控制器局域網(wǎng)(can)實(shí)驗(yàn)doc

1、控制器局域網(wǎng) 控制器局域網(wǎng)(CAN)實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)1.實(shí)驗(yàn)?zāi)康?實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1)熟悉 CAN 的功能和應(yīng)用 (2)熟悉 CAN 數(shù)據(jù)幀/遠(yuǎn)程幀的結(jié)構(gòu)(3)掌握 CAN 控制器發(fā)送/接收數(shù)據(jù)的配置 (4)掌握 CAN 控制器的通訊功能2.實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容(1)CAN 節(jié)點(diǎn)的初始化 (2)LM3S2110 CAN 器件板中 CAN 控制器收發(fā)數(shù)據(jù)的配置 (3)LM3S8962 評(píng)估板中 CAN 控制器收發(fā)數(shù)據(jù)的配置 (4)演示利用 Cortex

2、-M3 內(nèi)部集成的 CAN 控制器進(jìn)行雙機(jī)數(shù)據(jù)通信的實(shí)驗(yàn)3.Stellaris 內(nèi)部集成的 內(nèi)部集成的 CAN 控制器 控制器圖 1 CAN 數(shù)據(jù)/遠(yuǎn)程幀的結(jié)構(gòu)圖CAN 總線(xiàn)以幀為單位進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送，在 CAN 總線(xiàn)上發(fā)送的有 4 類(lèi)信息幀：數(shù)據(jù)幀、 遠(yuǎn)程幀、 錯(cuò)誤指示幀和超載幀，圖 1 所示是 CAN 數(shù)據(jù)/遠(yuǎn)程幀的結(jié)構(gòu)圖。數(shù)據(jù)幀用于發(fā)送數(shù)據(jù)，遠(yuǎn)程幀用于請(qǐng)求數(shù)據(jù)。圖 2 CAN 雙機(jī)通信框圖CAN 總線(xiàn)節(jié)點(diǎn)的軟件設(shè)計(jì)主要包括 CAN

3、 節(jié)點(diǎn)初始化、 報(bào)文發(fā)送和報(bào)文接收。使用控制器之前，必須使能外設(shè)時(shí)鐘，配置用于傳輸 CAN 信息的 GPIO 管腳 。 CAN 的軟件初始化有兩種方法：一是將 CANCTL 中的 INIT 位置位，二是在脫離總線(xiàn)時(shí)—一般在發(fā)送器錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的值超過(guò) 255 時(shí)，會(huì)發(fā)送脫離總線(xiàn)的現(xiàn)象?？?線(xiàn) 總 線(xiàn)空 閑 空 閑S O F報(bào) 文 標(biāo) 識(shí) 符 符 報(bào) 文 標(biāo) 識(shí) 符 符R T R控 制 域 控 制 域 數(shù) 據(jù) 數(shù) 據(jù) CRC 序 列 序 列A

4、 C KEOP IFS 總 線(xiàn) 總 線(xiàn)空 閑 空 閑CRC域1 1 1 1 1 11或 29 6 0...64 15 7 3仲 裁 域 仲 裁 域分 隔 符 位 分 隔 符 位應(yīng) 答 域 應(yīng) 答 域幀 結(jié) 束 域 幀 結(jié) 束 域幀 間 域 幀 間 域 位 填 充 位 填 充CAN數(shù) 據(jù) 幀 數(shù) 據(jù) 幀幀 開(kāi) 頭 幀 開(kāi) 頭 遠(yuǎn) 程 傳 輸 要 求 遠(yuǎn) 程 傳 輸 要 求位 編 號(hào) 位 編 號(hào)CAN協(xié) 議 控 制 器 協(xié) 議 控 制 器和

5、 報(bào) 文 處 理 器 和 報(bào) 文 處 理 器接 口 寄 存 器 組 接 口 寄 存 器 組 1接 口 寄 存 器 組 接 口 寄 存 器 組 2 報(bào) 文 報(bào) 文 RAMCAN收 發(fā) 器 收 發(fā) 器CAN總 線(xiàn) 總 線(xiàn)主 節(jié) 點(diǎn) 主 節(jié) 點(diǎn)從 CAN節(jié) 點(diǎn) 節(jié) 點(diǎn)圖 4 中斷服務(wù)函數(shù)圖 5 配置發(fā)送 FIFO 函數(shù)CANIntHandler()函 數(shù) 入 口 函 數(shù) 入 口查 找 中 斷 源 查 找 中 斷 源88?配 置 報(bào) 文 對(duì)

6、 象 數(shù) 據(jù) 字 節(jié) 數(shù) 為 配 置 報(bào) 文 對(duì) 象 數(shù) 據(jù) 字 節(jié) 數(shù) 為 8配 置 緩 沖 區(qū) 指 針 配 置 緩 沖 區(qū) 指 針置 位 置 位 MSG_OBJ_FIFOulSize-=8,iIdx++配 置 配 置 CAN控 制 器 的 報(bào) 文 對(duì) 象 控 制 器 的 報(bào) 文 對(duì) 象配 置 報(bào) 文 對(duì) 象 數(shù) 據(jù) 字 節(jié) 數(shù) 為 配 置 報(bào) 文 對(duì) 象 數(shù) 據(jù) 字 節(jié) 數(shù) 為 ulSize配 置 緩 沖 區(qū) 指 針 配 置 緩 沖