p><p>　　MOVBL,S ;送電機操作字給BL</p><p>　　ANDBL,01H ;判

97、斷正反轉</p><p>　　CMPBL,0H</p><p>　　JNZFR;調(diào)轉至反轉</p><p>　　MOVBL,S ;判斷XZ電機</p><p>　　ANDBL,02H</p><p>　　CMPBL,0H</p><p>

98、　　JNZZPZ;調(diào)轉至Z電機正轉</p><p>　　XDZ:CMPC,0H;判斷是否為第一次跳動</p><p><b>　　JNZL</b></p><p>　　LEASI,XT;送通電代碼首地址給SI</p><p>　　L1:MOVC,01H<

99、;/p><p>　　MOVBX,XT+5</p><p>　　MOVDX,2000H ;通過8255A給電機送通電代碼</p><p>　　MOVAL,[SI]</p><p>　　OUTDX,AL</p><p>　　CMP[SI],BX;判斷通電代碼是否用完<

100、/p><p><b>　　JZL2</b></p><p>　　INCSI;指針自增1</p><p><b>　　JMPL9</b></p><p>　　L2:LEASI,XT</p><p><b>　　JMPL9</b

101、></p><p>　　ZDZ:CMPD,0H;判斷是否為第一次轉動</p><p>　　LEADI,ZT;送通電代碼首地址給DI</p><p>　　L3:MOVD,01H</p><p>　　MOVBX,ZT+5</p><p>　　MOVDX,2000H

102、 ;通過8255A送通電代碼給電機</p><p>　　MOVAL,[DI]</p><p>　　OUTDX,AL</p><p>　　CMP[DI],BX;判斷通電代碼是否用完</p><p><b>　　JZL4</b></p><p>　　INC

103、DI;指針自增1</p><p><b>　　JMPL9</b></p><p>　　L4:LEADZ,ZT</p><p><b>　　JMPL9</b></p><p>　　FR:ANDBL,02H;判斷用哪個電機</p>&l

104、t;p>　　CMPBL,0H</p><p><b>　　JNEZDE</b></p><p>　　XDF:CMPC,0H;判斷是否為第一次轉動</p><p><b>　　JNEL5</b></p><p>　　LEASI,XT+5;送通電代碼末

105、地址給SI</p><p>　　L5:MOVC,01H</p><p>　　MOVBX,XT</p><p>　　MOVDX,2000H ;通過8255A給電機送通電代碼</p><p>　　MOVAL,[SI]</p><p>　　OUTDX,AL</p>

106、<p>　　CMP[SI],BX;判斷通電代碼是否用完</p><p><b>　　JZL6</b></p><p>　　DECSI ;指針自減1</p><p><b>　　JMPL9</b></p><p>　　L6:LEASI,

107、XT+5</p><p><b>　　JMPL9</b></p><p>　　ZDF:CMPD,0H;判斷是否為第一次轉動</p><p><b>　　JNZL7</b></p><p>　　LEADI,ZT+5;送通電代碼末地址給DI</p>

108、<p>　　L7:MOVD,01H</p><p>　　MOVBX,ZT</p><p>　　MOVDX,2000H ;通過8255A給電機送通電代碼</p><p>　　MOVAL,[DI]</p><p>　　OUTDX,AL</p><p>　　CMP[D

109、I],BX;判斷通電代碼是否用完</p><p><b>　　JZL8</b></p><p>　　DECDZ ;指針自減1</p><p><b>　　JMPL9</b></p><p>　　L8:LEADI,ZT+5</p>&

110、lt;p>　　L9:POPF;出棧，恢復現(xiàn)場</p><p><b>　　POPDX</b></p><p><b>　　POPBX</b></p><p><b>　　POPAX</b></p><p><b>　　RET</

111、b></p><p><b>　　HFENDP</b></p><p><b>　　4>延時子程序</b></p><p><b>　　TIMEPROC</b></p><p><b>　　PUSHBX</b></p>&l

112、t;p><b>　　PUSHCX</b></p><p>　　MOVBX,T ;送延時時間給BX</p><p>　　LP1:MOVCX,154H;延時1ms</p><p>　　LP2:PUSHF</p><p><b>　　POPF</b><

113、/p><p><b>　　LOOPLP2</b></p><p>　　DECBX ;延時時間自減1</p><p><b>　　JNZLP1</b></p><p><b>　　POPCX</b></p><p><b&

114、gt;　　POPBX</b></p><p><b>　　RET</b></p><p><b>　　TIMEENDP</b></p><p><b>　　5>中斷子程序</b></p><p><b>　　INTRPROC</b>

115、;</p><p><b>　　PUSHDX</b></p><p><b>　　PUSHAX</b></p><p>　　MOVDX,2000H;將8255A端口的地址送給DX</p><p>　　MOVAL,80H</p><p>　　OUTDX

116、,AL;將中斷使得命令字送到AL</p><p><b>　　POPAX</b></p><p><b>　　POPDX</b></p><p><b>　　RET</b></p><p><b>　　INTRENDP</b><

117、;/p><p><b>　　心得體會</b></p><p>　　四年的大學學習，讓我們對機械設計與制造方面的知識有了一個系統(tǒng)而又全新的的認識。畢業(yè)設計是我們學習中最后一個重要的實踐性環(huán)節(jié)，是一個綜合性較強的設計任務，它為我們以后從事技術工作打下了一個良好的基礎，對我們掌握所學知識情況進行了全面而又直觀的檢測。為了能夠較好的完成這次畢業(yè)設計，我投入了萬分的精力做了充分的準

118、備工作。</p><p>　　首先，我先針對課題來考慮，在指導老師的指點和幫助下，對所需的資料進行搜集和整理，根據(jù)設計的要求，再對資料做一個簡單的歸類。</p><p>　　其次，依據(jù)指導老師給出的設計任務要求，先制定設計的總體方案，按照指導老師要求的設計進度，一步步的完成此次的設計任務。前幾周的數(shù)控拆裝綜合實驗，為我此次的課程設計做了很好的鋪墊，讓我做起來沒有太多陌生的感覺，更加得心應手

119、些。</p><p>　　課程設計雖已結束，但想想我在其中所學到的知識，所遇到的困難，仍記憶猶新。它讓我明白了無論是設計新產(chǎn)品，還是改造原先的老產(chǎn)品，都是一個復雜的技術過程，容不得半點含糊。設計人員應先明白設計的目的，了解產(chǎn)品的價值和實用性，其次要對設計的產(chǎn)品進行構思，確定總體方案，查閱資料，最后編寫產(chǎn)品的設計說明書，進行繪圖。</p><p>　　這次的課程設計培養(yǎng)了我獨立設計思考和分析

120、解決問題的能力，拓寬了我的知識面，是一次很好的鍛煉機會！感謝指導老師對我此次畢業(yè)設計的指導!</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　鄭學堅 《微型計算機原理及應用》 清華大學出版社</p><p>　　鄧星鐘 《機電傳動控制》 華中科技大學版社&l

121、t;/p><p>　　張建民 《機電一體化系統(tǒng)設計》 高等教育出版社</p><p>　　余英良 《機床數(shù)控改造設計與實例》 機械工業(yè)出版社</p><p>　　王新 《機械制圖及微機繪圖》 高等教育出版社</p><p>　　徐 灝 《機械設