基于MC9S12DG128的自尋跡智能車控制器設(shè)計.pdf

1、智能車是電子計算機等最新科技成果與現(xiàn)代汽車工業(yè)相結(jié)合的產(chǎn)物，因而“善解人意”。通常具有自動駕駛，自動變速，甚至具有自動識別道路的功能。本文設(shè)計的自尋跡智能車系統(tǒng)以單片機MC9S12DG128為核心，配合有傳感器、電機、舵機、電池以及相應(yīng)的驅(qū)動電路，能夠自主識別路徑，并控制模型車在跑道上高速穩(wěn)定的運行。
　　 在智能車的硬件設(shè)計中，我們對機械結(jié)構(gòu)和硬件電路兩個方面進行了研究，機械結(jié)構(gòu)方面，我們對舵機的位置，攝像頭的位置，底盤的重心

2、等進行了研究和改裝;硬件電路方面主要對系統(tǒng)的電源模塊;圖像采集模塊，電機驅(qū)動模塊進行了研究，并設(shè)計出單片機最小系統(tǒng)，電機驅(qū)動電路，舵機電路和供電電路。
　　 對于智能車的賽道識別，我們采用動態(tài)閾值法提取賽道信息，由于智能車在高速運行時，遇到比較急的彎道，容易出現(xiàn)差錯，或者當下一幀圖像未采集到有效黑線時，經(jīng)常出現(xiàn)轉(zhuǎn)角控制量滯后而沖出跑道，鑒于此，我們呢提出了一種新的預(yù)測算法—中心值算法，保證了智能車能高速穩(wěn)定的運行。
　　

3、 智能車控制器是整個自尋跡智能車系統(tǒng)的“神經(jīng)中樞”，對整個系統(tǒng)起著至關(guān)重要的作用，我們通過控制器輸出PWM信號對舵機進行控制，進而控制智能車的轉(zhuǎn)向，采用模糊控制算法控制智能車的速度，在智能車在前進過程中，根據(jù)不同的路況信息，給出不同的速度給定值，進而進行速度調(diào)節(jié)。
　　 本智能車系統(tǒng)在前人已取得成績的基礎(chǔ)上作出了相應(yīng)的改進:改裝了機械結(jié)構(gòu);提高了智能車的響應(yīng)速度，并在原有的算法上增加了一種新的預(yù)測算法—中心值算法，不僅提高了智能