碼頭散裝機(jī)定位系統(tǒng)研究與開發(fā).pdf

1、散裝機(jī)是用在電力、建材、化工、糧食等部門，把干燥粉狀、粒狀物料裝入車、船中的裝載設(shè)備。碼頭散裝機(jī)對微粉進(jìn)行散裝時(shí)，散裝頭需要與罐裝船口進(jìn)行對接操作。目前多數(shù)碼頭散裝機(jī)的散裝頭在進(jìn)行多個(gè)自由度的移動時(shí)，都是通過現(xiàn)場人工控制來實(shí)現(xiàn)，但在碼頭上，這種人工控制不方便，而且比較費(fèi)時(shí)，限制了裝載效率。 本文針對碼頭散裝機(jī)實(shí)際應(yīng)用環(huán)境，給出了的碼頭散裝機(jī)雙目立體視覺的定位模型，設(shè)計(jì)開發(fā)了一套基于雙目立體視覺圖像技術(shù)的散裝機(jī)自動定位系統(tǒng)。本文闡

2、述了散裝機(jī)定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法，給出了系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)及軟件信息處理流程，進(jìn)行了攝像機(jī)的標(biāo)定及定位執(zhí)行機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。針對定位系統(tǒng)，開發(fā)了圖像獲取、特征提取、形心計(jì)算及定位控制的軟件，完成了上位機(jī)與下位機(jī)的通訊設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)根據(jù)目標(biāo)圖像的形心位置控制散裝機(jī)的位置定位。 最后通過對系統(tǒng)硬件與軟件方面的綜合測試及調(diào)試，本文設(shè)計(jì)的碼頭散裝機(jī)自動定位系統(tǒng)達(dá)到了預(yù)期的定位精度要求，滿足現(xiàn)場生產(chǎn)的需要。對類似的工程問題提供了一種解決方法上的參考。