基于單目視覺的實時測距方法研究.pdf

1、面對日益嚴峻的交通安全問題，作為智能交通系統(tǒng)重要組成部分的智能車輛越發(fā)地受到重視。伴隨著科學技術的進步以及科研人員的深入研究，許多新的理論方法和實用技術應用在了智能車輛上，以提高其智能化水平，保障車輛的行駛安全。本文以高速公路上的行駛車輛為研究目標，在現(xiàn)有方法的基礎上進行改進，研究了一種基于單目視覺的實時測距方法。
　　本文首先通過各種測距技術手段的優(yōu)缺點比較，選定具有明顯優(yōu)勢的單目視覺測距系統(tǒng);其次在車道線的檢測與提取過程中，根

2、據(jù)車道線常用模型的假設，再結合實際應用中的實驗環(huán)境以及需求，對車道線模型做出了具體假設，通過分析和對比各種車道線檢測算法，總結出車道線檢測算法的必備條件，在上述工作的基礎上，使用基于Canny邊緣提取和霍夫變換直線擬合的方法完成車道線的檢測與提取;然后文中針對高速公路車道線的特點，利用消失點和平行線的性質(zhì)，找出攝像機的外參數(shù)與消失點和斜率之間的內(nèi)在聯(lián)系，利用道路上兩條平行的車道線完成攝像機外參數(shù)的標定;最后建立合適的數(shù)學測距模型，推導出