基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡的模糊PID自動舵設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、模糊控制器的量化因子由輸入變量的物理論域和模糊論域確定，輸入變量的物理論域在不斷地變化，固定的量化因子已不能滿足控制精度的要求。根據(jù)輸入變量的物理論域的變化與量化因子的關系，設計BP神經(jīng)網(wǎng)絡，在線調(diào)整量化因子，提高模糊PID自動舵的控制性能。
　　將作用于船體上的流體動力和力矩按照物理意義，分解為作用于裸船體、敞水槳和敞水舵上的流體動力和力矩，以及它們之間的相互干擾流體動力和力矩。為了驗證船舶航向控制器的性能，建立船舶操縱數(shù)學模型

2、(MMG)。通過計算機仿真實驗，驗證所建立船舶模型的準確性。
　　設計傳統(tǒng)的PID船舶自動舵，對船舶航向進行控制，人工整定PID控制器的參數(shù)，使PID控制器效果達到最佳。被控對象模型的不確定性和航行環(huán)境的變化，降低了船舶PID自動舵的控制精度，針對傳統(tǒng)PID控制器的缺點，添加一個模糊控制器，以航向偏差和偏差變化率為輸入，根據(jù)經(jīng)驗確定控制規(guī)則，在線調(diào)節(jié)PID控制器的參數(shù)，改善傳統(tǒng)PID自動舵的性能。
　　根據(jù)船舶期望航向的不同

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