基于STM32的智能輪椅控制器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著人民生活水平的不斷提高，智能輪椅已經(jīng)逐步取代普通手動輪椅，在年老體弱者和下肢傷殘者的生活中扮演著越來越重要的角色。而市場上銷售的智能輪椅，雖然種類繁多，但是功能大同小異且售價昂貴，沒有針對不同人群的生理和心理差異進(jìn)行區(qū)別設(shè)計(jì)。因此使用者無法根據(jù)自身的實(shí)際健康狀況選擇適合自己且價格低廉的智能輪椅。
　　本文以六輪結(jié)構(gòu)的智能輪椅為研究對象。所謂六輪結(jié)構(gòu)是指，在輪椅的底盤中央安裝兩個驅(qū)動輪，在驅(qū)動輪的前后各安裝一對小的從動輪。本文選

2、用ST公司推出的STM32系列微控制器STM32F103xx為主控芯片，完成了控制系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了預(yù)期的高性能且價格低廉的設(shè)計(jì)目標(biāo)。而且由于采用了模塊化的設(shè)計(jì)思想，用戶可以根據(jù)自身需求分模塊定制以及調(diào)整相關(guān)參數(shù)。
　　在充分研究了國內(nèi)外智能輪椅研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，本文首先提出了控制系統(tǒng)的整體方案，并對相關(guān)工作原理進(jìn)行了詳細(xì)的闡述。其次，根據(jù)智能輪椅的功能要求，繪制了控制系統(tǒng)的硬件電路，并完成了驅(qū)動控制器PCB板的制作。完

3、成了手操器的操縱桿信號采集電路、按鍵及顯示電路的設(shè)計(jì)，并出于安全方面的考慮在手操器的控制面板上設(shè)置了緊急剎車按鍵，遇到緊急情況時用戶可以通過該按鍵一鍵制動并鎖定手操器上的其他按鍵。設(shè)計(jì)了驅(qū)動控制器的通信喚醒電路和電機(jī)驅(qū)動電路，經(jīng)實(shí)際驗(yàn)證，所設(shè)計(jì)的通信喚醒電路達(dá)到了預(yù)期的效果。系統(tǒng)將CAN總線作為數(shù)據(jù)傳輸?shù)耐ǖ?，減少了通信線纜的數(shù)量并方便后續(xù)的系統(tǒng)重構(gòu)及改造升級。然后，設(shè)計(jì)了系統(tǒng)運(yùn)行的總體流程圖，并對其中的主要功能模塊，包括PWM信號產(chǎn)生