中級課程新版303骰子機器人

1、Online Lecture V 2.0,http://www.roborobo.co.kr,DiceBot,,搖骰子機器人,DiceBot,EasyBot,,想一想,他們有什么相似的工作原理??？,DiceBot,EasyBot,聲音傳感器的作用相當于一個話筒（麥克風）。它用來接收聲波，顯示聲音的振動圖象。,想一想,你知道嗎？,DiceBot,EasyBot,聲音檢測傳感器的原理是：聲--電轉換；聲音傳感器俗話是話筒，術語是傳聲器；

2、 目前生活中使用較多的是壓電晶體話筒，其原理是利用壓電晶體的壓電效應--施加壓力可以產生電壓，反過來施加電壓時，其體積會發(fā)生改變； 科研上使用較多的傳聲器，其結構是電容原理；當通電電路上的電容傳聲器的膜片受壓時，膜片會發(fā)生移動，進而改變電容放電，使通電電路的電流發(fā)生改變； 電容傳聲器的精度和頻率范圍較其他結構傳聲器要高的多；,想一想,DiceBot,EasyBot,這是一個最簡單的傳感器電路，麥克風就

3、是一個信號源，R1為麥克風的信號提供一個DC電位。經過C1耦合，進入下一級，R2和Rp的作用就是調節(jié)C1后信號的DC單位的高低，以便Q1導通和與后面比較器比較，經過Q1的放大，R3為放大管提供偏壓，R4 R5為比較器的2腳固定一個電壓，為基準電位，3腳電位和2腳想比較，3高1腳就輸出高電位，LED不亮。3低1腳就輸出低電位，LED就亮！,DiceBot,EasyBot,聲音傳感器主要就是話筒:話筒的結構常用的主要就是三種:1、電阻式，

4、（這個是用碳粒制造，根據碳粒壓縮量，改變了它的電阻，從而得到聲音的電量。這個目前已淘汰，5-60年代電話機上常用）2、電容式，通過聲音的振動，引起電容量的改變，來得到聲音的電量。目前常見的有：駐極體話筒。3、磁電式、用聲音的振動，帶動導線切割磁力線產生電流，以達到聲音的傳感。這就是常用的動圈式話筒的結構。,DiceBot,EasyBot,將聲音震動信號轉化到電容上，再轉化為電流信號聲音傳感器使用的是與人類耳朵相似具有頻率反應的電

5、麥克風。它用來接收聲波，顯示聲音的振動圖象。但不能對噪聲的強度進行測量。通常聲音傳感器內置一個對聲音敏感的電容式駐極體話筒。聲波使話筒內的駐極體薄膜振動，導致電容的變化，而產生與之對應變化的微小電壓。這一電壓隨后被轉化成0-5V的電壓，經過A/D轉換被數據采集器接受，并傳送給計算機。 聲音傳感器在現實生活和軍事中都發(fā)揮著相當大的作用。,DiceBot,EasyBot,DiceBot,EasyBot,骰子：也稱色子，為一正多面體，通常作

6、為桌上游戲的小道具。最常見的骰子是六面骰，它是一顆正立方體，上面分別有一到六個孔（或數字），其相對兩面之數字和必為七。中國的骰子習慣在一點和四點漆上紅色。骰子是容易制作和取得的亂數產生器。,我們一起來搭建吧！,你知道嗎？,DiceBot,EasyBot,現在的骰子有兩種顏色的點數，即一點和四點為紅色，而其余的都是黑色，其顏色的變化與唐明皇有關。傳說唐明皇和楊貴妃都酷愛骰子游戲，一次該輪到唐明皇擲骰子的時候，唯有兩粒骰子均為四點的時候，才

7、能夠贏了楊貴妃，唐明皇在轉動的時候就不停地喊“雙四”，待骰子停下來的時候果然出現了兩個四點。唐明皇見此情形以為吉兆，遂朕令太監(jiān)高力士將所有骰子的四點都涂飾成朱紅色，后來又將與四點對應一面的一點也涂成了紅色，此說引發(fā)民間仿效并一直流傳至今。,,你知道嗎？,知道了了骰子的玩法？有沒有想過用機器人來玩呢？,Online Lecture V 2.0,http://www.roborobo.co.kr,DiceBot,,搖骰子機器人,DiceBo

8、t,EasyBot,12,12,Assemble the main frame,1,把電池盒安裝到主面板上，用4個螺絲和4個螺母固定,DiceBot,EasyBot,13,13,Assemble the CPU,2,把2個2*2的L型構架，用4個螺絲4個螺母安裝到CPU上面。,DiceBot,14,Assemble the main frame and CPU,3,把CPU和主面板連接到一起，用2個螺絲和2個螺母固定。,DiceBot,

9、15,Assemble the servo motor,4,把2個2*6的L型構架安裝到1個伺服馬達上，用4個螺絲和4個螺母固定。,DiceBot,16,Assemble the servo motor to the main body,5,把伺服馬達安裝到主面板上，用2個螺絲和2個螺母固定。,DiceBot,17,Assemble the saw wheel,6,把1個導輪和1個履帶誘導輪用3個螺絲和3個螺母固定，做出來2個同樣的,D

10、iceBot,18,Assemble the prop,7,用履帶做一個圓圈，組裝到履帶誘導輪上面。,DiceBot,19,Assemble the prop to the body,8,把組裝好的履帶和履帶誘導輪，組裝到主面板上面，用2個20mm的支架螺絲和2個螺母固定。,DiceBot,20,Assemble the DC motor(600rpm),9,1個高速馬達上面安裝4個2*2的L型構架，用4個螺絲固定。,DiceBot,2

11、1,Assemble the wheel guide,10,再拿出1個導輪，安裝1個20mm支架螺絲，用1個螺絲固定。,DiceBot,22,Assemble the wheel guide,11,,把剛才組裝好的導輪安裝到直流馬達上，然后在左側L型架構上安裝一個導輪。,DiceBot,23,Assemble the DC motor(600rpm) to the main body,12,把直流馬達安裝到伺服馬達和CPU上面，用1個螺

12、帽固定,DiceBot,24,Assemble the dice box,13,6個2*6的L型構架，1個履帶誘導輪，1個導輪，用6個10mm的螺絲和6個螺母固定，如圖所示。,DiceBot,25,Assemble the sound sensor,14,在蜂鳴器上面安裝兩個馬達構架，用4個螺絲固定。,DiceBot,26,Assemble the sound sensor to the main body,15,,把蜂鳴器安裝到CPU

13、板上，用2個螺絲固定,DiceBot,27,Assemble the dice box to the DC motor(600rpm),16,把剛才組裝好的搖骰子的部分安裝到伺服馬達上，用1個10mm的螺絲固定,DiceBot,28,Connect the cable,17,把電池盒的線安裝到CPU上,DiceBot,29,Connect the cable,18,伺服馬達的線安裝到OUT1，聲音傳感器安裝到IN1上,Online Le

14、cture V 2.0,http://www.roborobo.co.kr,,編程開始！,大家來試一試！為能放入骰子，將骰子的筒豎立起來。,Online Lecture V 2.0,http://www.roborobo.co.kr,,大家來試一試！設定靜止的骰子筒在聽到聲音時進行轉動,Online Lecture V 2.0,http://www.roborobo.co.kr,,操作一下吧！1、豎立起骰子筒使其能放入骰子，設置骰

15、子筒處于傾斜狀態(tài)以讓骰子能掉出來。,Online Lecture V 2.0,http://www.roborobo.co.kr,,機器人感應到聲音時，骰子筒左右晃動，搖晃骰子,→,Online Lecture V 2.0,http://www.roborobo.co.kr,,3、機器人感應到聲音時，使骰子筒旋轉并搖晃骰子之后，自動傾斜將骰子倒出來。,→,Online Lecture V 2.0,http://www.roborobo.