基于windowsce.net的噴霧機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究

1、1 1 0 7 8 4 6分類號(hào)：密級(jí)：?jiǎn)挝淮a：1 0 0 1 9學(xué) 號(hào)：S 0 5 0 S 1 1 0 0 9’j } 目巖遺夭普學(xué)位論文基于V V i n d o w s C E ．n e t 的噴霧機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究C o n t r o l S y s t e m D e v e l o p m e n t o f S p r a y i n g R o b o tB a s e d O n W i n d o w s C

2、E ．n e t研 究指 導(dǎo) 教 師： 韭 塞 熬援合作指導(dǎo)教師：申請(qǐng)學(xué)位門類級(jí)別： 王堂殛±專 業(yè) 名 稱：壅些裝備至程研 究 方 向： 壟【電= 佳也所 在 學(xué) 院： 蘭 堂 院2 0 0 7 年5 月A b s t r a c tw l ht h e 咧d d e v e l o p m e n to f r o b o t i ct e c b n o l o g y , ∞b ‘舯哪n g m b o th a sb

3、 d 3 0 n l ea r e s e a r c hf o c u s ∞a g r i c u l t u r e ．R o b o t c 缸’tb cp o p u t a r 捌a n d s p r e a d b e c a u s e o f c o s ta n dp o w “m 鼬g ’∞i ti 。v e r yi m p o r t a n tt or e d u c e c o s ta n d t om

4、 i n i s hp o w 雷- c o n s m n i n & E m b e d d e d s y s t e mh a ss o l n e 印∞i a la d v a m a g e o nf u n c t i o n , l i a b i f i ％c o s t , a n dp o w 霄- c o n s u m i n go V 貫o l h 盯s y s t e m s t h a t a r

5、 er i g o r o u sr e q u i r e d j n m b o f i 岱．A u t o - s p r a y i n gm b o tc o n t r o l l i n gs y s t e m i 8 r e s e a r c h e d i n t h i s 血％i $ b a s e do nW m 曲w s C E ．n de m b e d d e d o p e r a t i n gs

6、D t e m ．T h e m a i n r e s e a r c hc o n 咖協(xié)j n m i s 血e s i sm c l u d cs e v e r a lp a r t s ∞如U o w s ：1 ．B a s e do n e m b e d d e d P C ／1 0 4 c o n t r o l l i n gs y s t e m , t h e r e s e a r c ho b j e c t

7、i sa “I b o tw h i c h b e l o n g s 幻t h el a b o r a t o r yd e p a r t m ∞t m ∞h a n i cm a n u f a c t u r eo f C h i n a A g 覷l t u r e U m v e r s i 魄, a n d p u tf o r w a r d雅i d e a t h a ti st ou s e P C M 3 3

8、7 0 ∞e m b e d d e d s y s t e mh a r d w a r e p l a t f o r m , ∞d u ∞P C M 3 7 1 8 t o a c q u i r ed a t I 珊f r o m 擊f f e r e n t 8 e n s o i 3a n d u s e P M 5 3 6 t op r o d u c e r e g u l a t e dP W M ．2 ．A p a

9、t h t r a c k i n ga l g o r i t h mb a s e d ∞P D c o n t r o l w a s d e s i r e d ．3 ．C o m p a r i n gd i f f e r e n te m b e d d e do p e r a , o ns y s ‘e m a n dt h i n k i n g a b o u t t h e c h a r a c t e r i

10、 s t i co fa p t i t u d em l 斌∞n 昀l h n g s y s t e m , f i n a l l yc h o o s m gW m d o w s C E ．n e t ∞e m b e d d e d o p e r a t i o n 幻砷濁o f“t o - s p r a y i n sr o b o t ．T h eb 0 0 0 0 a d e r p r o g n , mo f

11、W ' m d o w _ C E ．n a t 刪∞m 唧∞d i 鳴d r i v f p r o g r a m瓣d e v e l o p e d b y E m b e d d e d Ⅵt s u a lc ．H 唧f o r s h o r t ) ．4 - A s s i g n m 吼tm o d u l ei s r a t i o n a l l ym a r k e do u tj nW i n d o

12、w sc E ．n 矗o p e r a t i o n s y s t e m ．D a t u ma c q u i s i t i o n s ，P W Mp r o d u c i n ga n da u t o - s p r a y i n g a r e m a i np m 協(xié)i nt h ec o n t r o l l i n gp r o g r a mi nt h i s出e s i s ．E x p e r i

13、 m 髓ts h o w e d t h a t a u t o - s p r a y ／r i gp a t ht r a c k i n gi s e f f e c t i v e a n d c o n t r o l l m g s y s t e m i 。s t a b l e ．K e y w o r d s ：R o b o t ' E m b e d d e d 的r s l 瑚n ’P C ／1 0 4