基于STM32的立體車庫(kù)控制器研制.pdf

1、在汽車保有量增長(zhǎng)迅速、停車難越發(fā)嚴(yán)重的背景下，立體車庫(kù)因其占地面積小、空間利用率高、使用方便等優(yōu)勢(shì)，被廣泛的采用。但是立體車庫(kù)控制器的發(fā)展比較緩慢，已不能適應(yīng)立體車庫(kù)高智能化的使用要求，因此對(duì)立體車庫(kù)控制器的研究具有十分重要的現(xiàn)實(shí)意義。本文研究的就是基于STM32的立體停車控制器，利用 STM32的智能化水平高及豐富的外部接口，實(shí)現(xiàn)對(duì)立體車庫(kù)的智能化控制。
　　首先，提出控制器的總體方案，詳細(xì)設(shè)計(jì)了其硬件電路。根據(jù)立體車庫(kù)的工作要

2、求，確定其外部接口類型，采用模塊化的設(shè)計(jì)方式對(duì)電源模塊、輸入輸出模塊、繼電器模塊、通信模塊等進(jìn)行設(shè)計(jì)，鑒于通用性方面的考慮，將控制器設(shè)計(jì)成為核心板及擴(kuò)展板兩個(gè)部分，其中核心板以 STM32微控制器為核心，擴(kuò)展板集成了模塊接口。
　　其次，對(duì)立體車庫(kù)電機(jī)的控制算法進(jìn)行了研究。立體車庫(kù)三相交流異步電機(jī)是一個(gè)強(qiáng)耦合非線性系統(tǒng)，其啟動(dòng)、調(diào)速等控制較為復(fù)雜，同時(shí)對(duì)電機(jī)運(yùn)行的控制效果直接決定了立體車庫(kù)的工作狀態(tài)。本文在對(duì)自抗擾控制器(ADRC

3、）的結(jié)構(gòu)組成與基本算法進(jìn)行深入分析的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了基于ADRC的電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，利用 Matlab/Simulink對(duì)ADRC的快速響應(yīng)及超調(diào)控制進(jìn)行了仿真分析。
　　然后，設(shè)計(jì)了立體車庫(kù)控制器的軟件程序。通過(guò)對(duì)立體車庫(kù)的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行分析，確定了控制軟件的整體流程，對(duì)監(jiān)控子程序、串口通信程序、CAN通信子程序等進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)研究，同時(shí)對(duì)軟件抗干擾技術(shù)進(jìn)行分析設(shè)計(jì)，包括輸入信號(hào)的除噪以及程序“跑飛”之后的重裝等。
　　最后，開