單片機輸出接口與伺服電機控制資料

1、,,C語言編程控制伺服電機,,,,,,,,,,,,,,,,C51單片機的輸入/輸出接口 機器人伺服電機控制信號 計數(shù)并控制循環(huán)次數(shù),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,C51單片機的輸入/輸出接口,?,控制機器人伺服電機以不同速度運動是通過讓單片機的輸入/輸出（I/O）口輸出不同的脈沖序列來實現(xiàn)的。51系列單片機有4個8位的并行I/O口：P0、P1、P2和P3。這4個接口，既可以作為輸入，也可以作為輸出；可按8位處

2、理，也可按位方式（1位）使用。右圖是單片機STC89C52RC的引腳定義圖，這是一個標準的40引腳雙列直插式集成電路芯片。,,,,,,,,,,,,,,,,任務一 機器人伺服電機控制信號,???,控制伺服電機轉(zhuǎn)速為零的時序控制伺服電機順時針全速旋轉(zhuǎn)的時序控制伺服電機逆時針全速旋轉(zhuǎn)的時序,,,,,,,,,,,,,,,,,任務一 機器人

3、伺服電機控制信號? 關(guān)于驅(qū)動電機的IO口– P1_0專門控制右輪伺服電機– P1_1專門控制左輪伺服電機伺服電機與教學底板的連線原理圖（左）和實際接線示意圖（右）,,,,,,,,,,,,,,,,任務一 機器人伺服電機控制信號,?,連接到P1_0的伺服電機分別為停止，全速順時針旋轉(zhuǎn)和逆時針旋轉(zhuǎn)的程序。,while(1){P1_0=1;

4、 //P1_0輸出高電平delay_nus(1300); //延時1.3msP1_0=0; //P1_0輸出低電平delay_nus(20000); //延時20ms},while(1){P1_0=1; //P1_0輸出高電平delay_nus(1500); //延時1.5msP1_0=0;

5、 //P1_0輸出低電平delay_nus(20000); //延時20ms},while(1){P1_0=1; //P1_0輸出高電平delay_nus(1500); //延時1.7msP1_0=0; //P1_0輸出低電平delay_nus(20000); //延時20ms},,,,,,,,,,,,,,,,,任務一 機器人

6、伺服電機控制信號? 該你了，讓機器人的兩個輪子全速旋轉(zhuǎn)。#include#includeint main(void){uart_Init(); //初始化串口printf("The LEDs connected to P1_0 and P1_1 are blinking!\n ");while(1){P1_

7、0=1; //P1_0輸出高電平P1_1=1; //P1_1輸出高電平delay_nus(1300); //延時500msP1_0=0; //P1_0輸出低電平P1_1=0; //P1_1輸出低電平

8、delay_nms(20); //延時20ms}},,,,,,,,,,,,,,,,任務二 計數(shù)并控制循環(huán)次數(shù)? for語句,––––,for語句的執(zhí)行過程for語句的形式：for(循環(huán)變量賦初值；循環(huán)條件；循環(huán)變量增/減值) 語句自增和自減for循環(huán)控制電機的運行時間,?,,,,,,,,,,,,,,,,任務二 計數(shù)并控制循環(huán)次數(shù)? 與 P1_1 連接的電機逆時

9、針旋轉(zhuǎn)2.17 秒，然后與P1_0 連接 的電機旋轉(zhuǎn)4.34秒,for(Counter=1;Counter<=100;i++){P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=0;delay_nms(20);}delay_nus(1700)持續(xù)1.7 ms，delay_nms(20)持續(xù)20ms，其他語句的執(zhí)行時間很少，可忽略。那么for 循環(huán)整體執(zhí)行一次的時間是：1.7 ms + 20 ms =

10、21.7ms，本循環(huán)執(zhí)行100 次，即就是21.7ms 乘以100，時間=100*21.7ms =100*0.0217 秒=2.17 秒。,,,,,,,,,,,,,,,,任務二 計數(shù)并控制循環(huán)次數(shù)?,,一個電機正向旋轉(zhuǎn)3秒，另一個電機同時的反向旋轉(zhuǎn)3秒。,想讓兩個電機同時運行，給與P1_1 連接的電機發(fā)出1.7ms 的脈寬，給與P1_0連接的電機發(fā)出1.3ms 的脈寬，現(xiàn)在每通過循環(huán)一次要用的時間是：1.7ms –

11、與P1_1 連接的電機1.3ms – 與P1_0 連接的電機20 ms – 中斷持續(xù)時間---------- ------------------------------一共是23 ms如果你想使機器人運行一段確定的時間，可以計算如下：脈沖數(shù)量=時間/0.023 秒=時間/0.023假如你想讓電機運行3 秒，計算如下：脈沖數(shù)量=3 / 0.023= 130現(xiàn)在，你可以將for 循環(huán)中作如下修改，程序如下,,,,,,,,

12、,,,,,,,,任務二 計數(shù)并控制循環(huán)次數(shù)?,,一個電機正向旋轉(zhuǎn)3秒，另一個電機同時的反向旋轉(zhuǎn)3秒。,for(counter=1;counter<=130;i++){P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;delay_nms(20);},該你了：1.使電機向一個方向旋轉(zhuǎn) 3 秒，然后反向旋轉(zhuǎn)?2.如何減速？3.如何