無(wú)人車平臺(tái)立體視覺(jué)技術(shù)研究.pdf

1、傳統(tǒng)的地面無(wú)人設(shè)備常常單純地使用一線、四線激光雷達(dá)和CCD攝像頭等傳感器進(jìn)行復(fù)雜環(huán)境感知。由于各傳感器自身特有的局限性，加上多個(gè)傳感器數(shù)據(jù)融合時(shí)存在的誤差因素，在實(shí)際感知過(guò)程中往往影響其系統(tǒng)準(zhǔn)確性。對(duì)于用于實(shí)際戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境以及復(fù)雜道路環(huán)境的移動(dòng)無(wú)人車輛來(lái)說(shuō)，環(huán)境感知系統(tǒng)的感知精度、環(huán)境適應(yīng)性及快速檢測(cè)實(shí)時(shí)性決定了無(wú)人車是否能在實(shí)際應(yīng)用中真正體現(xiàn)其自主性、操控性。雙目立體視覺(jué)技術(shù)相較其他傳感器具有采樣速率快、圖像信息含量豐富、抗干擾能力強(qiáng)以及

2、維護(hù)費(fèi)用低等不可比擬的優(yōu)勢(shì)，且在硬件上無(wú)需加裝其他設(shè)備，僅僅在傳統(tǒng)CCD攝像頭上進(jìn)行針對(duì)雙目立體視覺(jué)的標(biāo)定及在算法上加以改進(jìn)即可實(shí)現(xiàn)，在大大提升無(wú)人車環(huán)境感知能力的同時(shí)也節(jié)省了成本。本文以中國(guó)兵器工業(yè)第五八研究所研制的無(wú)人車為平臺(tái)，針對(duì)無(wú)人車在環(huán)境感知過(guò)程中其他諸如激光雷達(dá)等傳感器遇到的如精度不高、實(shí)時(shí)性差及易受干擾等情況，引入依托于CCD攝像頭的雙目立體視覺(jué)技術(shù)。本文詳細(xì)介紹了無(wú)人車平臺(tái)環(huán)境感知系統(tǒng)組成、系統(tǒng)原理、硬件平臺(tái)設(shè)計(jì)、系統(tǒng)工

3、作流程，進(jìn)行了CCD攝像頭傳感器與其他各傳感器的聯(lián)合標(biāo)定與數(shù)據(jù)智能融合、攝像頭的雙目立體匹配技術(shù)研究、Middlebury平臺(tái)對(duì)匹配算法的測(cè)評(píng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證、無(wú)人車環(huán)境感知系統(tǒng)對(duì)雙目立體視覺(jué)技術(shù)實(shí)際應(yīng)用等工作。為提升無(wú)人車環(huán)境感知系統(tǒng)總體性能，本文作了如下研究：
　　1.針對(duì)無(wú)人車平臺(tái)高精度的標(biāo)定技術(shù)研究。通過(guò)采用雙目立體視覺(jué)涉及傳感器CCD攝像頭與一線激光雷達(dá)、四線激光雷達(dá)及毫米波雷達(dá)等多傳感器聯(lián)合標(biāo)定的方法提高立體視覺(jué)的測(cè)量精度。<