基于MC9S12XS128的智能車(chē)輛的關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、隨著汽車(chē)電子技術(shù)和機(jī)器人智能技術(shù)的快速發(fā)展,車(chē)輛智能化已成為汽車(chē)工業(yè)今后的發(fā)展趨勢(shì),對(duì)智能車(chē)輛的研究也已經(jīng)成為車(chē)輛控制領(lǐng)域內(nèi)的一個(gè)重要研究熱點(diǎn)。智能汽車(chē)是一種集環(huán)境感知,規(guī)劃決策,自動(dòng)行駛等功能于一體的綜合高新科技系統(tǒng),它的應(yīng)用涉及到了眾多學(xué)科,諸如自動(dòng)控制、模式識(shí)別、計(jì)算機(jī)視覺(jué)、傳感器技術(shù)、車(chē)輛工程、電子與電氣、單片機(jī)等眾多學(xué)科。
　　論文以第七屆“飛思卡爾”智能汽車(chē)大賽智能車(chē)為研究背景,運(yùn)用MC9S12XS128單片機(jī),設(shè)計(jì)出

2、一種能夠自主尋跡的基于CCD攝像頭的智能車(chē)。路徑的識(shí)別算法和電機(jī)、舵機(jī)的控制算法是智能車(chē)的關(guān)鍵技術(shù),論文打破以往路徑識(shí)別算法中跟蹤黑線的思維定勢(shì),應(yīng)用獨(dú)特的跟蹤兩條黑線中間白線(相對(duì)黑線為較寬的白線)的算法,準(zhǔn)確的提取出路徑信息,解決了跟蹤黑線所帶來(lái)的復(fù)雜問(wèn)題。優(yōu)化后的圖像處理算法減少了一場(chǎng)圖像的信息處理量,準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性更高。論文設(shè)計(jì)的H橋加減速性能更加卓越,發(fā)熱小,穩(wěn)定性好。運(yùn)用有效的控制算法,包括PID控制算法和模糊控制算法對(duì)智能