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文檔簡(jiǎn)介
1、隨著汽車電子技術(shù)的不斷發(fā)展,裝配于車輛底盤的控制系統(tǒng)越來(lái)越多,關(guān)于各系統(tǒng)之間的集成控制研究已經(jīng)成為底盤控制技術(shù)領(lǐng)域的一大研究熱點(diǎn)。其中電子穩(wěn)定程序(ESP,Electronic Stability Program)與電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPS,Electronic Power Steering)都與車輛的操作穩(wěn)定性有著密切的關(guān)系,關(guān)于這兩個(gè)系統(tǒng)的集成控制有著較好的實(shí)用性和推廣價(jià)值。本文針對(duì)ESP系統(tǒng)典型的三種工作工況:緊急避障、分離系數(shù)路
2、面制動(dòng)、低附路面轉(zhuǎn)向,分析其在工作時(shí)與EPS的耦合關(guān)系,采用分層式協(xié)調(diào)控制結(jié)構(gòu),對(duì)這三種工況下ESP與EPS的協(xié)調(diào)控制進(jìn)行研究。
本文所設(shè)計(jì)的ESP與EPS的協(xié)調(diào)控制結(jié)構(gòu)有三層結(jié)構(gòu),上層為協(xié)調(diào)控制層,用于工況識(shí)別、參數(shù)估計(jì)和車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)判斷,根據(jù)車輛所處工況和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)選擇相應(yīng)控制策略并輸出協(xié)調(diào)控制指令;中層為ESP和EPS子系統(tǒng)控制層,根據(jù)協(xié)調(diào)控制指令運(yùn)行局部最優(yōu)算法,輸出控制器指令;下層為子系統(tǒng)執(zhí)行器,根據(jù)控制器指令對(duì)車輛進(jìn)
3、行相應(yīng)控制。
根據(jù)研究需要,本文分別建立整車七自由度車輛模型和兩自由度參考模型,ESP液壓制動(dòng)系統(tǒng)模型和EPS系統(tǒng)模型,用以對(duì)車輛狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)和方便建立仿真模型;并且對(duì)協(xié)調(diào)控制層需要用到的車輛狀態(tài)量質(zhì)心側(cè)偏角和車輛縱向車速進(jìn)行估計(jì)。
基于所建立模型和估計(jì)參數(shù)的基礎(chǔ)上,針對(duì)緊急避障、分離系數(shù)路面制動(dòng)、低附路面轉(zhuǎn)向三種工況,對(duì)車輛的行駛狀態(tài)以及ESP和EPS的工作特性進(jìn)行分析,設(shè)計(jì)相應(yīng)工況下ESP與EPS的協(xié)調(diào)控制策略以
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