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文檔簡介
1、車載自組網(wǎng)(VANET,Vehicular Ad-hoc network)中車輛精確定位可以為交通部門管理、車隊(duì)調(diào)度,以及車輛自身行駛安全和突發(fā)情況的緊急處理提供幫助。當(dāng)前,全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS,Global Navigation Satellite Systems)可以為現(xiàn)代車輛應(yīng)用系統(tǒng)提供全面的位置速度信息,但定位精度不高,不能滿足 VANET中位置信息的精度要求,基于車與車(V2V, Vehicle to Vehicle)、
2、車與基礎(chǔ)設(shè)施(V2I,Vehicle to Infrastructure)之間相互通信的協(xié)作定位(CP,Cooperative Positioning)技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生。針對上述的分析,本文對 VANET中協(xié)作定位技術(shù)展開研究,主要工作如下:
首先,本文研究了一種基于慣性導(dǎo)航(INS,Inertial Navigation Systems)和全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GPS,Global Positioning System)偽距雙差的協(xié)
3、作相對定位方法。該方法在GPS偽距雙差相對定位技術(shù)的基礎(chǔ)上,加入慣性導(dǎo)航系統(tǒng)IN S的測量器件和高精度的里程儀,慣性導(dǎo)航測量器件用來補(bǔ)充GPS短時間中斷時的車輛位置信息,高精度的里程儀用來修正INS的積累誤差,然后通過數(shù)據(jù)融合技術(shù),將GPS偽距雙差、GPS信號的多普勒頻移以及被高精度里程儀修正后的INS加速度等數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合處理,從而獲得具有良好精度的相對定位結(jié)果。仿真結(jié)果表明,該方法的定位性能優(yōu)于無INS和里程儀時的定位性能。
4、> 其次,針對GNSS盲區(qū),本文研究了一種基于多普勒頻移和接收信號強(qiáng)度(RSS,Received Signal Strength)混合的車輛協(xié)作定位技術(shù)。該技術(shù)通過接收附近車輛發(fā)射信號的多普勒頻移,并將其與本地的RSS信息進(jìn)行融合處理,改善RSS單獨(dú)測距時的性能,再利用獲得的車輛之間的相對距離實(shí)現(xiàn)車輛間的相對協(xié)作定位。仿真結(jié)果表明,采用該方法測距可以改善RSS單獨(dú)測距時的精度,從而提高相對協(xié)作定位精度。
最后,針對GNSS盲
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