液位控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　電子與電氣工程學(xué)院</b></p><p><b>　　課程設(shè)計(jì)報(bào)告</b></p><p>　　課 程 名 稱 自動(dòng)控制原理課程 </p><p>　　設(shè) 計(jì) 題 目 液位控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) </p

2、><p>　　所學(xué)專業(yè)名稱 自動(dòng)化 </p><p>　　班 級(jí) 134 </p><p>　　學(xué) 號(hào) 2013211414 </p><p>　　學(xué) 生 姓 名

3、 趙祥 </p><p>　　指 導(dǎo) 教 師 鄒國柱 </p><p>　　2015年 12 月 17 日</p><p>　　電氣學(xué)院自動(dòng)控制原理課程設(shè)計(jì)</p><p><b>　　任 務(wù) 書</b></p>

4、;<p>　　設(shè)計(jì)名稱： 液位控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) </p><p>　　學(xué)生姓名： 趙祥 指導(dǎo)教師： 鄒國柱 </p><p>　　起止時(shí)間：自 2015 年 12 月 8 日起 至 2015 年 12

5、 月 17 日止</p><p><b>　　一、課程設(shè)計(jì)目的</b></p><p>　　1.學(xué)習(xí)掌握液位控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法和性能測試方法。</p><p>　　2.將學(xué)習(xí)的基本理論和實(shí)踐相結(jié)合，提高我們的綜合能力。</p><p>　　3.培養(yǎng)實(shí)踐能力、分析能力和解決實(shí)際問題的能力。</p><p

6、>　　二、課程設(shè)計(jì)任務(wù)和基本要求</p><p><b>　　設(shè)計(jì)任務(wù)：</b></p><p>　　通過課程設(shè)計(jì)，對自動(dòng)控制原理的基本內(nèi)容有進(jìn)一步的了解，特別是水箱液位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。能把本學(xué)期學(xué)到的自動(dòng)控制理論知識(shí)進(jìn)行實(shí)踐，操作。在提高動(dòng)手能力的同時(shí)對常用的開閉環(huán)控制有一定的了解，在系統(tǒng)設(shè)計(jì)方面有感性的認(rèn)識(shí)。而且在進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)的時(shí)候遇到問題，通過獨(dú)立的思考有利于

7、提高解決問題的能力。在經(jīng)過課程設(shè)計(jì)后，更明白自動(dòng)控制原理設(shè)計(jì)的一般方法，以及在遇到困難怎么排除問題。</p><p><b>　　基本要求：</b></p><p>　　1. 所成電路能夠?qū)崿F(xiàn)基本的設(shè)計(jì)功能。</p><p>　　2. 各路輸出電壓能夠獨(dú)立工作、相互不影響，具有有一定的負(fù)載能力，能適應(yīng)各路實(shí)驗(yàn)電源的需要。</p>

8、<p>　　3. 有自平衡能力的單元原件以及無自平衡能力的單元原件。</p><p>　　4. 控制器具有正反作用。</p><p><b>　　目錄</b></p><p>　　摘要與關(guān)鍵詞.......................................................................

9、.....1</p><p>　　1、系統(tǒng)元件的選擇.......................................................................2</p><p>　　1.1有自平衡能力的單容元件..........................................................2</p>&l

10、t;p>　　1.2無自平衡能力的單容元件........... ...............................................3</p><p>　　2、單容對象的參數(shù).......................................................................4</p><p>　　2.1單容的特性參數(shù)

11、..................................................................4</p><p>　　3、控制器參數(shù)的整定...................... ..............................................5</p><p>　　3.1 參數(shù)的確定..................

12、.............. .....................................5</p><p>　　3.2 電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型................................................................6</p><p>　　3.3 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型...............................

13、..................................6</p><p>　　4、控制系統(tǒng)的校正.......................................................................6</p><p>　　4.1 控制器的正反作用..............................................

14、..................7</p><p>　　4.2 串級(jí)控制系統(tǒng)....................................................................7</p><p>　　5、系統(tǒng)穩(wěn)定性的分析..................................................................

15、...8</p><p>　　5.1 系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析................................................................8</p><p>　　5.2 控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差..............................................................9</p><p

16、>　　6、結(jié)論與心得.................................... .....................................10</p><p>　　7、 參考文獻(xiàn)............................................................................11</p><p>　　

17、8、致謝................................................................................12</p><p><b>　　、</b></p><p><b>　　摘要與關(guān)鍵詞</b></p><p>　　摘要：水箱液位自動(dòng)控制系統(tǒng)就是利用自身的

18、水位變化進(jìn)行調(diào)節(jié)和改變的系統(tǒng)，它自身具平衡能力，并由電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)下自動(dòng)完成水位恢復(fù)的功能。水箱液位是由傳感器檢測水位變化并達(dá)到設(shè)定值時(shí)，水箱自己的閥門關(guān)閉，防止溢出，當(dāng)檢測液位低于設(shè)定值時(shí)，閥門打開，使液位上升，從而達(dá)到控制液位的目的</p><p>　　關(guān)鍵詞：有自平衡能力；無自平衡能力；電動(dòng)機(jī)；系統(tǒng)穩(wěn)定；</p><p>　　Abstract and Keywords</p>

19、<p>　　Abstract：Automatic water level control system is the use of its water level changes in regulation and changed system, with its own balance by a motor driven water level auto-complete recovery. When the water

20、 level is detected by the sensor and the water level reaches the set value changes, own water tank valve closes to prevent overflow, when detecting the level below the set value, the valve opens, to raise the level, so a

21、s to control the level of purpose</p><p>　　Keywords：There are self-balancing capabilities; no self-balancing capability; motor; system stability;</p><p><b>　　1、系統(tǒng)元件的選擇</b></p>

22、<p>　　1.1有自平衡能力的單容元</p><p>　　如果被控對象在擾動(dòng)作用下偏離了原來的平衡狀態(tài)，在沒有外部干預(yù)的情況下（指沒有自動(dòng)控制或人工控制參與），被控變量依靠被控對象內(nèi)部的反饋機(jī)理，能自發(fā)達(dá)到新的平衡狀態(tài)，我們稱這類對象是有自平衡能力的被控對象，具有自平衡能力的單容對象的傳遞函數(shù)為：</p><p>　　這是個(gè)一階慣性環(huán)節(jié)。描述這類對象的參數(shù)是時(shí)間常數(shù)T &

23、lt;/p><p><b>　　圖1-1單容水箱</b></p><p>　　圖1-1是單容水箱的示意圖。我們已經(jīng)推導(dǎo)過水箱的傳遞函數(shù)為：</p><p>　　其中T=RC，T稱為水箱的時(shí)間常數(shù)。K稱為水箱的放大系數(shù)。一階系統(tǒng)的特性我們已經(jīng)在時(shí)域分析中進(jìn)行了詳細(xì)的討論，所有結(jié)論都適用于單容對象。作為過程控制的被控對象，單容對象的時(shí)間常數(shù)比較大。&l

24、t;/p><p>　　1.2 無自平衡能力的單容元件</p><p>　　圖1-2單容積分水箱</p><p>　　圖2-1也是一個(gè)單容水箱。不同的是水箱的出口側(cè)安裝了一臺(tái)水泵，這樣一來，水箱的流出水量就與水位無關(guān)，而是保持不變，即流出量的變化量。在靜態(tài)下，流入水箱的流量與水泵的排水量相同都為Q，水箱的水位H保持不變。在流入量有一個(gè)增量時(shí)，靜態(tài)平衡被破壞，但流出量并不變

25、化，水箱的水位變化。求取拉普拉斯變換，可得水箱的傳遞函數(shù)： </p><p>　　這是一個(gè)積分環(huán)節(jié)。它的單位階躍響應(yīng)為：</p><p>　　圖1-2 兩種水箱變化的比較</p><p>　　圖1-2是水位變化的曲線。為了比較，我們把具有慣性環(huán)節(jié)特性的水箱在單位階躍輸入下的水位響應(yīng)曲線也畫出來，如圖3（b）所示。很明顯，具有慣性環(huán)節(jié)特性的單容水箱，在輸入作用

26、下，水位經(jīng)過一個(gè)動(dòng)態(tài)過程后，可以重新達(dá)到一個(gè)新的穩(wěn)定狀態(tài)。而具有積分環(huán)節(jié)的水箱在受到同樣的擾動(dòng)之后，水位則無限地上升，永遠(yuǎn)不會(huì)達(dá)到一個(gè)新的穩(wěn)定狀態(tài)。我們稱這種水箱為單容水箱。具有積分環(huán)節(jié)特性的單容對象的傳遞函數(shù)可以表示為 式中稱為飛升速度。其單位階躍響應(yīng)為 這是一條直線方程，如圖3（a）所示。是直線的斜率。當(dāng)被控對象原來的平衡狀態(tài)被擾動(dòng)作用破壞后，如果不依靠自動(dòng)控制或人工控制的外來作用，被控變量將一直變化下去，不可能

27、達(dá)到新的平衡狀態(tài)。我們稱這類對象為無自平衡能力的對象。</p><p><b>　　2、單容對象的參數(shù)</b></p><p>　　2.1 單容的特性參數(shù)</p><p>　　被控對象有無自平衡能力，是被控對象本身固有的特性。圖4給出了兩類水箱的方框圖。圖4（a）是有自平衡能力的單容水箱，從方框圖中可以看出，水箱的水位既與流入量有關(guān)，也受流出量

28、的制約，在被控對象內(nèi)部形成了一個(gè)負(fù)反饋機(jī)制。當(dāng)流入量增大時(shí)，將引起水位的上升。水位上升的結(jié)果，流出量就會(huì)增加。流出量的增大又限制了水位的進(jìn)一步上升。經(jīng)過一個(gè)動(dòng)態(tài)過程后，總能重新找到一個(gè)平衡點(diǎn)，使流入量與流出量相等，水位不再變化。圖4（b）是無自平衡能力的單容水箱，在其內(nèi)部不存在負(fù)反饋機(jī)制，水位只與流量有關(guān)。具有自平衡能力的被控對象，本身對擾動(dòng)有一定的克服能力，控制性能較好。而無自平衡能力的被控對象，其傳遞函數(shù)的極點(diǎn)位于虛軸上，是不穩(wěn)定的

29、。被控變量若要按要求的規(guī)律變化，必須完全依賴于對象外部的控制系統(tǒng)。</p><p>　　圖2-1 兩種類型的單容水箱</p><p>　?。╝）有自平衡能力 （b）無自平衡能力 </p><p>　　容量系數(shù)可定義為C=被控對象儲(chǔ)存的物質(zhì)或能量的變化量/輸出

30、的變化量。容量系數(shù)對不同的被控對象有不同的物理意義，如水箱的橫截面積，電容器的電容量。熱力系統(tǒng)得熱容量等。在我們推導(dǎo)系統(tǒng)或環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)時(shí)，經(jīng)常遇到T 稱為系統(tǒng)或環(huán)節(jié)的時(shí)間常數(shù)，它是系統(tǒng)或環(huán)節(jié)慣性大小的量度。式中的R稱為阻力系數(shù)。如電路的電阻，流體流動(dòng)的液阻，傳熱過程的熱阻等。被控對象的容量系數(shù)，表示了被控對象抵抗擾動(dòng)的能力，如水箱的橫截面積大，同樣流入量下，水位上升得就慢。電路的電容量大，在同樣充電電流下，電壓上升得就慢。慣性環(huán)節(jié)的慣

31、性，其根本原因就是因?yàn)樗哂写尜A能力。但這并不是決定慣</p><p>　　性大小的唯一的因素。</p><p>　　3、控制器參數(shù)的整定</p><p><b>　　3.1 參數(shù)的確定</b></p><p>　　控制器參數(shù)的整定，對PID控制規(guī)律來說，就是恰當(dāng)選擇比例度 （或比例放大系數(shù) ）、積分時(shí)間常數(shù)和微分時(shí)間常

32、數(shù)的值。控制器參數(shù)整定的方法有兩類，一類是理論計(jì)算法，一類是工程整定法。</p><p>　　已知被控對象較準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型，可以應(yīng)用理論計(jì)算法。用傳統(tǒng)的時(shí)域法、頻率法、根軌跡法都可以進(jìn)行整定，利用計(jì)算機(jī)進(jìn)行參數(shù)整定和優(yōu)化的方法也很多。往往由于數(shù)學(xué)模型的原因，理論計(jì)算得到的數(shù)據(jù)精度不高，但它卻可以為工程整定法提供指導(dǎo)。工程整定法易于掌握，是比較實(shí)用的方法。常用的工程整定法有穩(wěn)定邊界法、衰減曲線法、響應(yīng)曲線法等。穩(wěn)定

33、邊界法又稱為臨界比例度法。具體過程是，先將控制器變?yōu)楸壤刂破?，逐漸減小比例帶 ，直到出現(xiàn)等幅振蕩。這是的比例度稱為臨界比例度，記為 。記下兩個(gè)波峰相距的時(shí)間（臨界振蕩周期），根據(jù)和 ，按表一進(jìn)行計(jì)算。</p><p>　　衰減曲線法：衰減曲線法是使系統(tǒng)產(chǎn)生衰減振蕩，根據(jù)衰減振蕩參數(shù)來確定控制器參數(shù)。工程上認(rèn)為，衰減率 (衰減比為4：1）時(shí)，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過程較適宜。因此，一般都采用4：1衰減曲線來進(jìn)行整定。具體過程

34、是：先將控制器變成比例控制器，比例度取較大的值，給定值為階躍函數(shù)。</p><p>　　3.2 電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型</p><p>　　直流電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型。直流電動(dòng)機(jī)可以在較寬的速度范圍和負(fù)載范圍內(nèi)得到連續(xù)和準(zhǔn)確地控制，因此在控制工程中應(yīng)用非常廣泛。直流電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的力矩與磁通和電樞電流成正比，通過改變電樞電流或改變激磁電流都可以對電流電機(jī)的力矩和轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制。在這種控制方式中，激磁電流恒定

35、，控制電壓加在電樞上，這是一種普遍采用的控制方式。設(shè)為輸入的控制電壓電樞電流為電機(jī)產(chǎn)生的主動(dòng)力矩為電機(jī)軸的角速為電機(jī)的電感為電樞導(dǎo)數(shù)的電阻為電樞轉(zhuǎn)動(dòng)中產(chǎn)生的反電勢為電機(jī)和負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。</p><p>　　3.3 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型</p><p>　　圖3-3過程控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　傳遞函數(shù)為： </p>

36、<p>　　控制器參數(shù)的確定測的該控制系統(tǒng)開環(huán)階躍響應(yīng)的參數(shù)后得到的近似傳遞函數(shù)為：</p><p>　　4、 控制系統(tǒng)的校正</p><p>　　在工業(yè)生產(chǎn)過程中，被控對象的特性并不是不變的。當(dāng)被控對象特性發(fā)生變化后，原定整定的 PID控制參數(shù)就不是最合適的參數(shù)了，必須重新整定。這將給連續(xù)化的生產(chǎn)帶來不利的影響。有一種控制系統(tǒng)，能根據(jù)被控對象特性的變化或其他條件的變化，自動(dòng)調(diào)整

37、控制系統(tǒng)的控制規(guī)律和控制器的控制參數(shù)，使控制系統(tǒng)始終處于最佳狀態(tài)，我們稱這種控制系統(tǒng)為自適應(yīng)控制系統(tǒng)。能對控制器參數(shù)進(jìn)行自動(dòng)整定的自適應(yīng)控制系統(tǒng)成為自校正系統(tǒng)或自整定系統(tǒng)。</p><p>　　圖4-1 自校正系統(tǒng)的工作原理</p><p>　　圖4-1是自校整系統(tǒng)的工作原理圖。自校正系統(tǒng)與一般控制系統(tǒng)相比，增加了兩種功能：一是根據(jù)控制器輸出和被控對象輸出分析對象的特性，即對對象進(jìn)行識(shí)別；

38、二是根據(jù)識(shí)別結(jié)果計(jì)算并改變控制器參數(shù)，稱為決策。例如假定被控對象的模型對象識(shí)別環(huán)節(jié)就會(huì)根據(jù)測量的值對K,T和 進(jìn)行估計(jì)。決策環(huán)節(jié)則根據(jù)求出的對象參數(shù)按規(guī)定的整定規(guī)則計(jì)算出控制器參數(shù)并對控制器參數(shù)進(jìn)行修改。</p><p>　　4.1 控制器的正反作用</p><p>　　控制系統(tǒng)要能正常工作，必須有一個(gè)負(fù)反饋控制系統(tǒng)。為了保證這一點(diǎn)，必須正確選擇各環(huán)節(jié)的正反作用?？刂破鞯恼醋饔檬歉鶕?jù)被控

39、變量的測量值和控制器輸出之間的關(guān)系確定的。被控變量測量值增加時(shí)，控制器的輸出也增加，則控制器為正作用控制器，并規(guī)定其穩(wěn)態(tài)放大系數(shù)為負(fù)。被控對象的測量值增加時(shí)，控制器的輸出值減小，則控制器為反作用控制器，并規(guī)定器穩(wěn)態(tài)放大系數(shù)為正。</p><p>　　被控對象的輸出與調(diào)節(jié)閥內(nèi)的介質(zhì)流量變化決定了被控對象的正反作用。介質(zhì)流量增加，被控對象的輸出也增加，則被控對象為正作用，規(guī)定其放大系數(shù)為正。介質(zhì)流量增加時(shí)，被控對象輸

40、出減小，則被控對象為反作用，規(guī)定其放大系數(shù)為負(fù)。執(zhí)行器氣開式為正作用，氣關(guān)式為反作用，并規(guī)定正作用調(diào)節(jié)閥的放大系數(shù)為正，反作用的為負(fù)。變送器的作用一般都是正作用，其放大系數(shù)為正。要保證系統(tǒng)是負(fù)反饋系統(tǒng)，組成系統(tǒng)的各環(huán)節(jié)的正反作用的乘積必須為正。這可用各環(huán)節(jié)的放大系數(shù)來表示。這里相乘只取正符號(hào)計(jì)算，不必計(jì)算放大系數(shù)的具體數(shù)值。</p><p>　　選擇控制器的正反作用的步驟是先根據(jù)工藝及安全要求確定調(diào)節(jié)閥正反作用，

41、被控對象的正反作用是固有的特性，測量變送器一般是正作用，所以往往可以排除在外，最后再選擇控制器的正反作用，使的乘積為正。</p><p>　　4.2 串級(jí)控制系統(tǒng)</p><p>　　串級(jí)控制系統(tǒng)是在單回路控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，對改善控制系統(tǒng)的控制品質(zhì)非常有效，在過程控制中應(yīng)用相當(dāng)廣泛，是一種典型的復(fù)雜控制系統(tǒng)。</p><p>　　圖4-2夾套反應(yīng)器的溫度控

42、制 </p><p>　　我們通過一個(gè)實(shí)例來說明串級(jí)控制原理。圖九是夾套式反應(yīng)釜溫度控制的例子。反應(yīng)釜中的放熱化學(xué)反應(yīng)所產(chǎn)生的熱量必須被傳輸出去，以保證化學(xué)反應(yīng)的溫度條件。冷卻水通過夾套把反映熱帶走。圖4-2是一個(gè)單回路控制系統(tǒng)。TT表示溫度測量變送器，TC表示溫度控制器。這個(gè)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖見圖10。影響反應(yīng)釜反應(yīng)溫度的因素來自反應(yīng)物料和冷卻水兩個(gè)方面，用表示物料方面的擾動(dòng)， 表示冷卻水方面的擾動(dòng)

43、。因?yàn)檫@兩個(gè)擾動(dòng)的作用點(diǎn)不同，對反應(yīng)釜溫度 的影響也不一樣。若冷卻水發(fā)生擾動(dòng)，如冷卻水入口水溫度突然升高或冷卻水流量突然減小，這個(gè)擾動(dòng)經(jīng)過夾套、反應(yīng)釜的槽壁、反應(yīng)釜（反應(yīng)槽）才能對 發(fā)生影響，由于被控對象熱容量大，熱傳遞過程的慣性很大。在 發(fā)生變化后，控制器才能開大冷卻水進(jìn)水調(diào)節(jié)閥，加大流量，但影響到 又要經(jīng)過一個(gè)熱傳遞過程。這將使反應(yīng)釜的溫度 發(fā)生較大的偏差。 </p><p>　　5 、系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析<

44、;/p><p>　　5.1統(tǒng)的穩(wěn)定性分析</p><p>　　用勞斯判據(jù)分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性如下，已知系統(tǒng)的特征方程如下：</p><p>　　有計(jì)算結(jié)果可知，勞斯表第一列系數(shù)符號(hào)相同，故系統(tǒng)是穩(wěn)定的。</p><p>　　5.2 控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差</p><p>　　開環(huán)傳遞函數(shù)表示為：</p><p&

45、gt;　　式中K表示系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)。N表示開環(huán)傳遞函數(shù)所包含的積分環(huán)節(jié)數(shù)。在分析控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差時(shí)，我們根據(jù)系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)所含的積分環(huán)節(jié)數(shù)來對系統(tǒng)進(jìn)行分類。若N=0，即控制系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)不含積分環(huán)節(jié)，稱為0型系統(tǒng)。若N=I,則稱為I型系統(tǒng)。N= Ⅱ,稱為Ⅱ型系統(tǒng)?，F(xiàn)在，我們來討論不同類型的控制系統(tǒng)在典型輸入信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差。單位斜坡函數(shù)輸入的穩(wěn)態(tài)誤差。單位斜坡函數(shù)輸入下0型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為無窮大。這說明0型系統(tǒng)不能跟蹤斜坡

46、函數(shù)。I型系統(tǒng)雖然可以跟蹤單位斜坡輸入函數(shù)，但存在穩(wěn)態(tài)誤差，即I型系統(tǒng)對斜坡輸入是有差的。若要在單位斜坡函數(shù)作用下達(dá)到無穩(wěn)態(tài)誤差的控制精度，系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)必須含有二個(gè)以上的積分環(huán)節(jié)。通過對該系統(tǒng)的判斷得知該系統(tǒng)是穩(wěn)定的系統(tǒng)，設(shè)計(jì)對系統(tǒng)的各種情況進(jìn)行了分析，對自動(dòng)控制理論有了深刻的了解。       </p><p><b>　　結(jié)論

47、</b></p><p>　　此次設(shè)計(jì)重點(diǎn)從PID對系統(tǒng)進(jìn)行了校正與控制，對系統(tǒng)的穩(wěn)定性也進(jìn)行了分析，對系統(tǒng)所需要的部分元件也進(jìn)行了必要的分析，并對部分部件建立了數(shù)學(xué)模型設(shè)計(jì)存在不足之處是對電源的要求和電動(dòng)機(jī)的要求高。此次設(shè)計(jì)對系統(tǒng)的時(shí)域分析與頻域分析部分略了些，因?yàn)樵谠O(shè)計(jì)處對此已經(jīng)進(jìn)行了深刻的研究和談?dòng)?。設(shè)計(jì)同時(shí)參考了一些課外質(zhì)料引入了一些新的名詞，不過在文章中都有所介紹。設(shè)計(jì)彌補(bǔ)了在學(xué)習(xí)上的一些不

48、足，豐富了一些新的思路在設(shè)計(jì)之中。這次課程設(shè)計(jì)充分的把我所學(xué)的知識(shí)用到實(shí)踐中，并且使我初步掌握了自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本方法。我們要先設(shè)計(jì)總體框架，然后把框架進(jìn)行分解、分析。我們只有把每個(gè)小模塊都設(shè)計(jì)好了才能設(shè)計(jì)成大電路。在搭接電路時(shí)更應(yīng)該如此，我們搭完每個(gè)小模塊時(shí)就要開始對它進(jìn)行調(diào)試，調(diào)試成功以后再把模塊一個(gè)一個(gè)連接起來并且每接入一個(gè)模塊就要進(jìn)行調(diào)試。所以調(diào)試是一個(gè)很艱難的階段，我們必須做到細(xì)心、耐心、恒心；否則電路很難會(huì)成功。通過幾周

49、的課程設(shè)計(jì)，使我對自動(dòng)控制系統(tǒng)有了進(jìn)一步的了解通過翻閱資料，上網(wǎng)搜索等，我對原理有了更深一層次的認(rèn)識(shí)，既增強(qiáng)了我的理解能力,也使我能更好的運(yùn)用所學(xué)的知識(shí)。在此我要感謝老師的諄諄教導(dǎo)和同學(xué)</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 楊庚辰.自動(dòng)控制原理[M].西安電子科技大學(xué)出版社.1994.4</p><p>　

50、　[2] 朱衡君.MATLAB語言及實(shí)踐教程(第二版[M]).清華大學(xué)出版社.2009.8</p><p>　　[3] 張靜.MATLAB在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用[M].電子工業(yè)出版社.2007</p><p>　　[4] 胡壽松 自動(dòng)控制原理[M]. 北京：國防工業(yè)出版社 </p><p>　　[5] 章燕申 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)踐[M]. 北京：清華大學(xué)出版社 <

51、/p><p>　　[6] 魏克新 MATALAB語言與自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M] 北京：機(jī)械工業(yè)出版社 </p><p>　　[7] 黃忠霖 控制系統(tǒng)MATLAB設(shè)計(jì)與仿真[M]. 北京：國防工業(yè)出版社 </p><p>　　[8] 謝自美 電子線路設(shè)計(jì)[M]．實(shí)驗(yàn)．測試 武漢：華中科技大學(xué)出版社 </p><p><b>　　致 謝&l

52、t;/b></p><p>　　經(jīng)過幾個(gè)星期的努力，我順利把自動(dòng)控制系統(tǒng)做出來了。雖然整個(gè)過程很艱苦，從剛開始的激情到壓抑再到痛苦，但是最終我得到的是喜悅。有時(shí)候理論明明可以到了實(shí)際就是會(huì)出問題，但是我沒有放棄。因?yàn)槔蠋熣f過理論與實(shí)踐相差非常大，實(shí)際要考慮的問題遠(yuǎn)遠(yuǎn)比理論的多的多。所以我不斷的查資料、不斷的調(diào)試；最后終于成功了。這讓我深刻體會(huì)到有付出才有回報(bào)過程是有些許曲折。感謝這次自動(dòng)控制原理課程設(shè)計(jì)，讓