基于模糊控制的移動監(jiān)控平臺系統(tǒng)的研究.pdf

1、 西安建筑科技大學碩士學位論文基于模糊控制的移動監(jiān)控平臺系統(tǒng)的研究專 業(yè)： 物 理 學碩 士 生： 姚 菲指導老師： 張建國 副教授摘要在科學技術迅速發(fā)展的今天，機器人也備受關注，在各行各業(yè)都有廣泛的應用，并且在自動控制學科的迅速發(fā)展下，對移動機器人各方面性能的優(yōu)化也成為當今社會研究的熱點，而智能控制是自動控制研究領域的飛躍。智能小車又被稱為輪式機器人，其較好的自動導引功能在自動化物流輸送系統(tǒng)中備受青睞。本文提出的移動監(jiān)控平臺，通過嵌

2、入式技術、視頻傳輸技術和無線網絡通信技術，不但可實時查看運行路線及環(huán)境，而且能代替人類在惡劣環(huán)境中完成很多復雜的工作。 移動監(jiān)控平臺在識別及跟蹤路徑方面， 應有良好的精確性、 穩(wěn)定性及實時性，所以，對移動監(jiān)控平臺各性質的進一步創(chuàng)新和研究具有廣闊的應用前景與實際意義。本文對小車性能進行研究，設計控制算法，提高移動監(jiān)控平臺的性能，利用后輪差速電機和前輪舵機互相配合，同時控制小車轉彎，使得小車實時準確識別復雜路徑信息，行駛過程快速、平穩(wěn)。本文

3、中主要的工作有：1、構建了移動平臺的硬件，建立運動學模型，采用 Cortex-A8 系列的 ARM處理器 s5pv210 為主控芯片，編寫路徑識別模塊、電機和舵機驅動模塊、測速模塊等程序。2、配置 Mjpg-streamer 視頻服務器，通過無線路由器組建局域網，Android移動設備作為客戶端以 WIFI 方式訪問小車攝像頭，獲取攝像頭采集到的畫面完成實時監(jiān)控功能，增強了系統(tǒng)研究的實用性和靈活性。3、 由于路徑跟蹤系統(tǒng)的復雜性和不確定