城市交通擁堵狀態(tài)下的車輛低速跟馳技術(shù)研究.pdf

1、隨著城市和交通的發(fā)展，城市交通擁堵現(xiàn)象頻發(fā)，給人們駕車出行帶來很大不便。為了提高車輛低速下駕駛的安全性和舒適性，減少交通擁堵狀態(tài)下的事故率，提高道路交通通暢率，研究車輛低速行駛工況下的自動駕駛技術(shù)已成為一個重要的研究方向。論文開展針對城市交通擁堵狀態(tài)下的車輛低速跟馳關(guān)鍵技術(shù)的研究，其研究具有重要的技術(shù)意義和工程應(yīng)用價值。
　　本文的主要研究成果如下:
　　1.研究了在水平路面上針對低速行駛的整車動力學(xué)建模。將車輛運動簡化為縱

2、向運動、側(cè)向運動和橫擺運動，建立基于8自由度整車模型的縱向動力學(xué)和側(cè)向動力學(xué)方程。
　　2.針對交通擁堵狀態(tài)下的安全距離建模。調(diào)查分析了城市交通擁堵狀態(tài)下駕駛行為特征及安全距離的影響因素，建立了適合低速跟馳的安全距離模型。
　　3.針對經(jīng)典跟馳模型在城市交通擁堵狀態(tài)下的不足，基于滑模控制理論，研究車輛跟馳模型，實現(xiàn)了低速狀態(tài)下車輛平穩(wěn)與安全跟馳。
　　4.搭建了車輛低速跟馳仿真平臺。仿真平臺包括決策控制仿真、車輛動力學(xué)