氣動旋回流驅(qū)動非接觸氣爪搬運(yùn)系統(tǒng)【畢業(yè)設(shè)計】

1、<p><b>　　本科畢業(yè)論文</b></p><p><b>　?。?0 屆）</b></p><p>　　氣動旋回流驅(qū)動非接觸氣爪搬運(yùn)系統(tǒng)</p><p>　　所在學(xué)院 </p><p>　　專業(yè)班級 機(jī)械設(shè)計制造及其自

2、動化 </p><p>　　學(xué)生姓名 學(xué)號 </p><p>　　指導(dǎo)教師 職稱 </p><p>　　完成日期 年 月 </p><p><b>　　摘　要</b></p&g

3、t;<p>　　摘要：半導(dǎo)體制造業(yè)中,硅片生產(chǎn)加工需要經(jīng)過很多道加工工序,所以硅片要經(jīng)過很多次裝夾。硅片屬于貴重物品,而且容易出現(xiàn)扭曲,刮傷,表面污染等問題。目前使用最多的是接觸式空氣吸附夾持裝置。接觸式的硅片夾持裝置難以避免上述問題的產(chǎn)生。本文針對硅片在裝夾和搬運(yùn)過程中的非接觸要求,介紹了一種非接觸式的硅片搬運(yùn)系統(tǒng)。首先，對已有的氣動旋回流驅(qū)動非接觸式氣爪進(jìn)行結(jié)構(gòu)的改進(jìn)；其次,設(shè)計一種由非接觸式氣爪組成的組合式吸盤,能夠

4、增加硅片搬運(yùn)過程中的安全性和穩(wěn)定性,并完成了其結(jié)構(gòu)的設(shè)計；最后,利用各種氣動元件,設(shè)計了一個氣動旋回流驅(qū)動非接觸氣爪搬運(yùn)系統(tǒng),使其能夠?qū)崿F(xiàn)對硅片進(jìn)行非接觸式的夾持并搬運(yùn),對組成該系統(tǒng)的元件進(jìn)行了選型,并完成了系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計。</p><p>　　關(guān)鍵詞：非接觸搬運(yùn)；旋回流；硅片夾持。</p><p>　　Abstract：In semiconductor manufacturing pro

5、duction processing, silicon wafer need to pass through many processing road process, it needs to clamping again and again. Silicon belong to the valuables, and it prones to some problems, such as surface contaminants dis

6、tort, scratches and so on. Nowadays wildely used is non-contact air adsorption clamping device. Contact silicon clamping devices cannot avoid to the above problems. This paper introduces a kind of non-contact silicon han

7、dling system for </p><p>　　Key words：no-contact holding; vortex; waferholding.</p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　摘　要II</b></p><p><b>　　1 緒論

8、1</b></p><p>　　1.1 非接觸式夾持裝置的作用和重要性1</p><p>　　1.2 氣動旋回流驅(qū)動非接觸氣爪2</p><p>　　1.2.1 氣動旋回流驅(qū)動非接觸氣爪的概念和原理2</p><p>　　1.2.2 非接觸氣爪的應(yīng)用現(xiàn)狀2</p><p>　　1.3 研究內(nèi)容4&

9、lt;/p><p>　　2 氣動伺服系統(tǒng)設(shè)計5</p><p>　　2.1 關(guān)鍵元件5</p><p>　　2.1.1 氣源系統(tǒng)5</p><p>　　2.1.2 氣缸5</p><p>　　2.1.3 電磁閥6</p><p>　　2.2 氣動回路設(shè)計6</p><

10、p>　　2.3 氣動元件的選擇7</p><p>　　2.3.1 氣缸的選擇7</p><p>　　2.3.2 電磁閥及輔件的選擇8</p><p>　　3 搬運(yùn)系統(tǒng)的設(shè)計11</p><p>　　3.1 氣爪的結(jié)構(gòu)設(shè)計11</p><p>　　3.2 組合式吸盤的結(jié)構(gòu)設(shè)計12</p>

11、<p>　　3.3 搬運(yùn)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計14</p><p>　　4 總結(jié)與展望17</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)18</b></p><p>　　致謝錯誤!未定義書簽。</p><p><b>　　1 緒論</b></p><p>　　1.1 非接觸式

12、夾持裝置的作用和重要性</p><p>　　信息產(chǎn)業(yè)中半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)占著很大的比重，并且以硅片為基礎(chǔ)材料的硅制件半導(dǎo)體器件達(dá)到九成以上。由于半導(dǎo)體晶片在裝夾過程中容易產(chǎn)生磨損、污染、扭曲變形等問題，所以對搬運(yùn)和夾持條件要求較高。硅片夾持裝置的性能要求由硅片夾持運(yùn)輸過程的特殊要求以及硅片本身的特點(diǎn)決定。硅片在生產(chǎn)制造過程中，要經(jīng)過很多道加工工序，需要進(jìn)行許多次夾持過程，這就對夾持裝置的可靠性和安全性要求較高；且硅片成本

13、比較貴，夾持裝置對硅片的損傷越小，越能保證硅片的利用率，減小利益損失，所以硅片夾持裝置對硅片的損壞要盡可能小，保證硅片表面潔凈，平整光亮呈鏡面，不產(chǎn)生凹坑、粗糙、波紋、劃痕、霧狀等缺陷[1]。硅片的大直徑化發(fā)展趨勢，使得硅片更容易產(chǎn)生扭曲變形，面型精度和表面光潔度不容易保持，加工效率低下等一系列比較嚴(yán)重的問題。硅片的直徑變大，每個硅片的重量也在增加，更主要的是相應(yīng)硅片的價值也在急速上升，人工搬運(yùn)的經(jīng)濟(jì)風(fēng)險太大，需要安全的自動化傳輸系統(tǒng)。

14、現(xiàn)在硅片的直徑由200mm向300mm甚至450mm過渡，從技術(shù)上要考慮硅片的平整度及彎曲度等影響，以及硅片的表面形態(tài)，所以技術(shù)難度是一個很大的難題[1]。因此，大直徑硅片的應(yīng)用將使硅片的</p><p>　　采用空氣動力學(xué)原理實(shí)現(xiàn)的非接觸夾持裝置應(yīng)用于硅片夾持和運(yùn)輸過程，有著其不可替代的優(yōu)勢:</p><p>　　(1) 氣動非接觸夾持對硅片的材料、形狀限制低，適用于對大直徑硅片的夾持要

15、求。</p><p>　　(2) 氣動裝置使用氣體作為工作介質(zhì)，對工作環(huán)境沒有污染，符合半導(dǎo)體制造過程對于環(huán)境潔凈性能的要求。</p><p>　　(3) 非接觸夾持避免了夾持裝置與硅片表面的直接接觸，極大的降低了表面劃痕的產(chǎn)生的可能性，這對于需要經(jīng)歷幾百道加工工序的硅片來說，大大的提高了產(chǎn)品合格率，從而降低了硅片生產(chǎn)成本。</p><p>　　(4) 減小了硅片的

16、扭曲變形、表面殘留污漬等缺陷的發(fā)生[3]。</p><p>　　1.2 氣動旋回流驅(qū)動非接觸氣爪</p><p>　　1.2.1 氣動旋回流驅(qū)動非接觸氣爪的概念和原理</p><p>　　圖1.1 氣動旋回流原理圖</p><p>　　如圖1.1示，在一個倒置的一端開口的杯狀容器中，在其側(cè)壁上方切向接入一空氣導(dǎo)管，向容器中射入高壓氣體，氣體進(jìn)

17、入夾持裝置后由于離心力的作用，被甩向容器內(nèi)壁并強(qiáng)制旋轉(zhuǎn)，形成旋渦，旋渦的中心為速度很高的“渦核”。旋渦流在吸盤底部排出時，因其約束的突然消失而導(dǎo)致壓力突變，產(chǎn)生了回流，因此在容器的中間產(chǎn)生了負(fù)壓，接近真空，置于吸盤下方的平板類工件就會受到一個向上的吸附力。由于容器頂端不斷有高壓氣體射入，進(jìn)入容器的氣體以螺旋狀向下運(yùn)動，在吸盤底部呈散射狀排出，從而在硅片的外圍與吸盤之間形成了一個氣墊，對硅片產(chǎn)生排斥力。當(dāng)吸引力與排斥力的合力與硅片重力平衡

18、時，即可實(shí)現(xiàn)非接觸夾持。</p><p>　　1.2.2 非接觸氣爪的應(yīng)用現(xiàn)狀</p><p>　　目前,在第8代液晶面板生產(chǎn)線中已全面使用了旋回流空氣懸浮式非接觸搬運(yùn)技術(shù)。日本夏普公司正在建設(shè)的第10代液晶平板生產(chǎn)線也擬采用該項(xiàng)技術(shù)。我國目前液晶面板的生產(chǎn)線最高為第5代,仍然在采用傳統(tǒng)的滾輪式或者真空吸附式的搬運(yùn)系統(tǒng)，在搬運(yùn)技術(shù)方面已遠(yuǎn)遠(yuǎn)落后于國際先進(jìn)水平。從2006年起，中國新建立了多

19、家用于半導(dǎo)體芯片制造及太陽能電池芯片制造的多晶硅晶片工廠,但大部分的晶片搬運(yùn)仍采用吸盤式夾持,同樣存在廢品率高的問題。液晶顯示和硅片產(chǎn)業(yè)在信息產(chǎn)業(yè)中有重要的基礎(chǔ)性地位,是在技術(shù)和資本雙密集型的產(chǎn)業(yè)，也是目前我國正在重點(diǎn)發(fā)展和扶持的高新技術(shù)產(chǎn)業(yè),所以研究和使用空氣式非接觸搬運(yùn)技術(shù)對于提高我國的生產(chǎn)技術(shù)有著重要的意義[14]。</p><p>　　目前,很多國外的電子開發(fā)商已經(jīng)研究和開發(fā)了非接觸式的搬運(yùn)裝置，并且已經(jīng)

20、運(yùn)用到生產(chǎn)線上。美國New Way Precision公司基于空氣靜壓軸承的基礎(chǔ),利用多孔質(zhì)材料開發(fā)出一種非接觸式大型玻璃基板和硅晶片的搬運(yùn)裝置；日本第一設(shè)施工業(yè)公司開發(fā)了具有智能判斷工件有無能力的氣動懸浮式非接觸式技術(shù)[5]；以色列Orbotech公司開發(fā)的氣浮式搬運(yùn)技術(shù)可以檢測玻璃基板的大小及重量,隨時與基板保持一定距離進(jìn)搬運(yùn)[6]。許多世界知名的氣動元件廠家也在積極地研制和開發(fā)空氣非接觸式元件和搬運(yùn)系統(tǒng)。圖1.2和1.3為世界最大

21、的氣動元件制造商日本SMC公司利用空氣懸浮和吸浮技術(shù)開發(fā)的玻璃基板的非接觸式搬運(yùn)系統(tǒng) [11]。</p><p>　　圖1.2 非接觸式玻璃基板搬運(yùn)機(jī)器人</p><p>　　圖1.3 空氣懸浮式式玻璃基板搬運(yùn)系統(tǒng)</p><p><b>　　1.3 研究內(nèi)容</b></p><p>　　本文對氣動旋回流驅(qū)動非接觸氣爪的

22、工作原理進(jìn)行了研究,并對現(xiàn)已有的旋回流驅(qū)動非接觸氣爪進(jìn)行了結(jié)構(gòu)上的優(yōu)化設(shè)計?；诠杵谙虼笾睆交l(fā)展,單個的小直徑非接觸式氣爪難以完成搬運(yùn)大直徑硅片的工作,本文就此提出一種利用多個非接觸式氣爪組合成一個非接觸式吸盤的方案,并對各個非接觸式氣爪的分布以及安裝方式進(jìn)行了研究和設(shè)計。同時對整個非接觸式搬運(yùn)系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計,包括如何實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)兩個自由度的運(yùn)動,組成該系統(tǒng)的元件的選擇、各元件的安裝等。</p><p>　　2

23、 氣動伺服系統(tǒng)設(shè)計</p><p><b>　　2.1 關(guān)鍵元件</b></p><p>　　本文設(shè)計的非接觸式搬運(yùn)運(yùn)系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)將硅片從一個位置搬運(yùn)到另一個位置的工作過程,也就是能夠完成將硅片吸附→上升→平移→下降→放下的過程。由于氣動旋回流非接觸氣爪是氣動裝置,為了更合理地利用能源,將實(shí)現(xiàn)硅片位置移動的部件也設(shè)計為氣動的,所以可以選用氣缸來實(shí)現(xiàn)硅片的位置移動。<

24、;/p><p>　　用氣缸來實(shí)現(xiàn)整個系統(tǒng)的搬運(yùn),要完成上升→平移→下降的過程,就需要兩個氣缸,即實(shí)現(xiàn)上下左右兩個自由度的運(yùn)動,因此需要兩個雙作用的氣缸,要實(shí)現(xiàn)氣缸可以上下左右移動,就需要一種元件來控制氣缸運(yùn)動方向的轉(zhuǎn)換,這種轉(zhuǎn)換可以由換向電磁閥來實(shí)現(xiàn)。在搬運(yùn)工程中,為了保證硅片的安全性,就要附加元件控制氣缸的運(yùn)動速度,因此速度控制電磁閥也是必不可少的。</p><p>　　綜上所述,本搬運(yùn)系統(tǒng)

25、的關(guān)鍵元件有氣源系統(tǒng)、氣缸以及電磁閥。</p><p>　　2.1.1 氣源系統(tǒng)</p><p>　　由產(chǎn)生、處理和儲存壓縮空氣的設(shè)備所組成的系統(tǒng)稱為氣源系統(tǒng)。典型的氣源系統(tǒng)由下列各部分組成:空氣壓縮機(jī)、后部冷卻器、過濾器(包括前置過濾器、油水分離器、管道過濾器、除油過濾器、除臭過濾器、滅菌過濾器等等)、穩(wěn)壓儲氣罐、干燥機(jī)(冷凍式或吸附式)、自動排水排污器，輸氣管道、管道閥件、儀表等。上述

26、設(shè)備根據(jù)工藝流程的不同需要，組合成完整的氣源系統(tǒng)[7]。</p><p><b>　　2.1.2 氣缸</b></p><p>　　氣缸的作用是將壓縮空氣的能量轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，驅(qū)動機(jī)構(gòu)作直線往復(fù)運(yùn)動、擺動和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。氣缸的種類可以分為單作用氣缸、雙作用氣缸、緩沖氣缸等。</p><p>　　所謂單作用氣缸是指壓縮空氣僅在氣缸的一端進(jìn)氣，并推動活塞

27、(或柱塞)運(yùn)動，而活塞或柱塞的返回則是借助其他外力，如重力、彈簧力等。這種氣缸的特點(diǎn)是:</p><p>　　(1)由于是單向進(jìn)氣，所以結(jié)構(gòu)簡單、耗氣量比較小。</p><p>　　(2)由于是用彈簧復(fù)位，使壓縮空氣的能量有一部分用來克服彈簧的彈力，因而減小了活塞桿的輸出推力。</p><p>　　(3)缸體內(nèi)由于安裝了彈簧而減小了空間，從而縮短了活塞的有效行程。&

28、lt;/p><p>　　(4)氣缸復(fù)位彈簧的彈力是隨其變形大小而變化的，因此活塞桿的推力和運(yùn)動速度在行程中是有變化的[14]。</p><p>　　所謂雙作用氣缸就是在相反的兩個方向都要輸出作用力，一端進(jìn)氣輸出推力和拉力時,另一端排氣。雙活塞桿氣缸用的較少,其結(jié)構(gòu)與單活塞桿氣缸基本相同，只是活塞兩側(cè)都裝有活塞桿。因兩端活塞桿直徑相同，所以活塞往復(fù)運(yùn)動的速度和輸出力均相等,此種氣缸常用于氣動加工

29、機(jī)械及包裝機(jī)械等設(shè)備上。</p><p>　　緩沖氣缸的運(yùn)動速度一般都較快,一般可以達(dá)到1m/s，為了防止活塞與氣缸端蓋發(fā)生碰撞,必須設(shè)置緩沖裝置,使活塞接近端蓋時得到緩沖減速。</p><p><b>　　2.1.3 電磁閥</b></p><p>　　在氣動回路中，電磁控制換向閥的作用是利用電磁力的作用來實(shí)現(xiàn)閥的切換以及控制氣流的流動方向，

30、分為直動式電磁閥和先導(dǎo)式電磁閥。直動式電磁閥直接利用電磁力推動閥芯換向，特點(diǎn)是在真空、負(fù)壓、零壓時能正常工作，但通徑一般不超過25mm;而先導(dǎo)式換向閥則利用電磁先導(dǎo)閥輸出的先導(dǎo)氣壓推動閥芯換向，特點(diǎn)是便于實(shí)現(xiàn)電、氣聯(lián)合控制。本系統(tǒng)中利用電磁換向閥實(shí)現(xiàn)氣缸運(yùn)動方向的轉(zhuǎn)換。</p><p>　　速度控制閥是通過控制流過閥的氣體流量，來控制通過執(zhí)行元件的氣壓，來實(shí)現(xiàn)執(zhí)行元件運(yùn)作的速度，本系統(tǒng)中利用速度控制閥來調(diào)節(jié)兩個氣

31、缸的運(yùn)動速度。</p><p>　　2.2 氣動回路設(shè)計</p><p>　　本搬運(yùn)系統(tǒng)的兩個氣缸和由氣爪組成的吸盤都是由氣源系統(tǒng)驅(qū)動。由空氣壓縮機(jī)壓縮后的氣體是高壓氣體,經(jīng)過過濾干燥后,再經(jīng)過減壓,通過軟管分別流向兩個氣缸和吸盤,在吸盤處分別驅(qū)動各個氣爪。在流向氣缸和氣爪這些執(zhí)行元件之前,氣體必需先經(jīng)過氣缸的換向閥、節(jié)流閥和氣爪的節(jié)流閥等控制元件,從而可以實(shí)現(xiàn)對氣缸運(yùn)動速度和方向的控制

32、,以及氣爪吸附力的調(diào)節(jié)。</p><p>　　為了方便氣爪吸附力的大小的控制,還應(yīng)在控制氣爪的比例節(jié)流閥前接一個壓力表,使得回路中壓力大小的變化更加直觀。</p><p>　　圖2.1 氣動回路圖</p><p>　　如圖為2.1本系統(tǒng)的氣動回路圖設(shè)計，圖中1.氣源系統(tǒng)，2.空氣過濾器，3.減壓閥，4.兩位五通電磁閥，5.單向節(jié)流閥，6.氣缸一，7.氣缸二，8.壓力

33、表，9.比例節(jié)流閥，10.氣爪。氣缸一為雙作用式無桿氣缸,氣缸二為雙作用標(biāo)準(zhǔn)氣缸。氣缸一水平安裝，氣缸二通過連接塊豎直與氣缸一連接，以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)兩個自由度的運(yùn)動。兩位五通電磁閥的作用是控制氣體流向從而控制氣缸的運(yùn)動方向，單向節(jié)流閥通過控制氣體流量來實(shí)現(xiàn)對氣缸運(yùn)動速度的控制。通過調(diào)節(jié)比例節(jié)流閥，可以控制通入氣爪內(nèi)氣體流量的大小,從而控制氣爪對工件吸附力的大小。在某個范圍內(nèi)，氣體流量越大，氣爪能產(chǎn)生的吸附力則越強(qiáng)。</p>&l

34、t;p>　　2.3 氣動元件的選擇</p><p>　　2.3.1 氣缸的選擇</p><p>　　本系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)兩個自由度的運(yùn)動，因此兩個氣缸均采用雙作用氣缸，吸盤是安裝在氣缸二上，所以氣缸二采用標(biāo)準(zhǔn)氣缸，選用SMC公司產(chǎn)品，型號為CP95DB32—500—Z73。該氣缸為內(nèi)置磁環(huán)的緩沖氣缸，缸徑32mm，M螺紋，標(biāo)準(zhǔn)行程500mm，雙作用,自帶位移傳感器[9]。實(shí)物圖如下：<

35、/p><p>　　圖2.2 氣缸二實(shí)物圖</p><p>　　前面緒論中提到，如今硅片正在向大直徑化發(fā)展，本系統(tǒng)的設(shè)計是根據(jù)直徑300mm的硅片為對象，所以搬運(yùn)時要將硅片移動位置大于300mm，所以氣缸一的行程必須大于300mm。此外，氣缸一是以缸體兩端的一部分安裝固定在支架上，所以要求行程大于等于500mm，在此選擇氣缸一型號為CY1L20H—750—A72。CY表示磁偶式無桿氣缸，缸徑20

36、mm，最大行程750mm[9]。實(shí)物圖如下：</p><p>　　圖2.3 氣缸一實(shí)物圖</p><p>　　2.3.2 電磁閥及輔件的選擇</p><p>　　根據(jù)需要選擇SMC的2位5通電磁閥，圖5.8表示此2位5通先導(dǎo)式電磁閥作原理圖。起始狀態(tài)，線圈處于斷電狀態(tài)，1、2進(jìn)氣，4、5排氣；線圈通電時，鐵芯產(chǎn)生電磁力，使先導(dǎo)閥動作，壓縮空氣通過氣路進(jìn)入閥先導(dǎo)活塞使

37、活塞啟動，在活塞中間，密封圓面打開通道，1和4進(jìn)氣，2和3排氣;當(dāng)斷電時，先導(dǎo)閥在彈簧的作用下復(fù)原，恢復(fù)到原先的狀態(tài)。</p><p>　　圖2.4 兩位五通電磁閥的工作原理</p><p>　　電磁閥型號為SY5120—5G—C6,SYSOOO系列為5通先導(dǎo)式電磁閥，1表示2位單電控，2表示直接配管型，標(biāo)準(zhǔn)線圈，5表示額定電壓DC24v，G表示導(dǎo)線引出方式為直接出線式，無指示燈及過電壓保

38、護(hù)回路，手動操作方式為非鎖定按鈕式，C6表示一種6快換接頭，螺紋種類為Rc(圓錐內(nèi)螺紋)，無托架[7]。實(shí)物圖如下：</p><p>　　圖2.5 電磁閥實(shí)物圖</p><p>　　單向節(jié)流閥（速度控制閥）型號為AS2201FM—01—06S,實(shí)物圖如圖2.6所示,該種單向節(jié)流閥用于氣缸的運(yùn)動速度限制，滿足了氣缸在移動過程中不能太快的要求,保證了硅片在運(yùn)輸過程中的安全。</p>

39、<p>　　圖2.6 單向節(jié)流閥實(shí)物圖</p><p>　　3 搬運(yùn)系統(tǒng)的設(shè)計</p><p>　　3.1 氣爪的結(jié)構(gòu)設(shè)計</p><p>　　本系統(tǒng)采用的非接觸式氣爪結(jié)構(gòu)如圖3.1所示。</p><p>　　圖3.1 氣動旋回流驅(qū)動非接觸氣爪</p><p>　　該類型的氣爪部件可以拆分為四部分,如圖

40、3.2。部件1既是氣爪與吸盤支架安裝連接的部分，也是進(jìn)氣孔所在部分。部件2是氣體進(jìn)入氣爪后的通道，氣體在進(jìn)入部件2時開始高速旋轉(zhuǎn)。部件3是產(chǎn)生負(fù)壓和排出氣體的核心部件。部件4與部件3安裝在一起后部件4是嵌入在3內(nèi)，并且3與4之間留有空隙,這個空隙便是氣體排出的通道。</p><p>　　圖3.2 氣爪散裝示意圖</p><p>　　這種氣爪的設(shè)計方式有利于氣爪在吸附工件時吸附通道和排氣通道

41、的隔離,同時也能產(chǎn)生更大的吸附力。</p><p>　　3.2 組合式吸盤的結(jié)構(gòu)設(shè)計</p><p>　　前面已經(jīng)提到了氣動旋回流驅(qū)動非接觸氣爪的能實(shí)現(xiàn)吸附的工作原理。但是如果只由一個吸盤來進(jìn)行硅片的吸附和操作,由于進(jìn)入氣爪的氣體是高速旋轉(zhuǎn)的,必然對吸附的硅片產(chǎn)生一個旋轉(zhuǎn)力,即扭矩。所以會導(dǎo)致工件（硅片）的旋轉(zhuǎn),這將會使硅片在搬運(yùn)過程中存在安全隱患。所以采用組合式吸盤的設(shè)計,即由偶數(shù)個氣爪

42、來組成一個吸盤,例如兩個,且兩個氣爪的進(jìn)氣方向相反,從而可以實(shí)現(xiàn)扭矩的抵消。為了提高搬運(yùn)系統(tǒng)的穩(wěn)定性,本系統(tǒng)采用6個氣爪組合成一個吸盤結(jié)構(gòu)。對應(yīng)的直線上的兩個氣爪進(jìn)氣方向相反（如圖3.3）,可知整個吸盤扭矩抵消,不會使吸附的工件產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)。并且使用多個氣爪組合成吸盤相比于使用單個氣爪來吸附工件有更多的優(yōu)勢,例如,使用一個氣爪來抓取硅片,就要求氣爪的有效直徑與硅片直徑相近且不大于硅片的直徑,因?yàn)槲覀冎罉O薄的硅片的材質(zhì)相當(dāng)于紙張,氣爪與硅片

43、直徑很接近,假如吸附力過大,則硅片會扭曲直接被吸入氣爪腔體。采用多個小氣爪組合成吸盤則可以避免這種情況的發(fā)生。</p><p>　　圖3.3 組合式吸盤氣體流向示意圖</p><p>　　組合式吸盤中各個氣爪的分布位置如圖3.3中所示，支架形狀如圖中六角形狀。由于要考慮到整個組合式吸盤是要安裝到氣缸的一端，所以必須設(shè)計一個連接吸盤與氣缸的安裝部件，將這個連接部分設(shè)計到吸盤上,與六角支架固定

44、，可以與氣缸一端的螺紋進(jìn)行螺紋連接。并且可以將總進(jìn)氣口和管路設(shè)計在其中。具體設(shè)計方案的結(jié)構(gòu)圖如圖3.4所示。</p><p>　　圖3.4 組合式吸盤裝配圖</p><p>　　圖中1為吸盤的一部分,通過螺釘5與六角支架固定。6為螺紋安裝孔,通過這3個安裝孔可以使這個吸盤與氣缸進(jìn)行安裝連接。4為給各個氣爪提供氣體的進(jìn)氣口,氣體由軟管進(jìn)入到1的中心后向下進(jìn)入到部件3的氣體通道,再由各分支軟管

45、7通向各個氣爪。</p><p>　　3.3 搬運(yùn)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計</p><p>　　系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖以及平臺運(yùn)動軌跡示意圖如圖3.5所示,氣缸一水平安裝在固定支架上,氣缸二通過連接塊豎直與氣缸一連接。初始狀態(tài)時,吸盤的位置在位置1,氣缸二運(yùn)作,使吸盤位置下降到位置2,夾持工件,回到位置1,此時氣缸一運(yùn)作,將工件位置搬運(yùn)到位置3停止,氣缸二再運(yùn)作,將吸盤下降到位置4,放下工件,完成系統(tǒng)整個搬運(yùn)

46、過程。</p><p>　　圖3.5 氣動平臺運(yùn)動軌跡示意圖</p><p>　　由于硅片的搬運(yùn)是從一個位置搬運(yùn)到另一個指定的位置，所以需要的氣缸的移動位移有所控制，在這里采用位移傳感器來記錄氣缸的運(yùn)動位移。在氣缸一的下方將位移傳感器安裝固定在支架上，氣缸二是自帶位移傳感器的,因此不需要另外附加傳感器。</p><p>　　圖3.6 氣動旋回流驅(qū)動非接觸氣爪搬運(yùn)系統(tǒng)

47、裝配圖</p><p>　　整個搬運(yùn)系統(tǒng)的裝配圖如圖3.6所示,圖中1是氣缸一,無桿式雙作用氣缸,水平安裝在支架3上,2為氣缸二,通過在氣缸一的滑塊上安裝一個連接塊,將氣缸二安裝在該連接塊上。4為直線型位移傳感器,平行地安裝在氣缸一的下方,位移傳感器的滑塊連接到氣缸一與氣缸二的連接塊上,隨著氣缸一的位置移動,位移傳感器的滑塊也跟隨著運(yùn)動,便可以記錄下氣缸一的位移數(shù)據(jù)。圖中雙點(diǎn)劃線所畫的氣缸2表示從原來位置運(yùn)動到該

48、位置時的狀態(tài)。</p><p><b>　　4 總結(jié)與展望</b></p><p>　　在半導(dǎo)體及液晶面板生產(chǎn)的搬運(yùn)技術(shù)方面,非接觸式輸送設(shè)備的運(yùn)用可以降低成本、提高成品率、實(shí)現(xiàn)高效節(jié)能。根據(jù)國家在高新產(chǎn)業(yè)的指導(dǎo)性政策,隨著大型硅晶片和液晶面板等生產(chǎn)技術(shù)的發(fā)展以及高端生產(chǎn)線的不斷建設(shè),使用快速、穩(wěn)定、低能耗的氣懸浮或氣吸浮式非接觸式搬運(yùn)系統(tǒng)將成為未來的主流。</

49、p><p>　　此外在液晶物流以及有些食品包裝行業(yè),同樣對產(chǎn)品和加工包裝過程中有著非接觸的要求,這意味這非接觸式的搬運(yùn)、夾持裝置的應(yīng)用范圍越來越廣。非接觸式搬運(yùn)、夾持設(shè)備未來有望在這些行業(yè)中的得到普及,氣動旋回流驅(qū)動非接觸氣爪搬運(yùn)系統(tǒng)有著光明的前景。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 阮曉東, 郭麗媛, 傅新

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