基于多傳感器融合的車道線檢測(cè)技術(shù)的研究與應(yīng)用.pdf

1、隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展,交通運(yùn)輸問題越來越突出,迫切要求采用現(xiàn)代化的管理方法來實(shí)現(xiàn)交通管理,這樣就引發(fā)了對(duì)智能交通系統(tǒng)(ITS)的研究。車輛輔助駕駛系統(tǒng)是智能交通系統(tǒng)的重要組成部分,在提高汽車的主動(dòng)安全性能和減少交通事故方面有著廣闊的應(yīng)用前景?；谝曈X的道路感知技術(shù)是輔助駕駛系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù),因此研究道路的感知技術(shù)對(duì)車載輔助駕駛系統(tǒng)具有重要的意義。
　　 本文研究的內(nèi)容是基于多傳感器融合的車載單目視覺道路檢測(cè)技術(shù),本文的基本思想是:

2、車輛行駛時(shí),道路線檢測(cè)模塊通過攝像機(jī)識(shí)別道路線,系統(tǒng)結(jié)合傳感器提供的車速等信息將多幀道路線信息轉(zhuǎn)換到俯視圖上進(jìn)行融合;道路線跟蹤模塊將在俯視信息上對(duì)道路線信息進(jìn)行跟蹤驗(yàn)證。由于俯視圖信息歷史信息更豐富,所以其跟蹤信息的準(zhǔn)確度更高。本文研究?jī)?nèi)容分為三大部分:首先研究俯視圖上的車道線信息融合算法,并由此構(gòu)建道路線跟蹤的預(yù)處理模塊;然后對(duì)道路線建立運(yùn)動(dòng)模型,利用擴(kuò)展kalman濾波在俯視信息上實(shí)現(xiàn)對(duì)車道線的跟蹤;最后基于運(yùn)動(dòng)估計(jì)和Hough變