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1、該方案是 3 個(gè)自由度搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)， 一般來說，機(jī)械手主要有以下幾部分組成：1. 手部(或稱抓取機(jī)構(gòu))：包括手爪、傳力機(jī)構(gòu)等，主要起抓取和放置物件的作用；2. 傳送機(jī)構(gòu)(或稱臂部)：包括手腕、手臂等，主要起改變物件方向和位置的作用；3. 驅(qū)動(dòng)部分：它是前兩部分的動(dòng)力，因此也稱動(dòng)力源，常用的有液壓、氣壓、電力和電機(jī)四種驅(qū)動(dòng)形式； 4. 控制部分：它是機(jī)械手動(dòng)作的指揮系統(tǒng)，由它來控制動(dòng)作的順序(程序)、位置和時(shí)間(甚至速度與加速度)等；5

2、. 其它部分：如機(jī)體、行走機(jī)構(gòu)、行程檢測(cè)裝置和傳感裝置等。總設(shè)計(jì)流程，說明如下：(1)控制系統(tǒng)：任務(wù)是根據(jù)機(jī)械手的作業(yè)指令程序和傳感器反饋回來的信號(hào)，控制機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使其完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。主要設(shè)計(jì)目標(biāo)為 CPU 的選擇，CPU 程序的編寫調(diào)試等。(2)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工作的驅(qū)動(dòng)裝置。(3)機(jī)械系統(tǒng)：包括機(jī)身、機(jī)械臂、手腕、手爪。需要確定其自由度、坐標(biāo)形式，并計(jì)算得出具體結(jié)構(gòu)。(4)感知系統(tǒng)：即傳感器的選擇及具體作用。搬運(yùn)機(jī)械

3、手的基本參數(shù)：1. 機(jī)械手的最大搬運(yùn)物料的重量是它的主參數(shù)。本論文物料傳送機(jī)械手所搬運(yùn)的物料質(zhì)量可設(shè)定為 5kg。2. 運(yùn)動(dòng)速度直接影響機(jī)械手的動(dòng)作快慢和機(jī)械手動(dòng)作的穩(wěn)定性，所以運(yùn)動(dòng)速度也是是物料物料傳送機(jī)械手的一個(gè)主要的基本參數(shù)。設(shè)計(jì)速度過低的話，會(huì)無法滿足機(jī)械手的動(dòng)作功能，限制機(jī)械手的使用范圍。設(shè)計(jì)的速度過高又會(huì)加重機(jī)械手的負(fù)載并影響機(jī)械手動(dòng)作的平穩(wěn)性。該機(jī)械手的最大平移速度為 1m/s。3. 伸縮行程和工作半徑是決定機(jī)械手工作范圍

4、及整機(jī)尺寸的關(guān)鍵，也是機(jī)械手設(shè)計(jì)的基本參數(shù)。過大的工作半徑和伸縮行程，會(huì)增大機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)負(fù)載，使得機(jī)械手剛性降低，而工作半徑過小則不能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手的功能，限制了機(jī)械手的應(yīng)用和擴(kuò)展性。本論文物料傳送機(jī)械手設(shè)定水平反向伸縮行程 200mm，回轉(zhuǎn)角度范圍為 90°。機(jī)械手豎直方向的升降行程為 100mm。4.定位精度也是機(jī)械手的主要基本參數(shù)之一。機(jī)械手精度太低，就完成不了功能，精度太高又意味著成本的增加。綜合考慮，該物料傳送機(jī)械手的

5、定位精度設(shè)定為士 0.5 到士 1mm 之間。物料傳送機(jī)械手的各個(gè)部分的基本參數(shù)可以由上面已經(jīng)知道的物料傳送機(jī)械手各關(guān)節(jié)的行程和時(shí)間分配來決定。該方案是 3 個(gè)自由度搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)， 一般來說，機(jī)械手主要有以下幾部分組成：1. 手部(或稱抓取機(jī)構(gòu))：包括手爪、傳力機(jī)構(gòu)等，主要起抓取和放置物件的作用；2. 傳送機(jī)構(gòu)(或稱臂部)：包括手腕、手臂等，主要起改變物件方向和位置的作用；3. 驅(qū)動(dòng)部分：它是前兩部分的動(dòng)力，因此也稱動(dòng)力源，常用的有液

6、壓、氣壓、電力和電機(jī)四種驅(qū)動(dòng)形式； 4. 控制部分：它是機(jī)械手動(dòng)作的指揮系統(tǒng)，由它來控制動(dòng)作的順序(程序)、位置和時(shí)間(甚至速度與加速度)等；5. 其它部分：如機(jī)體、行走機(jī)構(gòu)、行程檢測(cè)裝置和傳感裝置等?？傇O(shè)計(jì)流程，說明如下：(1)控制系統(tǒng)：任務(wù)是根據(jù)機(jī)械手的作業(yè)指令程序和傳感器反饋回來的信號(hào)，控制機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使其完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。主要設(shè)計(jì)目標(biāo)為 CPU 的選擇，CPU 程序的編寫調(diào)試等。(2)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工作的驅(qū)動(dòng)裝置。

7、(3)機(jī)械系統(tǒng)：包括機(jī)身、機(jī)械臂、手腕、手爪。需要確定其自由度、坐標(biāo)形式，并計(jì)算得出具體結(jié)構(gòu)。(4)感知系統(tǒng)：即傳感器的選擇及具體作用。搬運(yùn)機(jī)械手的基本參數(shù)：1. 機(jī)械手的最大搬運(yùn)物料的重量是它的主參數(shù)。本論文物料傳送機(jī)械手所搬運(yùn)的物料質(zhì)量可設(shè)定為 5kg。2. 運(yùn)動(dòng)速度直接影響機(jī)械手的動(dòng)作快慢和機(jī)械手動(dòng)作的穩(wěn)定性，所以運(yùn)動(dòng)速度也是是物料物料傳送機(jī)械手的一個(gè)主要的基本參數(shù)。設(shè)計(jì)速度過低的話，會(huì)無法滿足機(jī)械手的動(dòng)作功能，限制機(jī)械手的使用范

8、圍。設(shè)計(jì)的速度過高又會(huì)加重機(jī)械手的負(fù)載并影響機(jī)械手動(dòng)作的平穩(wěn)性。該機(jī)械手的最大平移速度為 1m/s。3. 伸縮行程和工作半徑是決定機(jī)械手工作范圍及整機(jī)尺寸的關(guān)鍵，也是機(jī)械手設(shè)計(jì)的基本參數(shù)。過大的工作半徑和伸縮行程，會(huì)增大機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)負(fù)載，使得機(jī)械手剛性降低，而工作半徑過小則不能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手的功能，限制了機(jī)械手的應(yīng)用和擴(kuò)展性。本論文物料傳送機(jī)械手設(shè)定水平反向伸縮行程 200mm，回轉(zhuǎn)角度范圍為 90°。機(jī)械手豎直方向的升降行程為