基于proe的機(jī)械手設(shè)計(jì)

1、目錄第一章緒論.........................................................................................................................11.1機(jī)械手的介紹..................................................................................

2、..........................11.2機(jī)械手的發(fā)展概況.....................................................................................................11.2.1目的和現(xiàn)實(shí)意義....................................................................

3、........................21.2.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀............................................................................................21.2.3發(fā)展和研究方向..............................................................................

4、..............3第二章ProENGINEER軟件介紹..................................................................................52.1ProENGINEER產(chǎn)品介紹......................................................................................

5、....52.2ProENGINEER概述....................................................................................................52.3ProENGINEER的特點(diǎn).................................................................................

6、..............7第三章六自由度機(jī)械手零件的建模.........................................................................93.1六自由度機(jī)械手手指建模.......................................................................................93.2六自由度機(jī)械手手掌建模

7、.....................................................................................123.3六自由度機(jī)械手手腕建模.....................................................................................133.4六自由度機(jī)械手手臂建模..................

8、...................................................................143.5六自由度機(jī)械手垂直軸旋轉(zhuǎn)體建模...................................................................153.6六自由度機(jī)械手垂直軸支撐體建模..............................................

9、.....................153.7六自由度機(jī)械手底座建模.....................................................................................16第四章六自由度機(jī)械手的裝配..................................................................................1

10、74.1ProENGINEER的裝配.............................................................................................174.2六自由度機(jī)械手裝配步驟及方法........................................................................17第五章六自由度機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)仿真.

11、......................................................................195.1運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真..................................................................................................................195.2進(jìn)入機(jī)構(gòu)模塊...............

12、..............................................................................................195.3添加“伺服電動(dòng)機(jī)”...............................................................................................205.4定義初始條件......

13、.......................................................................................................215.5定義分析............................................................................................................

14、..........225.6運(yùn)動(dòng)仿真視頻制作....................................................................................................23致謝.............................................................................................

15、.............................................25參考文獻(xiàn)....................................................................................................................................26基于基于PROEPROE六自由度機(jī)械手參數(shù)化建模及運(yùn)動(dòng)仿真六自由度機(jī)械

16、手參數(shù)化建模及運(yùn)動(dòng)仿真0第一章第一章緒論緒論1.11.1機(jī)械手的介紹機(jī)械手的介紹機(jī)械手是一種能模仿人手和臂膀的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合

17、運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)，自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專(zhuān)用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。機(jī)械手的種類(lèi)，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專(zhuān)用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡

18、控制機(jī)械手等。機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門(mén)操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱(chēng)為機(jī)械手。1.21.2機(jī)械手的發(fā)展?fàn)顩r機(jī)械手的發(fā)展?fàn)顩r機(jī)器人的歷史并不算長(zhǎng)，1959年美國(guó)英格伯格和德沃爾制造出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，機(jī)器人的歷史才真正開(kāi)始。英格伯格在大學(xué)攻讀伺服理論，這是一種研究運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)如何才能更

19、好地跟蹤控制信號(hào)的理論。德沃爾曾于1946年發(fā)明了一種系統(tǒng)，可以“重演”所記錄的機(jī)器的運(yùn)動(dòng)。1954年德沃爾又獲得可編程機(jī)械手專(zhuān)利，這種機(jī)械手臂按程序進(jìn)行工作，可以根據(jù)不同的工作需要編制不同的程序，因此具有通用性和靈活性，英格伯格和德沃爾都在研究機(jī)器人，認(rèn)為汽車(chē)工業(yè)最適于用機(jī)器人干活，因?yàn)槭怯弥匦蜋C(jī)器進(jìn)行工作，生產(chǎn)過(guò)程較為固定。1959年，英格伯格和德沃爾聯(lián)手制造出第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。它成為世界上第一臺(tái)真正的實(shí)用工業(yè)機(jī)器人。此后英格伯格和