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1、該方案是 3 個自由度搬運機械手設(shè)計， 一般來說，機械手主要有以下幾部分組成：1. 手部(或稱抓取機構(gòu))：包括手爪、傳力機構(gòu)等，主要起抓取和放置物件的作用；2. 傳送機構(gòu)(或稱臂部)：包括手腕、手臂等，主要起改變物件方向和位置的作用；3. 驅(qū)動部分：它是前兩部分的動力，因此也稱動力源，常用的有液壓、氣壓、電力和電機四種驅(qū)動形式； 4. 控制部分：它是機械手動作的指揮系統(tǒng)，由它來控制動作的順序(程序)、位置和時間(甚至速度與加速度)等；5

2、. 其它部分：如機體、行走機構(gòu)、行程檢測裝置和傳感裝置等。總設(shè)計流程，說明如下：(1)控制系統(tǒng)：任務(wù)是根據(jù)機械手的作業(yè)指令程序和傳感器反饋回來的信號，控制機械手的執(zhí)行機構(gòu)，使其完成規(guī)定的運動和功能。主要設(shè)計目標為 CPU 的選擇，CPU 程序的編寫調(diào)試等。(2)驅(qū)動系統(tǒng)：驅(qū)動系統(tǒng)工作的驅(qū)動裝置。(3)機械系統(tǒng)：包括機身、機械臂、手腕、手爪。需要確定其自由度、坐標形式，并計算得出具體結(jié)構(gòu)。(4)感知系統(tǒng)：即傳感器的選擇及具體作用。搬運機械

3、手的基本參數(shù)：1. 機械手的最大搬運物料的重量是它的主參數(shù)。本論文物料傳送機械手所搬運的物料質(zhì)量可設(shè)定為 5kg。2. 運動速度直接影響機械手的動作快慢和機械手動作的穩(wěn)定性，所以運動速度也是是物料物料傳送機械手的一個主要的基本參數(shù)。設(shè)計速度過低的話，會無法滿足機械手的動作功能，限制機械手的使用范圍。設(shè)計的速度過高又會加重機械手的負載并影響機械手動作的平穩(wěn)性。該機械手的最大平移速度為 1m/s。3. 伸縮行程和工作半徑是決定機械手工作范圍

4、及整機尺寸的關(guān)鍵，也是機械手設(shè)計的基本參數(shù)。過大的工作半徑和伸縮行程，會增大機械手的運動負載，使得機械手剛性降低，而工作半徑過小則不能夠?qū)崿F(xiàn)機械手的功能，限制了機械手的應用和擴展性。本論文物料傳送機械手設(shè)定水平反向伸縮行程 200mm，回轉(zhuǎn)角度范圍為 90°。機械手豎直方向的升降行程為 100mm。4.定位精度也是機械手的主要基本參數(shù)之一。機械手精度太低，就完成不了功能，精度太高又意味著成本的增加。綜合考慮，該物料傳送機械手的

5、定位精度設(shè)定為士 0.5 到士 1mm 之間。物料傳送機械手的各個部分的基本參數(shù)可以由上面已經(jīng)知道的物料傳送機械手各關(guān)節(jié)的行程和時間分配來決定。該方案是 3 個自由度搬運機械手設(shè)計， 一般來說，機械手主要有以下幾部分組成：1. 手部(或稱抓取機構(gòu))：包括手爪、傳力機構(gòu)等，主要起抓取和放置物件的作用；2. 傳送機構(gòu)(或稱臂部)：包括手腕、手臂等，主要起改變物件方向和位置的作用；3. 驅(qū)動部分：它是前兩部分的動力，因此也稱動力源，常用的有液

6、壓、氣壓、電力和電機四種驅(qū)動形式； 4. 控制部分：它是機械手動作的指揮系統(tǒng)，由它來控制動作的順序(程序)、位置和時間(甚至速度與加速度)等；5. 其它部分：如機體、行走機構(gòu)、行程檢測裝置和傳感裝置等。總設(shè)計流程，說明如下：(1)控制系統(tǒng)：任務(wù)是根據(jù)機械手的作業(yè)指令程序和傳感器反饋回來的信號，控制機械手的執(zhí)行機構(gòu)，使其完成規(guī)定的運動和功能。主要設(shè)計目標為 CPU 的選擇，CPU 程序的編寫調(diào)試等。(2)驅(qū)動系統(tǒng)：驅(qū)動系統(tǒng)工作的驅(qū)動裝置。

7、(3)機械系統(tǒng)：包括機身、機械臂、手腕、手爪。需要確定其自由度、坐標形式，并計算得出具體結(jié)構(gòu)。(4)感知系統(tǒng)：即傳感器的選擇及具體作用。搬運機械手的基本參數(shù)：1. 機械手的最大搬運物料的重量是它的主參數(shù)。本論文物料傳送機械手所搬運的物料質(zhì)量可設(shè)定為 5kg。2. 運動速度直接影響機械手的動作快慢和機械手動作的穩(wěn)定性，所以運動速度也是是物料物料傳送機械手的一個主要的基本參數(shù)。設(shè)計速度過低的話，會無法滿足機械手的動作功能，限制機械手的使用范

8、圍。設(shè)計的速度過高又會加重機械手的負載并影響機械手動作的平穩(wěn)性。該機械手的最大平移速度為 1m/s。3. 伸縮行程和工作半徑是決定機械手工作范圍及整機尺寸的關(guān)鍵，也是機械手設(shè)計的基本參數(shù)。過大的工作半徑和伸縮行程，會增大機械手的運動負載，使得機械手剛性降低，而工作半徑過小則不能夠?qū)崿F(xiàn)機械手的功能，限制了機械手的應用和擴展性。本論文物料傳送機械手設(shè)定水平反向伸縮行程 200mm，回轉(zhuǎn)角度范圍為 90°。機械手豎直方向的升降行程為