基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的廣義PID算法研究.pdf

1、當(dāng)今的工業(yè)控制過(guò)程中90[％]以上的控制器仍然是使用PID控制器，主要原因是PID控制器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、容易實(shí)現(xiàn)、控制效果好和魯棒性強(qiáng)等特點(diǎn)。然而常規(guī)PID控制器對(duì)于時(shí)變對(duì)象和非線性系統(tǒng)常常不能得到比較好的控制效果，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅速發(fā)展，智能控制得到了充分的發(fā)展，并且與PID控制器相結(jié)合，對(duì)PID控制參數(shù)進(jìn)行整定，使得PID控制能夠更好的滿足人們和工業(yè)過(guò)程的需求。本文對(duì)常規(guī)PID控制系統(tǒng)和智能PID控制系統(tǒng)進(jìn)行了比較深入的研究，主要工作包

2、括：
　　 (1)在比較詳細(xì)的介紹了常規(guī)PID控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，提出了廣義PID控制算法；并討論了二者之間的聯(lián)系。
　　 (2)理論上對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)尤其是其中應(yīng)用最廣的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行了研究，并與提出的廣義PID控制算法相結(jié)合，形成了一個(gè)基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制器，并在仿真的效果上與常規(guī)PID進(jìn)行了比較。
　　 (3)研究了球桿系統(tǒng)和倒立擺系統(tǒng)，并將二者相結(jié)合，建立模型，通過(guò)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控