外文翻譯-液壓挖掘機(jī)的半自動(dòng)控制系統(tǒng)

1、附件附件1：外文：外文資料翻料翻譯譯譯譯文液壓挖掘機(jī)的半自動(dòng)控制系統(tǒng)液壓挖掘機(jī)的半自動(dòng)控制系統(tǒng)1引言引言液壓挖掘機(jī)，被看作一個(gè)大型鉸接式機(jī)器人，是一種工程機(jī)械。使用這臺(tái)機(jī)器挖掘和裝載作業(yè)需要一個(gè)高水平的技能，即便是熟練的司機(jī)也會(huì)產(chǎn)生相當(dāng)大的疲勞。另一方面，隨著操作者年齡增大，熟練司機(jī)的數(shù)量因而也將會(huì)減少。這種局勢(shì)要求必須開(kāi)發(fā)出一種讓任何人都能容易操控的液壓挖掘機(jī)[15]。液壓挖掘機(jī)之所以要求較高的操作技能，其理由如下。1.液壓挖掘機(jī)的操

2、作，至少有兩個(gè)操作手柄必須同時(shí)操作和調(diào)整。2.操作手柄的運(yùn)動(dòng)方向與臂桿組件的運(yùn)動(dòng)方向不同。例如，在液壓挖掘機(jī)的水平動(dòng)作，我們必須同時(shí)操控三個(gè)操作手柄（動(dòng)臂，斗柄，鏟斗）使鏟斗的頂部沿著水平面（圖1）運(yùn)動(dòng)。在這種情況下，操作手柄的操作表明了執(zhí)行元件的運(yùn)動(dòng)方向，但是這種方向與運(yùn)動(dòng)方向不同。如果司機(jī)只要操控一個(gè)操作桿，而其它自由桿臂自由自動(dòng)操作，操作變得很容易。這就是所謂的半自動(dòng)控制系統(tǒng)。當(dāng)我們開(kāi)發(fā)這個(gè)半自動(dòng)化控制系統(tǒng)，這兩個(gè)技術(shù)問(wèn)題必須得到

3、解決。1.我們必須使用普通控制閥自動(dòng)控制。2.我們必須補(bǔ)償液壓挖掘機(jī)動(dòng)態(tài)特性提高精度控制。我們已經(jīng)制定了一個(gè)控制算法來(lái)解決這些技術(shù)問(wèn)題，通過(guò)在液壓挖掘機(jī)上試驗(yàn)證實(shí)了該控制算法的作用。而且我們已采用這種控制算法，設(shè)計(jì)出了液壓挖掘機(jī)的半自動(dòng)控制系統(tǒng)。具體闡述如下。其中g(shù)是重力加速度；θi鉸接點(diǎn)角度；τi是提供的扭矩；li組件的長(zhǎng)度；lgi轉(zhuǎn)軸中心到重心之距；mi組件的質(zhì)量；Ii是重心處的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(下標(biāo)i=13依次表示動(dòng)臂，斗柄，鏟斗)。2.

4、22.2挖掘機(jī)模型挖掘機(jī)模型每一臂桿組件都是由液壓缸驅(qū)動(dòng)，液壓缸的流量是滑閥控制的，如圖3所示。我們可以假設(shè)如下：1.液壓閥的開(kāi)度與閥芯的位移成比例。2.是否漏油。3.液壓油流經(jīng)液壓管道時(shí)無(wú)壓力損失。4.液壓缸的頂部與桿的兩側(cè)同樣都是有效區(qū)域。在這個(gè)問(wèn)題上，對(duì)于每一臂桿組件，從液壓缸的壓力流量特性可得出以下方程：當(dāng)時(shí)；其中，Ai是液壓缸的有效橫截面積hi是液壓缸的長(zhǎng)度Xi是滑芯的位置；Psi是供給壓力P1i是液壓缸的頂邊壓力；P2i是液