行星輪式越障運輸車的結構設計與運動分析.pdf

1、我國有很多以山地地形為主的風景旅游區(qū)，其中很大一部分為了保持景區(qū)美麗的自然風光，沒有修建可以行駛汽車等交通工具的公路，而只是修建了可以供行人徒步游覽，拾級而上的臺階。這樣就造成了很多景點雖然風光秀麗，但卻交通閉塞，各種日用物資難以運到。目前，主要靠人力挑夫來供應這些景點的物資需求。由于人的運輸能力有限，效率又不高，所以急需要一種能夠適應以臺階為主要障礙的景區(qū)地形的越障運輸裝備。
　　能夠克服臺階等障礙的越障機構主要有輪組式、履帶式

2、、腿足式、復合式等形式。本文以“黃山越障運輸裝備”項目為課題背景，在緊密結合野外的臺階地形條件和運載的功能需求的前提下，首先對各種越障機構以及車體形式進行優(yōu)缺點對比權衡分析，選定三輪式行星輪組為越障機構，采用雙節(jié)車體前后橫向鉸接的車體形式。
　　盡管以行星輪組為越障機構的各類越障裝備在很多場合已經(jīng)有了比較廣泛的應用，常見于幫助殘疾人的爬樓梯輪椅、行星表面探測的月球車以及小型地面移動機器人等。但目前鮮有可用于野外臺階地形的可以裝載大

3、量貨物的行星輪式運載裝備。本文緊密結合黃山的實際地形條件和運載的功能需求，講述了如何探索性地開展行星輪式越障運輸車結構設計的全過程。結構設計以行星輪組關鍵參數(shù)的優(yōu)化設計和橫梁可偏轉式的懸架的設計為主要內(nèi)容，橫梁和車體的鉸接是結構設計上的一個主要創(chuàng)新點。
　　然后，結合所設計的行星輪式越障運輸車的結構特點，對其轉向運動和越障運動分別進行分析研究。橫梁相對與車體的轉動自由度使得該行星輪式越障運輸車可以通過兩種不同的方式進行轉向，分析得