基于變論域模糊方法的小型AUV控制系統(tǒng)設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、AUV（Autonomous Unmanned Vehicle）是一種可以自主航行的水下航行器，可以進行大范圍巡航，采集數(shù)據(jù)、收集情報，具有很高的科研和工程價值。AUV在水下的運行環(huán)境非常復雜因此完善可靠的控制系統(tǒng)是AUV完成任務的關鍵。
　　2014年底至2016年初,歷時一年多，本實驗室自主設計的第一臺AUV“玄武號”制作成功。本論文研究的目的是實現(xiàn)“玄武號”的自主巡航。依托“玄武號”進行控制算法、路徑跟蹤和控制系統(tǒng)的設計，完

2、成的遙控和自主航行試驗。
　　為解決AUV控制問題中的動力學模型不確定性和耦合性，本文首先建立6自由度動力學模型，然后以變論域模糊控制算法和S面控制算法兩種算法為基礎，提出了一種新的控制方法。這種新的算法無需依據(jù)精確的數(shù)學模型，設計簡便，魯棒性強，經仿真證明具有良好的控制性能。同時本文設計了一種僅依靠運動學模型的路徑跟蹤算法，經仿真證明跟蹤效果良好。應用上述控制算法和路徑跟蹤算法，編寫了“玄武號”嵌入式控制系統(tǒng)程序，進行了下水試驗

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