岸邊集裝箱起重機仿真訓練器起升機構數(shù)學模型的建立與計算.pdf

1、岸邊集裝箱起重機仿真訓練器是以訓練為目的的，集虛擬現(xiàn)實技術、計算機仿真技術、通訊技術于一體的高科技產(chǎn)品。當前國內尚未有成形產(chǎn)品應用于碼頭培訓。然而，一旦將其應用的實際生產(chǎn)，其帶來的效益會不可限量。 本文的主要研究內容和工作有： 針對小車運行機構的鋼絲繩牽引系統(tǒng)，分析簡化鋼絲繩的纏繞方式，合理假設消除鋼絲繩的撓度牽引問題，然后在新的簡化模型下，建立小車由初始狀態(tài)到勻速行駛整個過程的動力學分析。 以起升機構的電動機為

2、例，根據(jù)起升機構的運行工況說明其電動機的最佳選擇為異步電動機；此外為提高操作效率，異步電動機的快速反應顯得至關重要，實際生產(chǎn)中采用變頻器實現(xiàn)這一要求，因此一同研究了變頻器變頻調速原理。 以起升機構的整個傳動機構為研究對象，假定傳動機構位于駕駛室內以略掉起升鋼絲繩復雜的纏繞方式。在忽略鋼絲繩彈性的基礎上，以起升卷筒為分界點，分別建立鋼絲繩一吊重模型和電動機到卷筒部分的模型。鋼絲繩一吊重模型是在小車運行機構的相關數(shù)據(jù)均已知的情況下，

3、以吊重為研究對象，利用達朗伯原理和動靜法，在假定起升速度己知后求解出鋼絲繩牽引力的表達式；電動機到卷筒部分的模型則是建立在電動機輸入轉矩形式己知的基礎上，結合鋼絲繩牽引力作用在卷筒上的工作阻力矩，只考慮電動機與減速箱之間的聯(lián)軸器的彈性阻尼，利用工程振動原理建立傳動方程。 模型的求解應用基爾公式和米爾尼一哈明預測校正公式，在計算機上C++語言編程求解的，其結果為當電動機轉矩不斷改變時，吊重在鋼絲繩上的位置、鋼絲繩的起升速度和起升加