深海采礦船升沉模擬平臺運動控制研究.pdf

1、根據現(xiàn)階段的研究,深海采礦船在海浪的影響下所產生的六個運動中,艏搖、縱蕩和橫蕩可以通過動力定位進行消除,縱橫搖可由升沉補償裝置中的萬向架得到補償,也就是說,只需要解決采礦船升沉運動的補償就可以了。因此本文致力于對采礦船升沉運動的研究,為下一步升沉運動的補償系統(tǒng)研究打下基礎。
　　 本文的主要目標是進行深海采礦船升沉運動模擬平臺電液伺服控制系統(tǒng)的特性分析及控制策略研究。在分析模擬平臺液壓驅動系統(tǒng)動態(tài)性能的基礎上,對電液位置伺服控制

2、系統(tǒng)進行特性分析、理論建模等基礎性研究,然后對模擬平臺的控制算法進行研究,通過試驗驗證得出符合模擬平臺的工程應用和精度要求的控制算法。本文主要成果和結論如下：
　　 1、根據深海采礦船的作業(yè)條件,研究了升沉運動模擬平臺機械結構和液壓動力系統(tǒng),并對閥控非對稱缸系統(tǒng)進行了數學建模仿真,在Simulink軟件中建模得出液壓缸輸出特性曲線,依此進行了仿真驗證：
　　 2、通過所建立的模型,對閥控非對稱缸系統(tǒng)壓力特性和由于非對稱缸

3、正反向運動不對稱等所引起的系統(tǒng)非線性因素進行了分析,為其控制策略的研究提供比較接近于實際系統(tǒng)的仿真模型。
　　 3、對模擬平臺進行了增量式PID控制和相應非線性系統(tǒng)的模糊自整定PID控制研究,通過理論分析和建模,選擇了能達到平臺模擬實際運動中各項技術指標要求的控制算法,有效提高了模擬平臺的運動精度。
　　 4、提出并完成了利用LabVIEW和Matlab/Simulink兩種軟件針對閥控非對稱缸系統(tǒng)控制策略的聯(lián)合仿真,實