基于視覺反饋的智能小車控制系統(tǒng)的開發(fā)與設(shè)計.pdf

1、在新興科技迅猛發(fā)展的背景下，基于計算機(jī)技術(shù)，控制技術(shù)等多種技術(shù)本論文搭建了智能小車控制系統(tǒng)平臺，設(shè)計并且實現(xiàn)。所謂智能，往往是人類與生俱來的造物主的饋贈，感知環(huán)境、決策、判斷并實施反饋等一系列的思想和行為過程。本篇論文所設(shè)計的小車系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)上述的智能行為功能。例如在地震、火災(zāi)等自然災(zāi)害的發(fā)生現(xiàn)場，有時救援環(huán)境空間狹小，救援人員無法進(jìn)入，有時救援環(huán)境仍舊存在二次危險，會造成更多的人員傷亡，而具有智能的移動機(jī)器人便可以替代救援人員完成任務(wù)

2、；圖書館、醫(yī)院等大型公共服務(wù)場所，需要重體力反復(fù)操作的工作(指定地點搬運圖書、搬運換洗床單等)，此時移動機(jī)器人更可以代替人節(jié)省人力。
　　本設(shè)計中移動機(jī)器人是輪式小車，微型攝像機(jī)代替眼睛采集環(huán)境信息，并對視覺信息進(jìn)行處理，采用角點匹配的方法實現(xiàn)對環(huán)境信息中標(biāo)志因素提取識別，以此達(dá)到―眼睛‖的功能。在此基礎(chǔ)上，實現(xiàn)其對采集到的信息進(jìn)行判斷，采用路徑規(guī)劃的思想，得到一條最佳路徑，采用PID控制方法控制小車，完成仿真實驗。在理論研究的基