城市環(huán)境中無(wú)人車平臺(tái)及局部路徑規(guī)劃和擬合技術(shù)研究.pdf

1、無(wú)人駕駛車輛作為智能交通系統(tǒng)的核心環(huán)節(jié)，更是近年來(lái)的研究熱點(diǎn)。無(wú)人駕駛車輛不僅可以避免車輛行駛過(guò)程中駕駛員情緒波動(dòng)及不良駕駛習(xí)慣的影響，更可以將人們從旅途中解放出來(lái)，提高出行體驗(yàn)的舒適度。本論文以城市環(huán)境下的無(wú)人車研究為背景，給出了無(wú)人車駕駛平臺(tái)的一種設(shè)計(jì)方案，并且給出了一種基于制動(dòng)的安全控制策略，并對(duì)無(wú)人駕駛技術(shù)中的基于GPS/INS慣導(dǎo)系統(tǒng)的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃展開(kāi)了研究，并對(duì)規(guī)劃后的路徑進(jìn)行擬合，給出了一種改進(jìn)后的三次樣條擬合方法，

2、并得到擬合的仿真結(jié)果。工作如下:
　　1.介紹了慣導(dǎo)組合導(dǎo)航系統(tǒng)GPS/INS和曲線擬合方法的基本原理和公式推理，重點(diǎn)分析了慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)的關(guān)鍵參數(shù)，分別介紹了最小二乘法、拉格朗日插值法、分段插值法、樣條擬合中的三次樣條插值擬合和B樣條插值擬合等方法。并通過(guò)實(shí)例仿真分析了各種方法的優(yōu)缺點(diǎn)。
　　2.研究了對(duì)無(wú)人車的平臺(tái)構(gòu)建，包括對(duì)雷達(dá)和攝像頭等傳感器的選擇和安裝策略，并改裝車輛的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，剎車制動(dòng)裝置，并分別對(duì)其進(jìn)行實(shí)驗(yàn)校

3、準(zhǔn)，分別給出了連接電路和接口的定義和功能介紹，并且給出了一種基于制動(dòng)的安全控制策略。最后搭建了一個(gè)能自主駕駛的汽車平臺(tái)。
　　3.簡(jiǎn)要介紹MapX軟件功能和如何利用GPS/INS慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)在中南大學(xué)新校區(qū)采集GPS路點(diǎn)，將采集到的一系列路點(diǎn)加入到MapX電子地圖軟件里，進(jìn)行匹配，分別利用最短路徑A*算法和D*算法進(jìn)行靜態(tài)和動(dòng)態(tài)的路徑規(guī)劃，并得到規(guī)劃的最短路徑和仿真結(jié)果。最后利用三次樣條擬合方法對(duì)得到的最短路徑進(jìn)行擬合，得到一