基于STM32的智能輪椅控制器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著人民生活水平的不斷提高，智能輪椅已經(jīng)逐步取代普通手動(dòng)輪椅，在年老體弱者和下肢傷殘者的生活中扮演著越來(lái)越重要的角色。而市場(chǎng)上銷售的智能輪椅，雖然種類繁多，但是功能大同小異且售價(jià)昂貴，沒(méi)有針對(duì)不同人群的生理和心理差異進(jìn)行區(qū)別設(shè)計(jì)。因此使用者無(wú)法根據(jù)自身的實(shí)際健康狀況選擇適合自己且價(jià)格低廉的智能輪椅。
　　本文以六輪結(jié)構(gòu)的智能輪椅為研究對(duì)象。所謂六輪結(jié)構(gòu)是指，在輪椅的底盤中央安裝兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，在驅(qū)動(dòng)輪的前后各安裝一對(duì)小的從動(dòng)輪。本文選

2、用ST公司推出的STM32系列微控制器STM32F103xx為主控芯片，完成了控制系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了預(yù)期的高性能且價(jià)格低廉的設(shè)計(jì)目標(biāo)。而且由于采用了模塊化的設(shè)計(jì)思想，用戶可以根據(jù)自身需求分模塊定制以及調(diào)整相關(guān)參數(shù)。
　　在充分研究了國(guó)內(nèi)外智能輪椅研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，本文首先提出了控制系統(tǒng)的整體方案，并對(duì)相關(guān)工作原理進(jìn)行了詳細(xì)的闡述。其次，根據(jù)智能輪椅的功能要求，繪制了控制系統(tǒng)的硬件電路，并完成了驅(qū)動(dòng)控制器PCB板的制作。完

3、成了手操器的操縱桿信號(hào)采集電路、按鍵及顯示電路的設(shè)計(jì)，并出于安全方面的考慮在手操器的控制面板上設(shè)置了緊急剎車按鍵，遇到緊急情況時(shí)用戶可以通過(guò)該按鍵一鍵制動(dòng)并鎖定手操器上的其他按鍵。設(shè)計(jì)了驅(qū)動(dòng)控制器的通信喚醒電路和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，經(jīng)實(shí)際驗(yàn)證，所設(shè)計(jì)的通信喚醒電路達(dá)到了預(yù)期的效果。系統(tǒng)將CAN總線作為數(shù)據(jù)傳輸?shù)耐ǖ?，減少了通信線纜的數(shù)量并方便后續(xù)的系統(tǒng)重構(gòu)及改造升級(jí)。然后，設(shè)計(jì)了系統(tǒng)運(yùn)行的總體流程圖，并對(duì)其中的主要功能模塊，包括PWM信號(hào)產(chǎn)生