艦載裝彈機動力學建模及軌跡規(guī)劃.pdf

1、本文是結(jié)合國防預研項目"艦載特種起重機控制及測量技術(shù)研究"的工作而進行的,對艦載裝彈機的動力學和軌跡規(guī)劃做了比較詳細的研究和討論.本課題中研究的艦載特種起重機是艦上某型作戰(zhàn)導彈裝彈機構(gòu).它是一個可折疊式機械手臂,平時折疊存放于甲板下的艙室中,工作時被舉升至甲板面上鎖定后開始工作.根據(jù)艦載裝彈機的結(jié)構(gòu)特點,利用虛桿件的概念,采用常規(guī)拉各朗日法建立了裝彈機動機座動力學模型,并給出了類似系統(tǒng)的一般動力學建模方法和步驟;利用非對稱液壓油缸建模的

2、一般原理,建立了基于狀態(tài)空間的單出桿差動液壓油缸和液壓馬達的數(shù)學模型;并與吊重運動動力學模型相結(jié)合,首次得到了整個裝彈機系統(tǒng)基于狀態(tài)空間的動力學模型.并以自由運動的動力學仿真,驗證了本文給出的裝彈機動力學建模方法的正確性和所建模型的可信性.本文對動力學模型中的重要參數(shù)進行了詳細的求解和計算,為以后的工作提供了一定的參考.對艦載裝彈機進行了離線控制,即軌跡規(guī)劃.本文采用三種方法對裝彈機進行了軌跡規(guī)劃,其中第一種方法采用二次規(guī)劃法;第二種采