水果采摘裝置設(shè)計

1、水果采摘裝置設(shè)計I水果采摘裝置設(shè)計水果采摘裝置設(shè)計摘要：摘要：本文主要對一種水果采摘裝置進(jìn)行了初步的設(shè)計。這個裝置是一個仿生的采摘機(jī)器人的機(jī)械手。該裝置必須依附于新型的蘋果采摘機(jī)器人，仿生機(jī)械手主要使用合適的鋼絲作為傳動鏈將裝置的驅(qū)動部位和執(zhí)行部位分開，將驅(qū)動部分放于機(jī)械手臂的尾部，目的在于減輕機(jī)械臂的質(zhì)量，也大大增加了所需要用到的驅(qū)動電機(jī)的可選擇的范圍。首先，對仿生采摘機(jī)械手的整體設(shè)計進(jìn)行了查閱資料和確定設(shè)計方案。在確定方案的過程中修

2、改優(yōu)化了兩次，最終確定為仿生機(jī)械手裝置；其次，設(shè)計計算并對裝置進(jìn)行三維建模，繪制出零件圖然后裝配。最后利用有限元分析軟件進(jìn)行力學(xué)分析，采用3D打印技術(shù)對零件進(jìn)行了加工，人工裝配，制造出了設(shè)計的實(shí)物。此次的采摘機(jī)械手設(shè)計方案經(jīng)研究合理有效，符合任務(wù)要求，它的整體性能可以滿足新型機(jī)器人采摘蘋果的所需采摘裝置。關(guān)鍵詞：蘋果采摘機(jī)器人；仿生機(jī)械手；機(jī)械設(shè)計關(guān)鍵詞：蘋果采摘機(jī)器人；仿生機(jī)械手；機(jī)械設(shè)計水果采摘裝置設(shè)計III目錄目錄摘要......

3、..................................................................................................................................IAbstract.................................................................................

4、.................................................II1.緒論....................................................................................................................................11.1課題背景及目的......................

5、...............................................................................11.2國內(nèi)外采摘機(jī)器人研究進(jìn)展..................................................................................11.3主要內(nèi)容和研究方法..............................

6、................................................................21.3.1主要研究內(nèi)容..............................................................................................21.3.2主要研究方法......................................

7、.........................................................21.4本章小結(jié)..................................................................................................................22.采摘裝置仿生機(jī)械手的設(shè)計..........................

8、...................................................................32.1新型農(nóng)業(yè)采摘機(jī)器人的特點(diǎn)..................................................................................32.2水果采摘機(jī)器人設(shè)計中存在的問題和解決方案...............................

9、...................32.3采摘方式和分離方式的選擇..................................................................................42.3.1采摘方式的選擇..........................................................................................

10、.42.3.2分離方式的選擇...........................................................................................62.4仿生機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計..................................................................................72.4.1蘋果采摘方式分析...

11、....................................................................................72.4.2總體設(shè)計.......................................................................................................72.5手指結(jié)構(gòu)設(shè)計.............

12、.............................................................................................82.5.1手指數(shù)量.......................................................................................................82.5.2手指關(guān)節(jié)數(shù)量..

13、.............................................................................................92.5.3手指的材料選擇...........................................................................................92.6機(jī)架的設(shè)計..............

14、..............................................................................................102.7驅(qū)動方案的選擇....................................................................................................102.8本章小結(jié).....

15、...........................................................................................................113.仿生機(jī)械手靜力學(xué)分析...................................................................................................

16、123.1手指的工作原理...................................................................................................123.2抓取時的靜態(tài)力學(xué)模型.......................................................................................123.3運(yùn)動