基于ARM的兩輪自平衡車永磁電機驅(qū)動系統(tǒng)研究.pdf

1、兩輪自平衡車是一種新型清潔能源的城市代步工具，由于其操作簡單、運行靈活、體型小巧等特點，得到了人們的廣泛關(guān)注。兩輪自平衡車是人參與的電動代步工具，人的安全是第一位的要求。電機驅(qū)動系統(tǒng)為兩輪車提供動力，是影響其性能的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。本文提出兩種兩輪車電機驅(qū)動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。
　　本文對兩輪自平衡車系統(tǒng)進行如下分析：兩輪車系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、電機驅(qū)動系統(tǒng)的作用與特殊性、驅(qū)動系統(tǒng)面對各種工況的應(yīng)對策略。提出兩輪車電機驅(qū)動系統(tǒng)的分類方式，并根據(jù)提出的分類方法，

2、給出了兩種驅(qū)動方案的結(jié)構(gòu)框圖和概述：應(yīng)用永磁同步電機、接收速度指令的帶減速箱方案；應(yīng)用輪轂電機、接收轉(zhuǎn)矩指令的直驅(qū)方案。
　　本文根據(jù)兩輪車應(yīng)用特點提出了一種永磁同步電機驅(qū)動方案。首先通過數(shù)學(xué)建模、Matlab仿真和基于ARM的實際物理系統(tǒng)，設(shè)計了一個驅(qū)動36V永磁同步電機的伺服驅(qū)動器，通過實驗驗證了雙閉環(huán)系統(tǒng)的性能。隨后，將伺服系統(tǒng)移植到兩輪車驅(qū)動系統(tǒng)上，完成并進行了不同速度、不同負載下的效率測試。
　　為了去除減速箱降低