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文檔簡介
1、隨著載波相位差分技術(shù)和數(shù)字信號處理硬件的快速發(fā)展,GPS姿態(tài)測量的實時處理成為可能。通過對安裝在載體上的多個GPS天線測得的載波相位信息進行差分處理,就可以實時確定載體的姿態(tài)。本文研究了GPS實時姿態(tài)測量技術(shù)的理論及方法,推導(dǎo)了姿態(tài)解算的數(shù)學(xué)模型,并提出一個姿態(tài)測量系統(tǒng)的具體實施方案。 在載波相位測量中一般使用雙差相對定位的方法,利用已知的基線約束在單歷元內(nèi)解算出整周模糊度值。因此整周模糊度值的解算成為GPS實時姿態(tài)測量技術(shù)的關(guān)
2、鍵問題。為縮短模糊度搜索時間,提高模糊度解算的正確率,本文引入LAMBDA法進行解算整周模糊度。對于載體的姿態(tài)參數(shù)則采用直接計算方法得出。文中詳細論述了GPS姿態(tài)測量中模糊度解算、姿態(tài)角解算等問題,并推導(dǎo)了用于解算的表達式。 最后本文提出一個使用JupiterOEM接收機構(gòu)建雙基線實時姿態(tài)測量系統(tǒng)的設(shè)計方案。它采用雙CPU(16位MCU+DSP)結(jié)構(gòu),MCU(MSP430F169)作為主機完成數(shù)據(jù)接收、存儲、顯示和通訊等功能,高
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