基于聯(lián)合控制的汽車ESP控制系統(tǒng)仿真研究.pdf

1、汽車電子穩(wěn)定程序控制系統(tǒng)ESP是一種新型主動(dòng)安全性控制系統(tǒng)，是繼汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng)和牽引力控制系統(tǒng)之后發(fā)展起來的，它能夠根據(jù)駕駛員的意圖、路面狀況及汽車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)控制車輛的運(yùn)動(dòng)，防止出現(xiàn)危險(xiǎn)狀況，從而更有效、更顯著地提高汽車的操縱穩(wěn)定性和行駛安全性。汽車ESP控制系統(tǒng)是一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)，其控制方法是目前汽車界研究的熱點(diǎn)。
　　 本文首先對(duì)汽車穩(wěn)定性的控制原理進(jìn)行了分析，選取橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角作為控制變量。應(yīng)用MAILAB/Sim

2、ulink建立汽車二自由度模型，得到汽車?yán)硐霗M擺角速度和理想質(zhì)心側(cè)偏角，用Adams/Car建立了汽車整車模型，并對(duì)模型進(jìn)行了仿真分析與驗(yàn)證，為汽車電子穩(wěn)定系統(tǒng)ESP的研究提供正確的汽車模型。針對(duì)汽車行駛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的變化特點(diǎn)選擇了PID控制方法和模糊控制方法對(duì)其進(jìn)行研究。以橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角的誤差及誤差變化率作為輸入，把汽車從不穩(wěn)定的狀態(tài)恢復(fù)到穩(wěn)定狀態(tài)所需要的制動(dòng)器力矩作為輸出，建立了PID控制器和模糊控制器;將控制器和汽車模型