深海采礦波浪升沉補(bǔ)償系統(tǒng)控制方法研究及建模仿真.pdf

1、武漢理工大學(xué)碩士學(xué)位論文深海采礦波浪升沉補(bǔ)償系統(tǒng)控制方法研究及建模仿真姓名：魯純申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專(zhuān)業(yè)：機(jī)械制造及其自動(dòng)化指導(dǎo)教師：劉有源20091201武漢理丁大學(xué)碩士學(xué)位論文A b s t r a c tW i t ht h ei n c r e a s i n g e x p l o i t a t i o n o fm i n e r a l r e s o u r c e so nl a n d ，t h e m i n e

2、r a lr e s o u r c e s b e c o m e sl e s sa n dl e s s ，t h ee x p l o i t a t i o no f d e e ps e a m i n e r a l r e s o u r c e s h a sb e c o m e p a r t i c u l a r l yi m p o r t a n t ．I no r d e r t op r o t e c

3、 tO u r c o u n t r y ’Sr i g h t sa n d i n t e r e s t s ，w e m u s td e v e l o pt h ed e e ps e a t e c h n o l o g y ．T h ew a v e h e a v e c o m p e n s a t i o ns y s t e mo ft h e d e e p s e a m i n i n g u n i

4、 t i so n e o f t h e e s s e n t i a le q u i p m e n t s t oe n s u r e t h e s a f e t yo f t h ed e e ps e a m i n i n g o p e r a t i o n s ．I nt h ed e e ps e a m i n i n gp r o c e s s ，t h em i n i n gs h i p ’Sh

5、 e a v em o t i o n si sc a u s e db yt h ew a v e s ．I f t h e r e i s n oh e a v ec o m p e n s a t i o ns y s t e mb e t w e e n t h em i n i n g s h i pa n dt h e l i f t i n gp i p e s ，t h el i f t i n g p i p e sw

6、 i l lh a v ea g r e a ta x i a ls t r e s s ，r e s u l t i n gt h el i f t i n gp i p ef a t i g u ed a m a g e ，d e f o r m a t i o no re v e nf r a c t u r e ．T h e r e f o r ei t i s v e r y n e c e s s a r y t os e

7、ta w a v e h e a v e c o m p e n s a t i o ns y s t e mb e t w e e nt h e m i n i n gs h i pa n d t h e l i f t i n g p i p e s ．I nt h i sp a p e r i ti sr e f e r r e d t ot h eL o w e r W a v e C o m p e n s a t i o n

8、S y s t e m ( L W C ) ．I nt 1 1 ep r o c e s so fc o n n e c t i n go r d i s c o n n e c t i n gt h em i n i n ge q u i p m e n t s ，i no r d e rt oc o o r d i n a t ew i t ht h eL o w e rW a v eC o m p e n s a t i o nS

9、 y s t e m ，w em u s ta d da n o t h e rh e a v ec o m p e n s a t i o ns y s t e mt oe n s u r et h a t t h em i n i n ge q u i p m e n t sw h i c h i s b e i n gc o n n e c t e do rd i s c o n n e c t e dc a n m a t c

10、hw i t ht h em i n i n ge q u i p m e n t sw h i c h h a v eb e e nc o n n e c t e d o r d i s c o n n e c t e d ．I n t h i s p a p e r i t i s r e f e r r e d t o t h e U p p e rW a v eC o m p e n s a t i o n S y s t e

11、m ( U W C ) ．A st h ee x p l o i t a t i o n o fd e e p ．s e a m i n e r a l r e s o u r c e si s s u b j e c tt o t h eo c e a n ’sc o m p l e xa n dc h a n g i n ge n v i r o n m e n t s ，t h e r e f o r et h e r e s e

12、 a r c ho nw a v e c o m p e n s a t i o ns v s t e r n s c a nn o tb e a se a s y a so nl a n dt oc a r r yo u ta s e r i e so fp h y s i c a lt e s t s ．T h es i n l u l a t i o n r e s e a r c h e s b a s e d o n V i

13、r t u a l P r o t o t y p e T e c h n o l o g y c a n p r o v i d e at h e o r e t i c a lb a s i sa n d t e c h n i c a lr e f e r e n c ef o rt h ed e v e l o p m e n t sa n d t e s t so f t h ew a v ec o m p e n s a t

14、 i o n s y s t e m s ．T h e r e s e a r c h o nc o n t r o lm e t h o d so f t h e H e a v e C o m p e n s a t i o nS y s t e m sc a np r o v i d eat h e o r e t i c a lr e f e r e n c et o s e l e c tt h ec o n t r o l

15、s t r a t e g yf o r m es v s t e m ．T h e s e s t u d i e s c a ne f f e c t i v e l ys h o r t e nt h ed e v e l o p m e n tc y c l e ，r e d u c et h ed e v e l o p m e n t r i s ka n d i m p r o v e t h ed e s i g n q