基于視覺(jué)控制的智能排障小車(chē)設(shè)計(jì).pdf

1、智能排障機(jī)器人的研究課題,早已是自動(dòng)控制學(xué)科內(nèi)非常受重視的領(lǐng)域之一,由于這種產(chǎn)品融合了多種學(xué)科知識(shí),比如無(wú)線遙控技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、圖像處理技術(shù)等,擁有非常高的研究?jī)r(jià)值,而且擁有較高的智能性、體積小、能夠?qū)崿F(xiàn)自主行動(dòng)等特點(diǎn),因此可以代替人工解決很多特殊難題,比如道路探測(cè)、警用防爆等。
　　通過(guò)對(duì)目前市場(chǎng)上智能機(jī)器人的現(xiàn)狀進(jìn)行研究后,并結(jié)合大量參考文獻(xiàn),本文提出了這一領(lǐng)域中存在的一些問(wèn)題,即高成本、圖像信息采集不夠全面、控制智能車(chē)行

2、進(jìn)路徑的算法不完善、智能應(yīng)用少、需要人工操作等,而想實(shí)現(xiàn)智能排障車(chē)的高智能性,則需要投入更多的高端硬件資源。
　　對(duì)于這些問(wèn)題,本文提出了一種相對(duì)簡(jiǎn)單的解決方案,即在非視覺(jué)控制的智能排障機(jī)器人基礎(chǔ)上,增加攝像頭模塊,對(duì)障礙物進(jìn)行實(shí)時(shí)、實(shí)物檢測(cè),進(jìn)而通過(guò)視覺(jué)控制對(duì)其準(zhǔn)確排查。在本設(shè)計(jì)中,將無(wú)線傳輸模塊、圖像采集模塊、紅外線測(cè)距傳感器模塊、兩自由度機(jī)械臂及電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊,經(jīng)過(guò)組合安裝構(gòu)成了新型的無(wú)線智能排障車(chē)。利用無(wú)線傳輸模塊和圖像采集

3、模塊,智能車(chē)能夠?qū)⑴臄z的障礙物圖像傳輸?shù)缴衔粰C(jī),對(duì)圖像進(jìn)行處理后,通過(guò)編程利用模糊控制算法對(duì)智能車(chē)的行進(jìn)路徑進(jìn)行控制,使其最終能夠?qū)崿F(xiàn)清障功能。另外,當(dāng)障礙物顏色與圖像背景顏色相同時(shí),還可以利用紅外線測(cè)距模塊對(duì)障礙物進(jìn)行識(shí)別和抓取。
　　相比較于其它的智能車(chē)而言,這種智能排障車(chē)不僅降低了研究成本,還具有較高的智能性,不僅能夠在操控者視覺(jué)無(wú)法抵達(dá)的位置通過(guò)視覺(jué)控制對(duì)特定障礙物進(jìn)行自動(dòng)清除,也可以通過(guò)紅外測(cè)距和手柄操作在短距離內(nèi)對(duì)障礙