自動噴霧機底盤的控制系統(tǒng)設計.pdf

1、在諸多的農(nóng)業(yè)操作過程中，噴藥的過程一直是比較危險的，并且農(nóng)藥殘留、農(nóng)藥霧滴漂移和飲用水污染越來越受到公眾的普遍關注。但是由于農(nóng)藥使用過程中技術落后，施藥器械跑冒滴漏嚴重，且沒有采取適當?shù)姆雷o措施，特別是在炎熱的酷暑下，農(nóng)藥使用者中毒事故屢屢發(fā)生。這就促使發(fā)明一種智能的，使人在遠離田地的情況下仍能完成噴藥操作的，而且更加有效、更加環(huán)保的自動噴霧機械來代替現(xiàn)有的噴霧機械。目前，國內(nèi)生產(chǎn)農(nóng)用噴霧機械的企業(yè)有很多，一些新型的噴霧方式也被采用，從

2、而大大提高了噴霧質(zhì)量和工作效率。但對噴霧機械的研制和改進大都集中和限制在對液壓泵和噴頭的研制和改進上，而噴霧機械本身在田間的移動方式卻一直比較落后。 本文根據(jù)噴霧機的設計要求以及國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，同時結(jié)合目前噴霧機械的發(fā)展方向，在對噴霧機底盤的硬件、軟件詳細分析的基礎上，提出了自己的控制方案。主要包括以下內(nèi)容：一、論文分析了噴霧機的功能需求，提出了總體設計思想。分別闡述了噴霧機底盤的遙控控制原理及硬件電路組成，通過對各種專用芯片性

3、能的分析，選擇了合適的控制芯片，并且以這些芯片為核心搭建了包括無線控制電路、信號采集電路、電源監(jiān)測電路、D/A轉(zhuǎn)換電路、電機的正反轉(zhuǎn)控制電路等一系列配套電路。二、通過對底盤的運動、調(diào)速控制的分析，給出了主程序、電機的方向控制程序、速度信號采集程序、PID控制調(diào)程序的流程圖。特別是對于PID控制，是在對傳統(tǒng)的PID分析的基礎上引入了智能PID模型。從而使底盤的行走穩(wěn)定性有了進一步的提高。三、針對系統(tǒng)的不同干擾源，給出了相應的抗干擾措施。從